一种喷涂机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种喷涂机器人，包括：喷涂机构和两个环抱攀爬机构；喷涂机构包括：第一连接架、环形圈和可在环形圈上移动的喷涂部，环形圈安装在第一连接架的上端；每一环抱攀爬机构包括：第二连接架、两个夹臂和攀爬部；第二连接架包括：第一连接板、第二连接板、第三连接板和第四连接板，第一连接板和第二连接板分别连接第四连接板的上下两端，位于上方的环抱攀爬机构的第二连接板与位于下方的环抱攀爬机构的第一连接板通过多个第一弹簧连接，位于上方的环抱攀爬机构的第一连接板连接第一连接架的下端；两个夹臂的末端分别可移动地安装在第一连接板和第二连接板上，夹臂的内侧安装至少一个攀爬部；可自动喷涂，提高喷涂效率、质量和安全性。质量和安全性。质量和安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种喷涂机器人


[0001]本技术涉及电气设备防护
，尤其涉及一种喷涂机器人。

技术介绍

[0002]输变电设备的绝缘子污闪是影响供电安全的主要因素之一，电气设备的绝缘子瓷瓶在长期户外运行下，受到SO2、氮氧化物等大气环境的影响，表面逐渐沉积形成污秽层。遇到潮湿天气时，污秽层吸收水分，产生局部放电，最终导致电弧并发展为污闪，严重影响设备的安全稳定运行以及供电的可靠性。针对高压电气设备的PRTV(防污闪)喷涂，现有技术采用半自动式带电操作机具人工作业，存在一定的安全隐患，且喷涂质量难以得到保障。

技术实现思路

[0003]本技术实施例提供了一种喷涂机器人，以解决现有技术采用半自动式带电操作机具人工作业，存在一定的安全隐患，且喷涂质量难以得到保障的问题。
[0004]本技术实施例公开了如下的技术方案：
[0005]一种喷涂机器人，用于电气设备，所述喷涂机器人包括：从上到下依次叠置的喷涂机构和两个环抱攀爬机构；所述喷涂机构包括：第一连接架、环形圈和可在所述环形圈上移动的喷涂部，所述环形圈安装在所述第一连接架的上端；每一所述环抱攀爬机构包括：第二连接架、两个夹臂和攀爬部；所述第二连接架包括：第一连接板、第二连接板、第三连接板和第四连接板，所述第一连接板、所述第二连接板和所述第三连接板平行，所述第一连接板和所述第二连接板分别连接所述第四连接板的上下两端，所述第三连接板连接所述第四连接板的中部，位于上方的所述环抱攀爬机构的所述第二连接板与位于下方的所述环抱攀爬机构的所述第一连接板通过多个第一弹簧连接，位于上方的所述环抱攀爬机构的所述第一连接板连接所述第一连接架的下端；两个所述夹臂的末端分别可移动地安装在所述第一连接板和所述第二连接板上，且两个所述夹臂相对设置，每一所述夹臂包括：依次可转动连接的多个关节臂，所述夹臂的内侧安装至少一个所述攀爬部。
[0006]进一步，所述环形圈的上表面上具有一圈第一齿条和一圈轨道，所述齿条位于外圈，所述轨道位于内圈；所述喷涂部包括：L形的第一安装架、L 形的第二安装架、第一电机、第一齿轮、滚轮、直线滑轨件和喷涂件，所述第一电机的输出轴穿过所述第一安装架的一端板，所述第一电机的输出轴上套设有所述第一齿轮，所述第一齿轮位于所述第一齿条上方，且与所述第一齿条啮合，所述第一安装架的另一端板的下表面上设置有位于所述轨道内且可在所述轨道内移动的所述滚轮，所述第二安装架的一端板的一端连接所述第一安装架的另一端板的一端，所述直线滑轨件安装在所述第二安装架的另一端板的下表面上，所述喷涂件可滑动地安装在所述直线滑轨件上。
[0007]进一步，所述直线滑轨件包括：第一安装板、第二电机、滑槽、丝杠和滑块，所述第一安装板的上表面连接所述第二安装架的另一端板的下表面，所述第一安装板的一端的下表面连接所述滑槽的一端的端板的上表面，所述第二电机安装在所述滑槽的一端的端板的
外表面上，所述第二电机的输出轴穿设所述滑槽的一端的端板，且连接所述丝杠的一端，所述丝杠的另一端与所述滑槽的另一端的端板可转动地连接，所述滑块啮合套设在所述丝杠上。
[0008]进一步，所述喷涂件包括：滑动架、支撑板、第一连接杆、喷头和调节螺栓，所述滑动架套设在所述滑槽外，所述滑动架的上板的下表面连接所述滑块的上表面，所述支撑板的上表面连接所述第一连接杆的一端，所述第一连接杆的另一端连接所述滑动架的下板，所述支撑板上设置有U形安装架，所述喷头安装在套筒内，所述喷头的喷嘴伸出所述套筒的一端，所述喷头的接口端伸出所述套筒的另一端，所述套筒的两相对的侧壁各穿设一第一转轴的一端，两所述第一转轴的另一端分别可转动地穿设所述U形安装架的两侧壁，所述调节螺栓的一端从所述支撑板的下方穿过所述支撑板的螺孔，所述调节螺栓的一端连接所述套筒的靠近所述喷头的喷嘴的一端的下侧壁，所述调节螺栓的表面的螺纹与所述螺孔的内表面的螺纹啮合。
[0009]进一步：所述支撑板上设置有距离传感器和厚度传感器。
[0010]进一步：所述喷涂部的数量为至少两个，至少两个所述喷涂部间隔均匀设置；每一所述喷涂部的所述喷头的数量为两个，两个所述喷头对称设置在所述支撑板的上表面上。
[0011]进一步：所述第一连接板的下表面上，以及，所述第二连接板的上表面上，均设置有一弧形槽，所述弧形槽内紧邻一侧壁设置有第二齿条；每一所述环抱攀爬机构包括：两个第三安装架和两个第一夹臂驱动部，一所述第三安装架的一端可移动地嵌设在所述第一连接板的所述弧形槽和所述第三连接板的上表面之间，以及，另一所述第三安装架的一端可移动地嵌设在所述第二连接板的所述弧形槽和所述第三连接板的下表面之间；每一所述夹臂驱动部包括：第二齿轮和第三电机，所述第三电机安装在所述第三安装架内，所述第三电机的输出轴穿过所述第三安装架的抵接所述弧形槽的端板，所述第三电机的输出轴上套设有所述第二齿轮，所述第二齿轮位于对应的所述弧形槽内，且与所述弧形槽内的所述第二齿条啮合。
[0012]进一步，每一所述环抱攀爬机构包括：两个所述第二夹臂驱动部，每一所述第二夹臂驱动部包括：第四电机、蜗杆、蜗轮和第二连接架，所述第四电机安装在所述第三安装架的一端的端板的外表面上，所述第四电机的输出轴穿过所述第三安装架的一端的端板，所述第三安装架的一侧的侧板的内表面上凸设有一第二安装板，所述第四电机的输出轴连接所述蜗杆的一端，所述蜗杆的另一端与所述第二安装板可转动的连接，所述蜗杆与所述蜗轮啮合，转动杆穿设所述蜗轮的中心，且所述转动杆的两端分别与所述第三安装架的上端的端板和下端的端板可转动地连接，所述蜗轮的轮面上穿设有一第二连接杆，所述第二连接杆的两端分别连接所述第二连接架的上板和下板的一端。
[0013]进一步，每一所述关节臂包括：相对设置的两个主臂，相邻两个所述关节臂的两个所述主臂的相邻的端部通过六角螺栓可转动地连接，所述主臂上设置有条形槽；当所述关节臂不位于所述夹臂的前端时，所述关节臂还包括：相对设置的两个第一连接臂、相对设置的两个第二连接臂、第三连接杆和第四连接杆，所述第三连接杆和所述第四连接杆均为哑铃状，所述第三连接杆和所述第四连接杆的两端的尺寸均大于所述条形槽的宽度，所述第三连接杆和所述第四连接杆均穿设两个所述主臂的所述条形槽，所述第三连接杆和所述第四连接杆之间通过第二弹簧连接，两个所述第一连接臂的一端均套设在所述第三连接杆
上，两个所述第二连接臂的一端均套设在所述第四连接杆上，两个所述第二连接臂的另一端分别与相邻的两个所述主臂的端部通过六角螺栓可转动地连接；当所述关节臂位于所述夹臂的末端时，两个所述主臂的一端分别与所述第三安装架的上板和下板的另一端可转动地连接，两个所述第一连接臂的另一端套设在第五连接杆上，所述第五连接杆的两端分别连接所述第二连接架的上板和下板的另一端；当所述关节臂不位于所述夹臂的末端时，两个所述第一连接臂的另一端分别与相邻的两个所述主臂的端部通过六角螺栓可转动地连接。
[0014]进一步：当所述关节臂不位于所述夹臂的末端时，所述主臂的内表面上设置至少一个所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种喷涂机器人，用于电气设备，其特征在于，所述喷涂机器人包括：从上到下依次叠置的喷涂机构和两个环抱攀爬机构；所述喷涂机构包括：第一连接架、环形圈和可在所述环形圈上移动的喷涂部，所述环形圈安装在所述第一连接架的上端；每一所述环抱攀爬机构包括：第二连接架、两个夹臂和攀爬部；所述第二连接架包括：第一连接板、第二连接板、第三连接板和第四连接板，所述第一连接板、所述第二连接板和所述第三连接板平行，所述第一连接板和所述第二连接板分别连接所述第四连接板的上下两端，所述第三连接板连接所述第四连接板的中部，位于上方的所述环抱攀爬机构的所述第二连接板与位于下方的所述环抱攀爬机构的所述第一连接板通过多个第一弹簧连接，位于上方的所述环抱攀爬机构的所述第一连接板连接所述第一连接架的下端；两个所述夹臂的末端分别可移动地安装在所述第一连接板和所述第二连接板上，且两个所述夹臂相对设置，每一所述夹臂包括：依次可转动连接的多个关节臂，所述夹臂的内侧安装至少一个所述攀爬部。2.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，所述环形圈的上表面上具有一圈第一齿条和一圈轨道，所述齿条位于外圈，所述轨道位于内圈；所述喷涂部包括：L形的第一安装架、L形的第二安装架、第一电机、第一齿轮、滚轮、直线滑轨件和喷涂件，所述第一电机的输出轴穿过所述第一安装架的一端板，所述第一电机的输出轴上套设有所述第一齿轮，所述第一齿轮位于所述第一齿条上方，且与所述第一齿条啮合，所述第一安装架的另一端板的下表面上设置有位于所述轨道内且可在所述轨道内移动的所述滚轮，所述第二安装架的一端板的一端连接所述第一安装架的另一端板的一端，所述直线滑轨件安装在所述第二安装架的另一端板的下表面上，所述喷涂件可滑动地安装在所述直线滑轨件上。3.根据权利要求2所述的喷涂机器人，其特征在于，所述直线滑轨件包括：第一安装板、第二电机、滑槽、丝杠和滑块，所述第一安装板的上表面连接所述第二安装架的另一端板的下表面，所述第一安装板的一端的下表面连接所述滑槽的一端的端板的上表面，所述第二电机安装在所述滑槽的一端的端板的外表面上，所述第二电机的输出轴穿设所述滑槽的一端的端板，且连接所述丝杠的一端，所述丝杠的另一端与所述滑槽的另一端的端板可转动地连接，所述滑块啮合套设在所述丝杠上。4.根据权利要求3所述的喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂件包括：滑动架、支撑板、第一连接杆、喷头和调节螺栓，所述滑动架套设在所述滑槽外，所述滑动架的上板的下表面连接所述滑块的上表面，所述支撑板的上表面连接所述第一连接杆的一端，所述第一连接杆的另一端连接所述滑动架的下板，所述支撑板上设置有U形安装架，所述喷头安装在套筒内，所述喷头的喷嘴伸出所述套筒的一端，所述喷头的接口端伸出所述套筒的另一端，所述套筒的两相对的侧壁各穿设一第一转轴的一端，两所述第一转轴的另一端分别可转动地穿设所述U形安装架的两侧壁，所述调节螺栓的一端从所述支撑板的下方穿过所述支撑板的螺孔，所述调节螺栓的一端连接所述套筒的靠近所述喷头的喷嘴的一端的下侧壁，所述调节螺栓的表面的螺纹与所述螺孔的内表面的螺纹啮合。5.根据权利要求4所述的喷涂机器人，其特征在于：所述支撑板上设置有距离传感器和厚度传感器。
6.根据权利要求4所述的喷涂机器人，其特征在于：所述喷涂部的数量为至少两个，至少两个所述喷涂部间隔均匀设置；每一所述喷涂部的所述喷头的数量为两个，两个所述喷头对称设置在所述支撑板的上表面上。7.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于：所述第一连接板的下表面上，以及，所述第二连接板的上表面上，均设置有一弧形槽，所述弧形槽内紧邻一侧壁...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶涛，赵欣洋，邹洪森，王玄之，崔鹏，杜巍，陆洪建，安燕杰，尹琦云，白明俊，杨子婧，李伟，张璞，靳武，许云龙，马杨，孟腾龙，刘亮，王思，李磊，赵希洋，杨晨，朱颖，唐鑫，侯亮，林恒，陈瑞，徐天书，秦有苏，张思齐，杨稼祥，仇利辉，黄欣，李敏，陈昊阳，张玄洋，吴明凯，包彤，
申请(专利权)人：国网宁夏电力有限公司检修公司，
类型：新型
国别省市：