一种砌墙设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种砌墙设备，包括工业机器人以及设置在工业机器人驱动端的夹持器，所述砌墙设备还包括激光排组、与工业机器人固定的第一摄像装置及激光挡板，所述激光排组使用时固定于待砌筑墙体的一侧，所述激光挡板上设置有多个预设点，所述激光排组包括多个激光元件，所述工业机器人控制夹持器夹持砖块和码放砖块，在码放砖块时所述激光元件发射的光束照射在激光挡板设有预设点的表面，所述第一摄像装置拍摄所述激光挡板设有预设点表面的图像。与现有技术相比，本实用新型专利技术使用激光和摄像装置对砖块放置位置进行定位和实时校准，在砌筑时可以将砖块精准的放置到待砌墙面，且结构简单，成本较低。成本较低。成本较低。

【技术实现步骤摘要】
一种砌墙设备


[0001]本技术涉及建筑设备
，尤其涉及一种砌墙设备。

技术介绍

[0002]目前在建筑领域，国内外砌墙依旧采用传统的人工作业方式。搬砖和砌砖作为砌墙过程中的主要工作内容，给工人带来了极大的工作强度和风险。同时，低效的砌墙过程也成为建筑行业按时完成项目的瓶颈之一。砌墙的关键步骤在于如何准确的抓砖和如何准确的放砖。抓砖问题可以借鉴物流分拣的技术得以解决，但是放砖问题因为墙体尺寸、作业工序等问题没有通用有效的办法。
[0003]针对放砖问题，目前现有的砌墙设备不仅构造复杂，还不能实现精准的定位，同时放砖的过程中也无法进行实时校准，砖块放置后与待砌墙面的偏差较大，严重时还会发生砖块掉落风险。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于克服上述技术不足，提出一种砌墙设备，解决现有技术中解决放砖问题时，铺设地轨构造复杂，同时放置的过程中无法进行实时校准，使用3D相机引导又会造成成本过高的技术问题。
[0005]一种砌墙设备，包括工业机器人以及设置在工业机器人驱动端的夹持器，所述砌墙设备还包括激光排组、与工业机器人固定的第一摄像装置及激光挡板，所述激光排组使用时固定于待砌筑墙体的一侧，所述激光挡板上设置有多个预设点，所述激光排组包括多个激光元件，所述工业机器人控制夹持器夹持砖块和码放砖块，在码放砖块时所述激光元件发射的光束照射在激光挡板设有预设点的表面，所述第一摄像装置拍摄所述激光挡板设有预设点表面的图像，并对拍摄的图像进行处理以判断光束是否照射在激光挡板的所述预设点上，进而判断夹持器夹持的砖块是否位于待砌墙体所在的平面内。
[0006]在一个优选实施方式中，所述砌墙设备还包括支撑架体，所述激光排组有多个，多个所述激光排组在竖直方向等距离的设置在支撑架体上。
[0007]在一个优选实施方式中，相邻两个激光排组之间的间隔等于砖块的高度与灰缝的厚度之和。
[0008]在一个优选实施方式中，所述激光器件为激光测距传感器。
[0009]在一个优选实施方式中，所述砌墙设备还包括与工业机器人的机械臂固定的第二摄像装置，所述第二摄像装置用于在机械臂移动至待砌筑区域内时拍摄所述夹持器夹持的砖块与下一层及/或前一砖块的图像。
[0010]在一个优选实施方式中，每个激光排组包括的激光元件至少为三个，且三个激光元件不在同一水平线上或不在同一竖直线上。
[0011]在一个优选实施方式中，所述预设点的数量与每个激光排组所包括的激光元件的数量相等且与其排列方式一致。
[0012]在一个优选实施方式中，所述砌墙设备还包括第二连杆，所述第二连杆一端设置于工业机器人的驱动端，另一端与所述第二摄像装置连接。
[0013]在一个优选实施方式中，所述激光挡板设有预设点的一面为平整面。
[0014]在一个优选实施方式中，所述激光挡板与所述夹持器垂直。
[0015]与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：本技术的砌墙设备使用激光和摄像装置对砖块放置位置进行定位和实时校准，在砌筑时可以将砖块精准的放置到待砌墙面，且结构简单，成本较低。
附图说明
[0016]图1是本技术提供的一种砌墙设备的结构示意图。
[0017]图2是图1提供的砌墙设备中的隐藏工业机器人后的示意图。
[0018]图3是图1提供的砌墙设备中激光排组和激光挡板的结构图。
[0019]主要元件符号说明
[0020][0021]具体实施方式
[0022]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0023]请参见图1
‑
3，图1是本技术提供的一种砌墙设备的结构示意图。图2是图1提供的砌墙设备中的隐藏工业机器人1后的示意图。图3是图1提供的砌墙设备中激光排组4和激光挡板5的结构图。
[0024]所述砌墙设备包括：工业机器人1、夹持器2、支撑架体3、激光排组4、激光挡板5、第一摄像装置6以及第二摄像装置7。
[0025]所述工业机器人1的驱动端与夹持器2连接。在本实施例中，所述工业机器人1为六轴工业机器人。使工业机器人1的自由度更高，移动更加灵活。
[0026]所述支撑架体3位于墙体一侧，所述支撑架体3呈竖直状态。所述支撑架体3包括安装面，所述安装面为平面。
[0027]结合图1和图3，所述激光排组4的数量为多个，激光排组4呈竖直等距离分布在支撑架体3上，且相邻两组的的激光元件41的间隔等于砖块的高度与水平灰缝8的厚度之和。可以根据所砌筑墙体的砖层数设置激光排组4的数量，每一个激光排组4用于与一个激光挡板5配合以用于当层的砖块的平整度。
[0028]每个所述激光排组4包含多个激光元件41。每个激光元件41水平设置，使每个激光元件41发出的激光水平。在本实施例中，每组激光元件41包含三个激光元件41。在本实施例中，所述激光元件41为激光测距传感器。在其它实施方式中，每组激光元件41还可以设置为包含不少于三个激光元件41。
[0029]所述激光挡板5包括第一连杆51以及与第一连杆51连接的接收板52。接收板52可以为任何材质，仅用于接收激光束发出的光束。激光挡板5通过第一连杆51竖直安装在工业机器人1上，所述接收板52上设置有与同一组的三个激光元件41排列方式一致的三个圆形的预设点520。三个预设点520不在同一竖直线或水平线上。在本实施例中，所述激光挡板5设有预设点520的一面为平整面。
[0030]所述激光挡板5与所述激光排组4相配合，以用于确定夹持器2夹持的砖块在砌筑时砖块能否放入墙体所在的平面内。在三束激光分别照射在三处预设点520上时，保证夹持器2夹起的砖块与墙体平行，不会出现横向角度偏差或者竖向角度偏差的问题。在本实施例中，所述激光挡板5与所述夹持器2垂直。也即，在放砖时，所述激光元件41发出的激光与所述激光挡板5垂直，使激光打在激光挡板5上形成圆形的斑点，使激光照射在预设点520上时与预设点520的形状相匹配。
[0031]结合图1和图2，所述第一摄像装置6通过连接座61倾斜设置在工业机器人1上。
[0032]所述第二摄像装置7与工业机器人的机械臂固定。所述第二摄像装置用于在机械臂移动至待砌筑区域内时拍摄所述夹持器2夹持的砖块与下一层及/或前一砖块的图像。
[0033]在本实施方式中，所述第一摄像装置6以及第二摄像装置7均为2D相机。
[0034]第一摄像装置6监测激光光束与预设点520的相对位置。具体地，所述第一摄像装置6拍摄所述接收板52设置有预设点520的表面，然后对拍摄的图像进行处理以判断激光光束是否照射在预设点520上。若没有照射在预设点520上，则控制工业机器人1带动激光挡板
5移动，使三束激光分别照射在三个预设点520上。
[0035]因为夹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种砌墙设备，包括工业机器人以及设置在工业机器人驱动端的夹持器，其特征在于：所述砌墙设备还包括激光排组、与工业机器人固定的第一摄像装置及激光挡板，所述激光排组使用时固定于待砌筑墙体的一侧，所述激光挡板上设置有多个预设点，所述激光排组包括多个激光元件，所述工业机器人能够控制夹持器夹持砖块和码放砖块，所述激光元件发射的光束能照射所述激光挡板设有预设点的表面，所述第一摄像装置用于拍摄所述激光挡板设有预设点表面的图像，并用于对拍摄的图像进行处理以判断光束是否照射在激光挡板的所述预设点上，且能够判断夹持器夹持的砖块是否位于待砌墙体所在的平面内。2.根据权利要求1所述的一种砌墙设备，其特征在于，所述砌墙设备还包括支撑架体，所述激光排组有多个，多个所述激光排组在竖直方向等距离的设置在支撑架体上。3.根据权利要求2所述的一种砌墙设备，其特征在于，相邻两个激光排组之间的间隔等于砖块的高度与灰缝的厚度之和。4.根据权利要求1所述的一种砌墙设备，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：张柏松，郑彪，
申请(专利权)人：中物智建武汉科技有限公司，
类型：新型
国别省市：