雷达距离与视频图像叠加展示的方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种雷达距离与视频图像叠加展示的方法，应用于矿用车载设备，包括利用IMX6核心处理器加载Linux操作系统及QT界面设计框架；通过雷达探测器获取雷达测量的距离数据，通过摄像头获取视频图像数据，并将视频图像数据发送给IMX6核心处理器；开辟多个用于显示距离数据的第一显示窗口以及用于显示视频图像数据的第二显示窗口；将第一显示窗口与第二显示窗口进行叠加融合，将叠加后的显示窗口传输给正在行驶的所述交通工具的显示屏展示画面A，所述画面A能够显示所述交通工具目前所处的环境位置，以及该位置与所述所处环境周围障碍物之间的距离。利用本发明专利技术，可以实现距离数据与视频图像数据的叠加显示，降低事故发生率。

【技术实现步骤摘要】
雷达距离与视频图像叠加展示的方法、系统及存储介质
本专利技术涉及交通设备
，尤其涉及一种雷达距离与视频图像叠加展示的方法。
技术介绍
矿用无轨胶轮车在煤矿辅助运输中扮演者越来越重要的角色，特别是有条件的煤矿使用无轨胶轮车作为辅助运输设备占比很大，矿用无轨胶轮车必须要配备行标规定的车载设备，这些车载设备发展方向是越来越智能化，智能化的车载设备作为辅助驾驶手段之一能提高驾驶安全性，减少事故发生。目前常用的辅助驾驶技术包括：雷达测距技术、视频影像技术、多传感融合技术、人机交互技术等，多种辅助驾驶技术能够在行车过程中给司机提供车辆周围的环境情况，辅助司机驾驶判断，减少司机视觉盲区，减少司机误操作，提高驾驶安全性。虽然目前很多辅助驾驶技术已应用于矿用无轨胶轮车，车上也装载了很多种类的辅助驾驶智能化设备，但是仍存在着一些缺陷，例如，有些车辆上只能安装雷达测距或者摄像头，雷达系统和视频影像系统独立运行，无法融合，造成了安装设备繁多且达不到辅助效果，同时人机交互无法给司机简洁明了的提示，测距距离和视频图像无法叠加、明了的显示。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：为了解决现有技术中雷达系统和视频影像系统没有融合，测距距离和视频图像无法叠加显示的技术问题，本专利技术提供一种雷达距离与视频图像叠加展示的方法，能够同时接收和处理雷达测距距离数据和实时视频图像数据，并进行叠加展示，从而减少盲区，降低事故发生率。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种雷达距离与视频图像叠加展示的方法，应用于矿用车载设备，包括以下步骤：S1：利用IMX6核心处理器加载Linux操作系统及QT界面设计框架；S2：通过雷达探测器获取雷达测量的距离数据，并将所述距离数据发送给所述IMX6核心处理器；S3：通过摄像头获取视频图像数据，并将所述视频图像数据发送给所述IMX6核心处理器；S4：利用所述IMX6核心处理器运行所述Linux操作系统及QT界面设计框架，开辟多个用于显示所述距离数据的第一显示窗口；S5：利用所述IMX6核心处理器运行所述Linux操作系统及QT界面设计框架，开辟用于显示所述视频图像数据的第二显示窗口；S6：利用所述IMX6核心处理器运行所述Linux操作系统及QT界面设计框架，将所述第一显示窗口与所述第二显示窗口进行叠加融合，将叠加后的显示窗口传输给正在行驶的所述交通工具的显示屏展示画面A，所述画面A能够显示所述交通工具目前所处的环境位置，以及该位置与所述所处环境周围障碍物之间的距离。本专利技术的雷达距离与视频图像叠加展示的方法，通过IMX6核心处理器同时接收雷达测距数据及视频图像数据，结合Linux操作系统和QT界面设计框架，将第一显示窗口与第二显示窗口进行叠加融合，叠加后的显示窗口传输给显示屏进行展示，可以减少和优化辅助驾驶设备的安装，能清晰直观的提供给驾驶员图像和距离数据叠加后的图像显示，减少盲区，降低事故发生率。进一步，具体的，所述步骤S2具体包括：将多个所述雷达探测器分别设置在所述交通工具的不同方位进行距离测量，得到不同方位所述交通工具与所述障碍物之间的距离数据，所述IMX6核心处理器通过通信传输协议接收所述雷达探测器传输的不同方位的所述距离数据。不同方位包括目标车辆的前、后、左、右、左前、右前、左侧、右侧、左后、右后等不同的方位，根据事先定义好的传输协议，在传输过程中对测量到的距离数据进行方位标记，IMX6核心处理器接收该距离数据并进行解析得到带有方位标记的距离值。进一步，具体的，所述步骤S3具体包括：将所述摄像头设置在所述交通工具的前方进行拍摄，得到所述交通工具目前所处环境的AHD高清视频图像；通过NVP6芯片将所述AHD高清视频图像转换成CSI视频图像数据，并将所述CSI视频图像数据传输给所述IMX6核心处理器。IMX6核心处理器支持CSI信号接入，将AHD信号格式的视频图像数据转换成CSI信号格式，可以被IMX6核心处理器进行识别。进一步，具体的，所述步骤S4中，开辟多个用于显示所述距离数据的第一显示窗口具体包括：通过所述Linux操作系统调用所述QT界面设计框架的窗口类控件，利用所述窗口类控件中的API函数生成多个所述第一显示窗口。每个第一显示窗口仅显示一个带方位的距离数据，便于驾驶员识别。进一步，具体的，所述步骤S5中，开辟用于显示所述视频图像数据的第二显示窗口具体包括：通过所述Linux操作系统调用所述QT界面设计框架的窗口类控件，利用所述窗口类控件中的API函数生成一个所述第二显示窗口。进一步，具体的，所述步骤S6中，将所述第一显示窗口与所述第二显示窗口进行叠加融合具体包括：S61：通过Linux操作系统接收多个所述距离数据和所述视频图像数据进行缓存；S62：运行所述QT界面设计框架将缓存的所述视频图像数据通过第二显示窗口进行显示画面a，所述画面a能够显示所述交通工具目前所处的环境位置；S63：运行所述QT界面设计框架将缓存的多个所述距离数据通过多个第一显示窗口显示多个画面b，所述画面b能够显示所述交通工具目前所在位置与周围环境障碍物之间的方位和距离，并且，一个所述画面b仅显示一种所述方位和所述距离数据；S64：依次设置多个所述第一显示窗口的显示特征，将所述多个第一显示窗口依次叠加显示在所述第二显示窗口的边界处得到所述画面A，所述画面A同时包括多个所述画面b与所述画面a。QT界面设计框架负责窗口类控件的管理，支持多个窗口类控件运行，多个第一显示窗口按照方位标记依次显示在第二显示窗口的边界处，驾驶员可以通过显示屏同时看到视频图像以及交通工具与周边障碍物之间的距离，减少盲区，提高安全性。进一步，具体的，所述显示特征包括窗口的大小、透明度及位置。通过设置第一显示窗口的边界大小、透明度以及排列的位置，使得显示更加清晰明了。本专利技术还提供一种雷达距离与视频图像叠加展示的系统，实现如上所述的雷达距离与视频图像叠加展示的方法，包括：雷达探测器、摄像头、IMX6核心处理器及显示屏，其中，所述雷达探测器用于获取雷达测量的距离数据，并将所述距离数据发送给所述IMX6核心处理器；所述摄像头用于获取视频图像数据，并将所述视频图像数据发送给所述IMX6核心处理器；所述IMX6核心处理器被配置为加载并运行Linux操作系统及QT界面设计框架，开辟多个用于显示所述距离数据的第一显示窗口以及用于显示所述视频图像数据的第二显示窗口，将所述第一显示窗口与所述第二显示窗口进行叠加融合，将叠加后的显示窗口传输给正在行驶的交通工具的显示屏展示画面A，所述画面A能够显示所述交通工具目前所处的环境位置，以及该位置与所述所处环境周围障碍物之间的距离。本专利技术的雷达距离与视频图像叠加展示的系统，通过IMX6核心处理器同时接收雷达测距数据及视频图像数据，结合Linux操作系统和QT界面设计框架，将第一显示窗口与第二显示窗口进行叠加融合，叠加后的显示窗口传输给显示屏进行展示，可以减少和优化辅助驾驶设备的安装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种雷达距离与视频图像叠加展示的方法，应用于交通工具的显示设备，其特征在于，包括以下步骤：/nS1：利用IMX6核心处理器加载Linux操作系统及QT界面设计框架；/nS2：通过雷达探测器获取雷达测量的距离数据，并将所述距离数据发送给所述IMX6核心处理器；/nS3：通过摄像头获取视频图像数据，并将所述视频图像数据发送给所述IMX6核心处理器；/nS4：利用所述IMX6核心处理器运行所述Linux操作系统及QT界面设计框架，开辟多个用于显示所述距离数据的第一显示窗口；/nS5：利用所述IMX6核心处理器运行所述Linux操作系统及QT界面设计框架，开辟用于显示所述视频图像数据的第二显示窗口；/nS6：利用所述IMX6核心处理器运行所述Linux操作系统及QT界面设计框架，将所述第一显示窗口与所述第二显示窗口进行叠加融合，将叠加后的显示窗口传输给正在行驶的所述交通工具的显示屏展示画面A，所述画面A能够显示所述交通工具目前所处的环境位置，以及该位置与所述所处环境周围障碍物之间的距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种雷达距离与视频图像叠加展示的方法，应用于交通工具的显示设备，其特征在于，包括以下步骤：
S1：利用IMX6核心处理器加载Linux操作系统及QT界面设计框架；
S2：通过雷达探测器获取雷达测量的距离数据，并将所述距离数据发送给所述IMX6核心处理器；
S3：通过摄像头获取视频图像数据，并将所述视频图像数据发送给所述IMX6核心处理器；
S4：利用所述IMX6核心处理器运行所述Linux操作系统及QT界面设计框架，开辟多个用于显示所述距离数据的第一显示窗口；
S5：利用所述IMX6核心处理器运行所述Linux操作系统及QT界面设计框架，开辟用于显示所述视频图像数据的第二显示窗口；
S6：利用所述IMX6核心处理器运行所述Linux操作系统及QT界面设计框架，将所述第一显示窗口与所述第二显示窗口进行叠加融合，将叠加后的显示窗口传输给正在行驶的所述交通工具的显示屏展示画面A，所述画面A能够显示所述交通工具目前所处的环境位置，以及该位置与所述所处环境周围障碍物之间的距离。


2.如权利要求1所述的雷达距离与视频图像叠加展示的方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：
将多个所述雷达探测器分别设置在所述交通工具的不同方位进行距离测量，得到不同方位所述交通工具与所述障碍物之间的距离数据，所述IMX6核心处理器通过通信传输协议接收所述雷达探测器传输的不同方位的所述距离数据。


3.如权利要求1所述的雷达距离与视频图像叠加展示的方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：
将所述摄像头设置在所述交通工具的前方进行拍摄，得到所述交通工具目前所处环境的AHD高清视频图像；
通过NVP6芯片将所述AHD高清视频图像转换成CSI视频图像数据，并将所述CSI视频图像数据传输给所述IMX6核心处理器。


4.如权利要求1所述的雷达距离与视频图像叠加展示的方法，其特征在于，所述步骤S4中，开辟多个用于显示所述距离数据的第一显示窗口具体包括：
通过所述Linux操作系统调用所述QT界面设计框架的窗口类控件，利用所述窗口类控件中的API函数生成多个所述第一显示窗口。


5.如权利要求1所述的雷达距离与视频图像叠加展示的方法，其特征在于，所述步骤S5中，开辟用于显示所述视频图像数据的第二显示窗口具体包括：
通过所述Linux操作系统调用所述QT界面设计框架的窗口类控件，利用所述窗口类控件中的API函数生成一个所述第二显示窗口。

【专利技术属性】
技术研发人员：吕小强，陈晓晶，程刘胜，张吉祥，单成伟，贾文琪，
申请(专利权)人：天地常州自动化股份有限公司，中煤科工集团常州研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32