一种新型履带式拉索爬升装置制造方法及图纸

一种新型履带式拉索爬升装置，其包括：机架、以及由预紧机构和爬行机构组成的爬升单元，预紧机构包括，夹具转动铰链、连杆、推拉杆、调整螺母、预紧弹簧、手柄、底座和调整螺栓，推杆固定座I、推杆转动铰链、推杆、推杆固定座II、直线轴承、升降移动板和光杆，爬行机构包括，法兰轴承I、侧板、蜗杆固定座、联轴器、电机、电机固定座、履带I、V形导向轮、从动同步轮I、法兰轴承II、主动同步轮I、蜗杆、涡轮、主动同步轮II、履带II、涡轮轴、法兰轴承III、张紧轮I、卡簧、从动同步轮II、张紧轮II、从动轮轴、法兰轴承IV、蜗杆固定轴承I、蜗杆固定轴承II、涡轮固定平键和电机固定螺钉，本发明专利技术结构简单，便于实现。

【技术实现步骤摘要】
一种新型履带式拉索爬升装置
：本专利技术涉及一种新型履带式拉索爬升装置，主要用于对斜拉桥拉索的检测维护，属于工程

技术介绍
：斜拉桥作为一种新型桥梁，因具有跨度大、造型美观、性价比高等独特优点被广泛应用于各国桥梁建设中，特别是我国斜拉桥发展迅速，已成为主要桥梁类型之一，是世界上拥有斜拉桥数量最多的国家。作为斜拉桥的主要受力部件，缆索因长期曝露在空气中受到日晒、雨淋的影响，跨海桥梁缆索还容易受到空气腐蚀。因此，为保证斜拉桥安全，必须对缆索进行定期检测、维护、甚至更换。而目前缆索的检测和维护，一般是采用人工方法进行，不仅工作强度大、效率低，而且安全性差，为此，产生了用于缆索检测、维护的缆索爬升装置的实际需求。现有爬升机器人存在结构过于复杂、体积大、笨重、换缆索时装配复杂等问题，为此，研制应用于斜拉桥缆索检测的小型、轻便、安全、高效的缆索检测机器人爬升装置具有重要意义。
技术实现思路
：本专利技术之目的是：提出一种新型履带式拉索爬升装置，可以作为缆索检测、维护等设备的运动载体，具有速度快，带负载能力强等优点，解决人工作业存在劳动强度大、安全性不高以及现有缆索爬升装置适应性差等问题。为了实现本专利技术之目的，拟采用以下技术方案：本专利技术包括：机架、以及由预紧机构和爬行机构组成的爬升单元，预紧机构包括：夹具机构和伸张机构，夹具机构包括：夹具转动铰链I、夹具转动铰链II、连杆、夹具转动铰链III、推拉杆、调整螺母、预紧弹簧、手柄、底座和调整螺栓，伸张机构包括：推杆固定座I、推杆转动铰链I、推杆I、推杆转动铰链II、推杆固定座II、推杆转动铰链III、推杆II、推杆转动铰链IV、推杆III、推杆转动铰链V、推杆转动铰链VI、直线轴承、升降移动板和光杆，爬行机构包括：法兰轴承I、侧板、蜗杆固定座、联轴器、电机、电机固定座、履带I、V形导向轮I、从动同步轮I、法兰轴承II、主动同步轮I、蜗杆、涡轮、主动同步轮II、履带II、涡轮轴、法兰轴承III、张紧轮I、卡簧、V形导向轮II、从动同步轮II、V形导向轮III、张紧轮II、从动轮轴、法兰轴承IV、蜗杆固定轴承I、蜗杆固定轴承II、涡轮固定平键和电机固定螺钉，其特征在于：所述的夹具机构中，手柄通过夹具转动铰链设置在底座上，手柄通过夹具转动铰链设置在连杆上，连杆通过夹具转动铰链III设置在推拉杆上，推拉杆设置在底座上，调整螺栓设置在推拉杆上，调整螺母、预紧弹簧设置在调整螺栓上，伸张机构中，直线轴承设置在光杆上，升降移动板固定在直线轴承上，推杆III通过推杆转动铰链VI设置在升降移动板上，推杆固定座II固定在光杆上，推杆II通过推杆转动铰链III设置在推杆固定座II上，推杆I通过推杆转动铰链I设置在推杆固定座I上，调整螺栓设置在升降移动板的孔E内，爬行机构中，蜗杆固定座和电机固定座固定在侧板上，电机通过电机固定螺钉固定在电机固定座上，蜗杆通过联轴器与电机同轴连接，蜗杆通过蜗杆固定轴承I、蜗杆固定轴承II和卡簧设置在蜗杆固定座上，涡轮与蜗杆啮合安装，涡轮通过涡轮固定平键固定在涡轮轴上，主动同步轮I和主动同步轮II固定在涡轮轴上，涡轮轴通过法兰轴承I和法兰轴承III设置在侧板上，V形导向轮I、V形导向轮II、V形导向轮III、张紧轮I和张紧轮II设置在侧板上，从动轮轴通过法兰轴承II和法兰轴承IV设置在侧板上，从动同步轮I和从动同步轮II设置在从动轮轴上，履带I设置在V形导向轮I、V形导向轮II、V形导向轮III、张紧轮I、张紧轮II、主动同步轮I和从动同步轮I上，履带II设置在V形导向轮I、V形导向轮II、V形导向轮III、张紧轮I、张紧轮II、主动同步轮II和从动同步轮II上，夹具机构的底座固定在机架上，伸张机构的光杆固定在机架上，夹具机构的推杆固定座I固定在机架上，预紧机构的推杆I通过推杆转动铰链II设置在爬行机构的侧板的孔B上，伸张机构的推杆II通过推杆转动铰链III设置在爬行机构的侧板的孔D上，伸张机构的推杆III2-2-9通过推杆转动铰链IV设置在爬行机构的侧板的孔C上，上述机架至少设置三个爬升单元。本专利技术的特点：本专利技术采用至少三个电机同步驱动，爬升力大，运行稳定；为防止在高空作业时，发生系统突然断电，或驱动力不足，机械故障等意外情况而导致爬升装置坠落，爬升装置中选用蜗轮蜗杆传动，该传动部件具有自锁功能，提高了安全保障；为了实现免拆装安装到缆索上，机架采用带缺口的环形框架，直接安装到缆索；为了实现方便快速预紧，采用夹具机构结合伸张机构，提高了预紧效率；为避免预紧力过大或不足，预紧力实现自适应微调，提高了缆索爬升装置的适应能力；为提升爬升负载能力，每组爬升单元采用V形分布的双履带，增大与缆索的接触面积，同时V形分布的双履带具有导向作用，防止跑偏；本专利技术结构简单，易于控制，便于实现。附图说明图1示意了本专利技术的整体结构。图2是图1的俯视图。图3是示意了本专利技术的爬升单元K。图4是图3的正视图。图5是图4中A-A侧机构的视图。图6是图4中B-B侧机构的视图。图7示意了夹具机构的剖视图。图8示意了伸张机构。图9示意了爬行机构。图10是图9的俯视图。图11是图9的正视剖面图。1、机架；2、预紧机构；3、爬行机构；2-1-1、夹具转动铰链；2-1-2、夹具转动铰链II；2-1-3、连杆；2-1-4、夹具转动铰链III；2-1-5、推拉杆；2-1-6、调整螺母；2-1-7、预紧弹簧；2-1-8、手柄；2-1-9、底座；2-1-10、调整螺栓；2-2-1、推杆固定座I；2-2-2、推杆转动铰链I；2-2-3、推杆I；2-2-4、推杆转动铰链II；2-2-5、推杆固定座II；2-2-6、推杆转动铰链III；2-2-7、推杆II；2-2-8、推杆转动铰链IV；2-2-9、推杆III；2-2-10、推杆转动铰链V；2-2-11、推杆转动铰链VI；2-2-12、直线轴承；2-2-13、升降移动板；2-2-14、光杆；3-1、法兰轴承I；3-2、侧板；3-3、蜗杆固定座；3-4、联轴器；3-5、电机；3-6、电机固定座；3-7、履带I；3-8、V形导向轮I；3-9、从动同步轮I；3-10、法兰轴承II；3-11、主动同步轮I；3-12、蜗杆；3-13、涡轮；3-14、主动同步轮II；3-15、履带II；3-16、涡轮轴；3-17、法兰轴承III；3-18、张紧轮I；3-19、卡簧；3-20、V形导向轮II；3-21、从动同步轮II；3-22、V形导向轮III；3-23、张紧轮II；3-24、从动轮轴；3-25、法兰轴承IV；3-26、蜗杆固定轴承I；3-27、蜗杆固定轴承II；3-28、涡轮固定平键；3-29、电机固定螺钉；A、缆索；K、爬升单元。具体实施方式：下面结合附图说明本专利技术的具体工作过程。本专利技术机架1上至少设置三个爬升单元K，在每个爬升单元K的夹具机构2-1中，手柄2-1-8通过夹具转动铰链I2-1-1设置在底座2-1-本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型履带式拉索爬升装置，其包括：机架(1)、以及由预紧机构(2)和爬行机构(3)组成的爬升单元(K)，预紧机构(2)包括，夹具机构(2-1)和伸张机构(2-2)，夹具机构(2-1)包括，夹具转动铰链I(2-1-1)、夹具转动铰链II(2-1-2)、连杆(2-1-3)、夹具转动铰链III(2-1-4)、推拉杆(2-1-5)、调整螺母(2-1-6)、预紧弹簧(2-1-7)、手柄(2-1-8)、底座(2-1-9)和调整螺栓(2-1-10)，伸张机构(2-2)包括，推杆固定座I(2-2-1)、推杆转动铰链I(2-2-2)、推杆I(2-2-3)、推杆转动铰链II(2-2-4)、推杆固定座II(2-2-5)、推杆转动铰链III(2-2-6)、推杆II(2-2-7)、推杆转动铰链IV(2-2-8)、推杆III(2-2-9)、推杆转动铰链V(2-2-10)、推杆转动铰链VI(2-2-11)、直线轴承(2-2-12)、升降移动板(2-2-13)和光杆(2-2-14)，爬行机构(3)包括，法兰轴承I(3-1)、侧板(3-2)、蜗杆固定座(3-3)、联轴器(3-4)、电机(3-5)、电机固定座(3-6)、履带I(3-7)、V形导向轮I(3-8)、从动同步轮I(3-9)、法兰轴承II(3-10)、主动同步轮I(3-11)、蜗杆(3-12)、涡轮(3-13)、主动同步轮II(3-14)、履带II(3-15)、涡轮轴(3-16)、法兰轴承III(3-17)、张紧轮I(3-18)、卡簧(3-19)、V形导向轮II(3-20)、从动同步轮II(3-21)、V形导向轮III(3-22)、张紧轮II(3-23)、从动轮轴(3-24)、法兰轴承IV(3-25)、蜗杆固定轴承I(3-26)、蜗杆固定轴承II(3-27)、涡轮固定平键(3-28)和电机固定螺钉(3-29)，其特征在于：所述的夹具机构(2-1)中，手柄(2-1-8)通过夹具转动铰链I(2-1-1)设置在底座(2-1-9)上，手柄(2-1-8)通过夹具转动铰链II(2-1-2)设置在连杆(2-1-3)上，连杆(2-1-3)通过夹具转动铰链III(2-1-4)设置在推拉杆(2-1-5)上，推拉杆(2-1-5)设置在底座(2-1-9)上，调整螺栓(2-1-10)设置在推拉杆(2-1-5)上，调整螺母(2-1-6)、预紧弹簧(2-1-7)设置在调整螺栓(2-1-10)上，伸张机构(2-2)中，直线轴承(2-2-12)设置在光杆(2-2-14)上，升降移动板(2-2-13)固定在直线轴承(2-2-12)上，推杆III(2-2-9)通过推杆转动铰链VI(2-2-11)设置在升降移动板(2-2-13)上，推杆固定座II(2-2-5)固定在光杆(2-2-14)上，推杆II(2-2-7)通过推杆转动铰链III(2-2-6)设置在推杆固定座II(2-2-5)上，推杆I(2-2-3)通过推杆转动铰链I(2-2-2)设置在推杆固定座I(2-2-1)上，调整螺栓(2-1-10)设置在升降移动板(2-2-13)的孔(E)内，爬行机构(3)中，蜗杆固定座(3-3)和电机固定座(3-6)固定在侧板(3-2)上，电机(3-5)通过电机固定螺钉(3-29)固定在电机固定座(3-6)上，蜗杆(3-12)通过联轴器(3-4)与电机(3-5)同轴连接，蜗杆(3-12)通过蜗杆固定轴承I(3-26)、蜗杆固定轴承II(3-27)和卡簧(3-19)设置在蜗杆固定座(3-3)上，涡轮(3-13)与蜗杆(3-12)啮合安装，涡轮(3-13)通过涡轮固定平键(3-28)固定在涡轮轴(3-16)上，主动同步轮I(3-11)和主动同步轮II(3-14)固定在涡轮轴(3-16)上，涡轮轴(3-16)通过法兰轴承I(3-1)和法兰轴承III(3-17)设置在侧板(3-2)上，V形导向轮I(3-8)、V形导向轮II(3-20)、V形导向轮III(3-22)、张紧轮I(3-18)和张紧轮II(3-23)设置在侧板(3-2)上，从动轮轴(3-24)通过法兰轴承II(3-10)和法兰轴承IV(3-25)设置在侧板(3-2)上，从动同步轮I(3-9)和从动同步轮II(3-21)设置在从动轮轴(3-24)上，履带I(3-7)设置在V形导向轮I(3-8)、V形导向轮II(3-20)、V形导向轮III(3-22)、张紧轮I(3-18)、张紧轮II(3-23)、主动同步轮I(3-11)和从动同步轮I(3-9)上，履带II(3-15)设置在V形导向轮I(3-8)、V形导向轮II(3-20)、V形导向轮III(3-22)、张紧轮I(3-18)、张紧轮II(3-23)、主动同步轮II(3-14)和从动同步轮II(3-21)上，夹具机构(2-1)的底座(2-1-9)固定在机架(1...

【技术特征摘要】
1.一种新型履带式拉索爬升装置，其包括：机架(1)、以及由预紧机构(2)和爬行机构(3)组成的爬升单元(K)，预紧机构(2)包括，夹具机构(2-1)和伸张机构(2-2)，夹具机构(2-1)包括，夹具转动铰链I(2-1-1)、夹具转动铰链II(2-1-2)、连杆(2-1-3)、夹具转动铰链III(2-1-4)、推拉杆(2-1-5)、调整螺母(2-1-6)、预紧弹簧(2-1-7)、手柄(2-1-8)、底座(2-1-9)和调整螺栓(2-1-10)，伸张机构(2-2)包括，推杆固定座I(2-2-1)、推杆转动铰链I(2-2-2)、推杆I(2-2-3)、推杆转动铰链II(2-2-4)、推杆固定座II(2-2-5)、推杆转动铰链III(2-2-6)、推杆II(2-2-7)、推杆转动铰链IV(2-2-8)、推杆III(2-2-9)、推杆转动铰链V(2-2-10)、推杆转动铰链VI(2-2-11)、直线轴承(2-2-12)、升降移动板(2-2-13)和光杆(2-2-14)，爬行机构(3)包括，法兰轴承I(3-1)、侧板(3-2)、蜗杆固定座(3-3)、联轴器(3-4)、电机(3-5)、电机固定座(3-6)、履带I(3-7)、V形导向轮I(3-8)、从动同步轮I(3-9)、法兰轴承II(3-10)、主动同步轮I(3-11)、蜗杆(3-12)、涡轮(3-13)、主动同步轮II(3-14)、履带II(3-15)、涡轮轴(3-16)、法兰轴承III(3-17)、张紧轮I(3-18)、卡簧(3-19)、V形导向轮II(3-20)、从动同步轮II(3-21)、V形导向轮III(3-22)、张紧轮II(3-23)、从动轮轴(3-24)、法兰轴承IV(3-25)、蜗杆固定轴承I(3-26)、蜗杆固定轴承II(3-27)、涡轮固定平键(3-28)和电机固定螺钉(3-29)，其特征在于：所述的夹具机构(2-1)中，手柄(2-1-8)通过夹具转动铰链I(2-1-1)设置在底座(2-1-9)上，手柄(2-1-8)通过夹具转动铰链II(2-1-2)设置在连杆(2-1-3)上，连杆(2-1-3)通过夹具转动铰链III(2-1-4)设置在推拉杆(2-1-5)上，推拉杆(2-1-5)设置在底座(2-1-9)上，调整螺栓(2-1-10)设置在推拉杆(2-1-5)上，调整螺母(2-1-6)、预紧弹簧(2-1-7)设置在调整螺栓(2-1-10)上，伸张机构(2-2)中，直线轴承(2-2-12)设置在光杆(2-2-14)上，升降移动板(2-2-13)固定在直线轴承(2-2-12)上，推杆III(2-2-9)通过推杆转动铰链VI(2-2-11)设置在升降移动板(2-2-13)上，推杆固定座II(2-2-5)固定在光杆(2-2-14)上，推杆II(2-2-7)通过推杆转动铰链III(2-2-6)设置在推杆固定座II(2-2-5)上，推杆I(2-2-3)通过推杆转动铰链I(2-2-2)设置在推杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏峰，李运堂，胡伟杰，李孝禄，
申请(专利权)人：中国计量大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33