一种用于抓取箱包的机器人复合抓手的操作方法技术

一种用于抓取箱包的机器人复合抓手的操作方法，抓手连接板起到连接的作用；抓手骨架是抓手主体部分；吸盘组件是抓手的吸箱装置，安装于抓手骨架上，只有吸箱时气缸才打开，吸盘向下伸出吸箱子；当吸箱动作完毕时，气缸关闭，吸盘缩回，抓手进入抓包转态；抓齿组件与摆杆组件相连，并跟随摆杆组件运动；压包组件在抓手抓包时向下压住包装袋，防止在抓手摆动时，包装袋甩出抓手或发生移动，影响码包摆放的位置；抓取气缸组件安装于抓手骨架的底板上，且与摆杆组件连接，驱动摆杆组件转动；摆杆组件的上面安装于抓手骨架上，下面安装抓齿组件，同时还连接抓取气缸组件，在抓取气缸组件的带动下转动，实现抓手抓包的动作。

【技术实现步骤摘要】
一种用于抓取箱包的机器人复合抓手的操作方法
本专利技术涉及机器人码垛设备，尤其是一种用于抓取箱包的机器人复合抓手的操作方法。
技术介绍
现有的机器人码垛设备中，机器人机械抓手有抓包的，有抓箱的，两者都是独立的抓手，要是设备中只有一台机器人，却要做抓箱和抓包两种产品，那么就要做快换装置，机器人一次只能连接一种的抓手，这样机器人要交替使用两个抓手，这样才能实现箱和包两种产品抓取，但是成本高，同时快换装置不能实现两种产品的同时生产，只能分别生产。另外，一般机械抓手因为料包的宽度不同，抓手也不同，由此，也要使用快换装置来实现两种抓取宽度不同抓手进行切换。
技术实现思路
为了解决上述现有技术中存在的问题，本专利技术提供一种用于抓取箱包的机器人复合抓手，既能抓包又能抓箱的复合抓手，使原来的两个抓手合成一个抓手。本专利技术成本低，效率高，并可实现两种产品的同时生产。本专利技术也可以实现抓手的宽度自动调节，兼容不同宽度的料包。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于抓取箱包的机器人复合抓手的操作方法：抓手抓包时，首先根据袋子的大小，调整抓手的抓取宽度，复合抓手通过可调气缸A301和可调气缸B302调节长抓齿503和短抓齿504的宽度，调好宽度后，吸盘406的气缸处于关闭状态，复合抓手的长抓齿503和短抓齿504抓包，同时，压包组件的气缸启动，压包板下压包装袋，抓手完成抓包动作，开始码包工作；抓手抓箱时，抓手的长抓齿503和短抓齿504打开，呈180度状态，此时，压包组件也处于收缩状态，吸盘406启动，伸出吸盘406，开始吸箱工作。本专利技术还具有以下附加技术特征：作为本专利技术技术方案进一步具体优化的：机器人复合抓手包括有：抓手连接板2、抓手骨架3、吸盘组件4、抓齿组件5、压包组件6、抓取气缸组件7和摆杆组件8。其中，抓手连接板2，抓手连接板2设置于机器人与抓手骨架3之间或设置于抓手连接套1与抓手骨架3之间，起到连接的作用。抓手骨架3，抓手骨架3是抓手主体部分。吸盘组件4，吸盘组件4是抓手的吸箱装置，安装于抓手骨架3上，只有吸箱时气缸才打开，吸盘向下伸出吸箱子。当吸箱动作完毕时，气缸关闭，吸盘缩回，抓手进入抓包转态。抓齿组件5，抓齿组件5与摆杆组件8相连，并跟随摆杆组件8运动。压包组件6，压包组件6在抓手抓包时向下压住包装袋，防止在抓手摆动时，包装袋甩出抓手或发生移动，影响码包摆放的位置。抓取气缸组件7，抓取气缸组件7安装于抓手骨架3的底板上，且与摆杆组件8连接，驱动摆杆组件8转动。摆杆组件8，摆杆组件8的上面安装于抓手骨架3上，下面安装抓齿组件5，同时还连接抓取气缸组件7，在抓取气缸组件7的带动下转动，实现抓手抓包的动作。作为本专利技术技术方案进一步具体优化的：还包括有抓手连接套1，抓手连接套1是连接机器人与抓手之间的过渡组件，除了连接作用，它还能起到加长机器人抓手向下抓取空间的作用。作为本专利技术技术方案进一步具体优化的：抓手骨架3包括有可调气缸A301、可调气缸B302、底板303、上板304、线性滑块305、限位板306、铝型材307、固定块308和气缸固定座309。其中，可调气缸A301安装于底板303之上，可调气缸B302安装于上板304之上，可调气缸A301和可调气缸B302对接在一条直线上，随着气缸伸缩的运动，实现了抓手的宽度调整。底板303上面安装线性滑块305，实现来回滑动。上板304的上面安装在铝型材307上，下面安装线性滑块305。线性滑块305安装在上板304与底板303之间，带动底板303的左右滑动。限位板306在底板303滑动到最外边时，由限位板306限位。铝型材307为30mm*60mm的异形截面的铝型材。固定块308起到固定机械手连接板的作用。气缸固定座309用于固定上板304上面的气缸。作为本专利技术技术方案进一步具体优化的：吸盘组件4包括有吸盘气缸401、气缸固定板402、连接块403、吸盘固定板404、浮动接头405和吸盘406。其中，吸盘固定板404的底部固定有若干个吸盘406，吸盘固定板404的顶部一侧安装有连接块403，连接块403的顶部安装有吸盘气缸401，吸盘气缸401的侧面设置有气缸固定板402。吸盘固定板404的顶部另一侧安装有浮动接头405，浮动接头405顶部安装有吸盘气缸401，吸盘气缸401的侧面设置有气缸固定板402。作为本专利技术技术方案进一步具体优化的：抓齿组件5包括有上连接梁501、下连接梁502、长抓齿503和短抓齿504。其中，上连接梁501和下连接梁502呈平行状设置，上连接梁501和下连接梁502之间设置有若干个间隔排布的长抓齿503和短抓齿504。作为本专利技术技术方案进一步具体优化的：长抓齿503和短抓齿504的材料为尼龙材、铝材或不锈钢。长抓齿503和短抓齿504的结构为一长一短交替布置，长抓齿503和短抓齿504安装后，抓齿交错在一起，目的是抓手抓包宽度小，实现较小包装的抓取。作为本专利技术技术方案进一步具体优化的：所述压包组件6包括有气缸固定板601、气缸602和压包板603；所述气缸固定板601设置于气缸602的后部，所述压包板603安装于气缸602的底部；压包组件6是抓手的压包机构，安装在机械手骨架的上板，在抓手抓包时压住包装袋，使袋子不会随着机器人抓手的快速移动而出现甩包，保持袋子形状不变；作为本专利技术技术方案进一步具体优化的：所述抓取气缸组件7包括有抓取气缸701和Y型接头702，所述Y型接头702安装于抓取气缸701的伸缩轴末端；抓取气缸组件7是驱动抓齿组件，实现抓齿抓包的功能，它固定在抓手骨架的底板上。作为本专利技术技术方案进一步具体优化的：所述摆杆组件8包括有摆杆801、涨紧套802、衬套803、固定轴套804、摆杆轴805和轴承806；所述摆杆801设置有两根，所述摆杆801的顶部通过涨紧套802、衬套803和轴承806安装有固定轴套804和摆杆轴805；摆杆组件8是抓齿组件5的连接部件，固定在抓手骨架的底板上，受抓取气缸组件驱动。本专利技术和现有技术相比，其优点在于：优点1：本专利技术的工作原理如下：复合抓手通过可调气缸A301和可调气缸B302调节长抓齿503和短抓齿504的宽度，可调气缸A301和可调气缸B302共计有4个，分布在左右两侧各2个，且两个可调气缸A301和可调气缸B302对接在一起，形成对推结构，这样依照四个气缸的不同行程进行控制，可实现1-4种抓齿宽度的调节。抓手的抓箱通过中间的吸盘406来实现，先把抓手抓齿呈打开状态，然后装吸盘的气缸打开，吸盘406向下伸出吸箱然后码垛，完成码箱后吸盘气缸关闭，吸盘406缩回，继续抓包码垛，如此往复操作，能非常方便的实现抓包和抓箱两种操作。优点2：本专利技术能够实现不同宽度的包装袋抓取码垛，调节方便，兼容包装袋宽度多，同时能实现抓箱码垛的功能，满足包装袋与装箱产品的同时码垛生产的需求。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于抓取箱包的机器人复合抓手的操作方法，其特征在于：/n抓手抓包时，首先根据袋子的大小，调整抓手的抓取宽度，复合抓手通过可调气缸A(301)和可调气缸B(302)调节长抓齿(503)和短抓齿(504)的宽度，调好宽度后，吸盘(406)的气缸处于关闭状态，复合抓手的长抓齿(503)和短抓齿(504)抓包，同时，压包组件的气缸启动，压包板下压包装袋，抓手完成抓包动作，开始码包工作；/n抓手抓箱时，抓手的长抓齿(503)和短抓齿(504)打开，呈180度状态，此时，压包组件也处于收缩状态，吸盘(406)启动，伸出吸盘(406)，开始吸箱工作。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于抓取箱包的机器人复合抓手的操作方法，其特征在于：
抓手抓包时，首先根据袋子的大小，调整抓手的抓取宽度，复合抓手通过可调气缸A(301)和可调气缸B(302)调节长抓齿(503)和短抓齿(504)的宽度，调好宽度后，吸盘(406)的气缸处于关闭状态，复合抓手的长抓齿(503)和短抓齿(504)抓包，同时，压包组件的气缸启动，压包板下压包装袋，抓手完成抓包动作，开始码包工作；
抓手抓箱时，抓手的长抓齿(503)和短抓齿(504)打开，呈180度状态，此时，压包组件也处于收缩状态，吸盘(406)启动，伸出吸盘(406)，开始吸箱工作。


2.根据权利要求1所述的用于抓取箱包的机器人复合抓手的操作方法，其特征在于：机器人复合抓手包括有：抓手连接板(2)、抓手骨架(3)、吸盘组件(4)、抓齿组件(5)、压包组件(6)、抓取气缸组件(7)和摆杆组件(8)；其中，
抓手连接板(2)，所述抓手连接板(2)设置于机器人与抓手骨架(3)之间或设置于抓手连接套(1)与抓手骨架(3)之间；
抓手骨架(3)，所述抓手骨架(3)是抓手主体部分；
吸盘组件(4)，所述吸盘组件(4)是抓手的吸箱装置，安装于抓手骨架(3)上；
抓齿组件(5)，所述抓齿组件(5)与摆杆组件(8)相连，并跟随摆杆组件(8)运动；
压包组件(6)，所述压包组件(6)在抓手抓包时向下压住包装袋；
抓取气缸组件(7)，所述抓取气缸组件(7)安装于抓手骨架(3)的底板上，且与摆杆组件(8)连接，驱动摆杆组件(8)转动；
摆杆组件(8)，所述摆杆组件(8)的上面安装于抓手骨架(3)上，下面安装抓齿组件(5)，同时还连接抓取气缸组件(7)，在抓取气缸组件(7)的带动下转动。


3.根据权利要求2所述的用于抓取箱包的机器人复合抓手的操作方法，其特征在于：还包括有抓手连接套(1)，所述抓手连接套(1)是连接机器人与抓手之间的过渡组件。


4.根据权利要求2所述的一种用于抓取箱包的机器人复合抓手，其特征在于：抓手连接板(2)固定连接套与抓手骨架(3)。


5.根据权利要求2所述的用于抓取箱包的机器人复合抓手的操作方法，其特征在于：所述抓手骨架(3)包括有可调气缸A(301)、可调气缸B(302)、底板(303)、上板(304)、线性滑块(305)、限位板(306)、铝型材(307)、固定块(308)和气缸固定座(309)；其中，
所述可调气缸A(301)安装于底板(303)之上，所述可调气缸B(302)安装于上板(304)之上，所述可调气缸A(301)和可调气缸B(302)对接在一条直线上；
所述底板(303)上面安装线性滑块(305)，实现来回滑动；
所述上板(304)的上面安装在铝...

【专利技术属性】
技术研发人员：李东明，
申请(专利权)人：李东明，
类型：发明
国别省市：山东;37