一种物流分拣用小型智能化机械臂制造技术

本发明专利技术属于机械臂技术领域，具体的说是一种物流分拣用小型智能化机械臂，包括传送装置、物流柜、机械臂和控制系统，所述机械臂包括基座、转台、机械臂主体和抓取单元，所述抓取单元包括基板和压板，所述基板呈“L”形设计，所述基板的水平部分内开设有安装槽，所述安装槽内安装有传送带，所述传送带上表面与基板水平部分的上表面共面；所述基板的竖直部分开设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有压板，所述基板与压板整体呈“匚”形设计，所述压板上表面与滑槽槽壁之间固连有第一气缸；本发明专利技术可对货物进行有效固定，防止机械臂在运送过程中产生抖动使得货物打滑掉落，提高使用安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种物流分拣用小型智能化机械臂
本专利技术属于机械臂
，具体的说是一种物流分拣用小型智能化机械臂。
技术介绍
机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性,已在物流运输、工业装配、安全防爆等多种领域得到广泛应用。物流产业中，由于多个批次及不同产品的流向不同，在最后物流配送过程中，都会涉及到产品分拣，物品的分拣在物流业中显得尤为重要，传统的人工分拣的工作方式分拣效率低，劳动强度高，而且容易造成误拣，不能满足大批量快速分拣处理物流的要求，因此机械臂被广泛应用与于物流分拣领域。现有技术中也出现了一些关于物流分拣用机械臂的技术方案，如申请号为CN202010716167.3的一项中国专利公开了一种高效的物流分拣用小型智能化机械臂，包括分拣传送带、基座以及机械臂主体，所述基座设置于分拣传送带一侧，所述机械臂主体设置于基座上，所述分拣传送带上设置有信息识别机构，所述机械臂主体的一端上设置有真空吸附机构，所述机械臂主体的下端上设置有回转控制机构，所述回转控制机构与基座相连接；但现有技术中的物流分拣机械臂一般是通过机械爪或真空吸盘对货物进行抓取，机械臂抓取货物时定位较为麻烦，抓取效率低，且抓取体积重量较大的货物时，由于机械臂运动时摇晃摆动产生周期性的波动，进而使得货物在运送过程中产生抖动，过长时间的抖动会使得货物发生侧滑，发生掉落事故，降低其使用安全性。
技术实现思路
为了弥补现有技术的不足，解决有技术中通过机械爪或真空吸盘对货物进行抓取，机械臂抓取货物时定位较为麻烦，抓取效率低，且抓取体积重量较大的货物时，由于机械臂运动时摇晃摆动产生周期性的波动，进而使得货物在运送过程中产生抖动，过长时间的抖动会使得货物发生侧滑，发生掉落事故，降低其使用安全性的问题，本专利技术提出了一种物流分拣用小型智能化机械臂。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：本专利技术所述的一种物流分拣用小型智能化机械臂，包括传送装置、物流柜、机械臂和控制系统，所述机械臂设置在传送装置终端，所述传送装置上设有信息识别单元，所述信息识别单元用于扫描识别货物的地址信息并将信息发生至控制系统控制机械臂运动；所述机械臂周圈设有多个物流柜；所述机械臂包括基座、转台、机械臂主体和抓取单元，所述基座上转动连接有转台，所述转台上安装有机械臂主体，所述机械臂主体端部安装有抓取单元；所述抓取单元包括基板和压板，所述基板呈“L”形设计，所述基板的水平部分内开设有安装槽，所述安装槽内安装有传送带，所述传送带上表面与基板水平部分的上表面共面；所述基板的竖直部分开设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有压板，所述基板与压板整体呈“匚”形设计，所述压板上表面与滑槽槽壁之间固连有第一气缸，所述压板下表面设有均匀布置的滚珠；所述滑槽内壁靠近传送带的位置设有压力感应器；所述基板和压板相对于传送装置的一端均固连有倾斜设计的固定杆，两个固定杆呈“八”字形设计，所述基板和压板相对于传送装置的一端均铰接有卡板，所述卡板与固定板一一对应设置，所述卡板与对应的固定杆之间均铰接有第二气缸；初始状态下，第二气缸处于收缩状态使得卡板位于靠近固定杆的位置；工作时，控制机械臂运动至传送装置终端，使得基板的水平部分与传送装置平行，传送装置上的货物被传送至基板中的传送带上，利用传送带直接将货物从传送装置运输至基板上，可减少机械臂抓取货物时的调节定位时间，提高抓取效率；同时货物随传送带向靠近压力感应器的方向运动直至与压力感应器接触，此时控制第一气缸带动压板下压对货物进行固定；当货物的尺寸质量较小时，压板直接下压，由于传送带始终带动货物向靠近压力感应器的方向运动，使得货物一直受到指向压力感应器方向的力，配合压板对货物进行下压，可对货物进行有效固定，便于机械臂带动货物移动至物流柜中；当货物的尺寸重量大时，压板下压并控制第二气缸的活塞杆伸出，进而带动卡板向靠近货物的方向转动，使得卡板卡在货物的侧边并向靠近压力感应器的方向抵紧货物，从而进一步固定货物，防止机械臂在运送过程中产生抖动使得货物打滑发生掉落事故，提高使用安全性。本专利技术通过传送带直接将货物从传送装置运输至基板上，减少机械臂抓取货物时的调节定位时间，提高抓取效率，且传送带使货物始终受到指向压力感应器方向运动的力，配合压板对货物进行下压，可对货物进行有效固定，同时可根据分拣的货物类型调节固定方式，提高机械臂的使用范围，防止货物打滑发生掉落事故，提高使用安全性。优选的，所述卡板远离固定杆的一侧侧面设有橡胶层，所述橡胶层远离固定杆的一侧表面为锯齿状的粗糙面设计；工作时，当货物的尺寸重量大时，压板下压并控制第二气缸的活塞杆伸出，进而带动卡板向远离固定杆的方向转动，使得卡板卡住货物的侧边并向靠近压力感应器的方向抵紧货物，通过设置橡胶层可起缓冲防护作用，防止卡板直接与货物发生碰撞，提高卡板的使用寿命，同时防止卡板过度挤压货物使其发生变形；且由于橡胶层表面为锯齿状的粗糙面设计，可提高货物与卡板之间的摩擦阻力，增强对货物的固定效果，防止货物打滑掉落。优选的，所述基板的水平部分开设有滑动槽，所述滑动槽数量为二，两个滑动槽分别位于传送带两侧；所述滑动槽内滑动连接有滑板，所述滑板下表面与滑动槽槽壁之间固连有弹性件，所述滑板相对于传送装置的一侧侧面为倾斜向下的斜面设计；工作时，传送带将传送装置上的货物传送至基板上时，尺寸大的货物随传送带运动时沿滑板的斜面端上移，从而挤压滑板下移将货物对滑板施加的力转换为弹性件的弹性势能，进而对基板起缓冲防护作用，提高装置的使用寿命。优选的，所述滑板上表面设有重力感应器，所述重力感应器与控制系统连接；两个卡板彼此相对的一侧侧面均设有连接板，两个连接板相对的一侧内部分别设有电磁铁和第一磁铁，所述电磁铁和第一磁铁相互吸引；工作时，卡板向远离固定杆的方向转动对货物进行固定，进而带动连接板、电磁铁和第一磁铁运动，使得电磁铁和第一磁铁之间距离减小相互靠近，由于电磁铁和第一磁铁相互吸引可带动卡板向彼此靠近的方向移动，从而进一步提高卡板对货物的固定作用；同时控制系统根据重力感应器感应到的压力调节通过电磁铁的电流大小，从而可对电磁铁和第一磁铁之间的吸引力大小进行调节，便于根据货物的重量对卡板的卡紧程度进行调节。优选的，所述橡胶层内部开设有第一空腔，所述连接板为弹性金属材料制成，所述连接板内部开设有第二空腔，所述第一空腔与第二空腔连通；工作时，卡板和橡胶层挤压卡紧货物，橡胶层受到挤压使得第一空腔内气体进入第二空腔，第二空腔内气体增加带动两个连接板向彼此相对的一侧延展，从而减小电磁铁和第一磁铁之间的距离，提高电磁铁和第一磁铁之间的磁力作用。优选的，所述基板竖直部分相对于卡板的一侧侧面开设有均匀分别的微孔，所述微孔均朝向传送带设计；所述基板竖直部分远离卡板的一侧内部开设有放置槽，所述放置槽内滑动连接有活动板，所述微孔均通过气道与活动板上方空间连通；所述活动板内部与压板相对于活动板的一端内部均设有第二磁铁，两个第二磁铁相互吸引；工作时，第一气缸带动压板上下移动，由于两个第二磁铁相互吸引，压板移动时又带动活动板本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物流分拣用小型智能化机械臂，其特征在于：包括传送装置(1)、物流柜(11)、机械臂和控制系统，所述机械臂设置在传送装置(1)终端，所述传送装置(1)上设有信息识别单元，所述信息识别单元用于扫描识别货物的地址信息并将信息发生至控制系统控制机械臂运动；所述机械臂周圈设有多个物流柜(11)；/n所述机械臂包括基座(12)、转台(13)、机械臂主体(14)和抓取单元，所述基座(12)上转动连接有转台(13)，所述转台(13)上安装有机械臂主体(14)，所述机械臂主体(14)端部安装有抓取单元；所述抓取单元包括基板(2)和压板(21)，所述基板(2)呈“L”形设计，所述基板(2)的水平部分内开设有安装槽，所述安装槽内安装有传送带(23)，所述传送带(23)上表面与基板(2)水平部分的上表面共面；所述基板(2)的竖直部分开设有滑槽(24)，所述滑槽(24)内滑动连接有压板(21)，所述基板(2)与压板(21)整体呈“匚”形设计，所述压板(21)上表面与滑槽(24)槽壁之间固连有第一气缸(22)，所述压板(21)下表面设有均匀布置的滚珠；所述滑槽(24)内壁靠近传送带(23)的位置设有压力感应器(25)；所述基板(2)和压板(21)相对于传送装置(1)的一端均固连有倾斜设计的固定杆(3)，两个固定杆(3)呈“八”字形设计，所述基板(2)和压板(21)相对于传送装置(1)的一端均铰接有卡板(31)，所述卡板(31)与固定板一一对应设置，所述卡板(31)与对应的固定杆(3)之间均铰接有第二气缸(32)；初始状态下，第二气缸(32)处于收缩状态使得卡板(31)位于靠近固定杆(3)的位置。/n...

【技术特征摘要】
1.一种物流分拣用小型智能化机械臂，其特征在于：包括传送装置(1)、物流柜(11)、机械臂和控制系统，所述机械臂设置在传送装置(1)终端，所述传送装置(1)上设有信息识别单元，所述信息识别单元用于扫描识别货物的地址信息并将信息发生至控制系统控制机械臂运动；所述机械臂周圈设有多个物流柜(11)；
所述机械臂包括基座(12)、转台(13)、机械臂主体(14)和抓取单元，所述基座(12)上转动连接有转台(13)，所述转台(13)上安装有机械臂主体(14)，所述机械臂主体(14)端部安装有抓取单元；所述抓取单元包括基板(2)和压板(21)，所述基板(2)呈“L”形设计，所述基板(2)的水平部分内开设有安装槽，所述安装槽内安装有传送带(23)，所述传送带(23)上表面与基板(2)水平部分的上表面共面；所述基板(2)的竖直部分开设有滑槽(24)，所述滑槽(24)内滑动连接有压板(21)，所述基板(2)与压板(21)整体呈“匚”形设计，所述压板(21)上表面与滑槽(24)槽壁之间固连有第一气缸(22)，所述压板(21)下表面设有均匀布置的滚珠；所述滑槽(24)内壁靠近传送带(23)的位置设有压力感应器(25)；所述基板(2)和压板(21)相对于传送装置(1)的一端均固连有倾斜设计的固定杆(3)，两个固定杆(3)呈“八”字形设计，所述基板(2)和压板(21)相对于传送装置(1)的一端均铰接有卡板(31)，所述卡板(31)与固定板一一对应设置，所述卡板(31)与对应的固定杆(3)之间均铰接有第二气缸(32)；初始状态下，第二气缸(32)处于收缩状态使得卡板(31)位于靠近固定杆(3)的位置。


2.根据权利要求1所述的一种物流分拣用小型智能化机械臂，其特征在于：所述卡板(31)远离固定杆(3)的一侧侧面设有橡胶层(33)，所述橡...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘岩松，张琪，
申请(专利权)人：刘岩松，
类型：发明
国别省市：广东;44