动态点胶补偿方法、装置、计算机设备及其存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种动态点胶补偿方法、装置、计算机设备及其存储介质，该方法包括：获取目标物料的目标图像；在目标图像上确定第一Mark点；计算目标图像上的第一Mark点与模板图像的第二Mark点之间的偏差值，其中，模板图像为对模板物料拍摄所得的图像，模板物料与目标物料的形状及尺寸相同，第一Mark点为目标物料上的特征点，第二Mark点为模板物料上对应于目标物料上相同位置的特征点；根据偏差值对目标物料的点胶路径进行补偿。根据本发明专利技术实施例提供的动态点胶补偿方法、装置、计算机设备及其存储介质，可以确保目标物料的点胶路径准确可靠，在目标物料存在角度上的差异，通过点胶路径补偿纠偏也能得到斧正，点胶效果上更加稳定，品质良率也会得到显著提升。

【技术实现步骤摘要】
动态点胶补偿方法、装置、计算机设备及其存储介质
本专利技术涉及点胶
，尤其涉及一种动态点胶补偿方法、装置、计算机设备及其存储介质。
技术介绍
点胶，是一种把电子胶水、油或者其他液体涂抹、灌封、点滴到产品上，让产品起到黏贴、灌封、绝缘、固定、表面光滑等作用的工艺。相关技术中，点胶设备在生产精度要求高的产品时，因为物料的摆放位置会存在差异，导致使胶路轨迹偏移，导致产品良率降低。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的目的在于提出一种动态点胶补偿方法、装置、计算机设备及其存储介质。为实现上述目的，第一方面，根据本专利技术实施例的动态点胶补偿方法，包括：获取目标物料的目标图像；在所述目标图像上确定第一Mark点；计算所述目标图像上的第一Mark点与模板图像的第二Mark点之间的偏差值，其中，所述模板图像为对模板物料拍摄所得的图像，所述模板物料与所述目标物料的形状及尺寸相同，所述第一Mark点为所述目标物料上的特征点，所述第二Mark点为所述模板物料上对应于所述目标物料上相同位置的特征点；根据所述偏差值对目标物料的点胶路径进行补偿。根据本专利技术的一个实施例，所述第一Mark点和第二Mark点均为两个；所述计算所述目标图像上的第一Mark点与模板图像的第二Mark点之间的偏差值包括：计算第一直线与第二直线支架的夹角，所述第一直线为两个所述第一Mark点之间的连线，所述第二直线为两个所述第二Mark点之间的连线；计算第一直线的中点与第二直线的中点在X方向和Y方向上的偏差值。根据本专利技术的一个实施例，所述获取目标物料的目标图像之前，还包括：获取模板物料的模板图像；在所述模板图像上确定第二Mark点；记录点胶设备在所述模板物料进行点胶时的点胶路径，以该点胶路径作为标准点胶路径。根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述偏差值对目标物料的点胶路径进行补偿包括：获取所述模板物料的标准点胶路径；根据所述偏差值对所述标准点胶路径进行补偿，以形成与所述目标物料相匹配的实际点胶路径，所述实际点胶路径用于控制所述点胶设备对所述目标物料进行点胶。根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述偏差值对所述标准点胶路径进行补偿，以形成与所述目标物料相匹配的实际点胶路径包括：根据所述夹角对所述标准点胶路径进行角度补偿以形成第一补偿路径，所述第一补偿路径与所述目标物料平行；根据所述X方向和Y方向的偏差值对所述第一补偿路径进行X方向和Y方向上的平移补偿以形成第二补偿路径，以所述第二补偿路径作为所述实际点胶路径。根据本专利技术的一个实施例，在所述目标图像上确定第一Mark点包括：检测所述目标图像上各个边角特征点；将检测到的所述目标图像上对角线的两个边角特征点作为第一Mark点。所述在所述模板图像上确定第二Mark点包括：检测所述模板图像上各个边角特征点；将检测到的所述模板图像上对角线的两个边角特征点作为第二Mark点。第二方面，根据本专利技术实施例的动态点胶补偿装置，包括：第一获取单元，用于获取目标物料的目标图像；第一确定单元，用于在所述目标图像上确定第一Mark点；计算单元，用于计算所述目标图像上的第一Mark点与模板图像的第二Mark点之间的偏差值，其中，所述模板图像为对模板物料拍摄所得的图像，所述模板物料与所述目标物料的形状及尺寸相同，所述第一Mark点为所述目标物料上的特征点，所述第二Mark点为所述模板物料上对应于所述目标物料上相同位置的特征点；补偿单元，用于根据所述偏差值对目标物料的点胶路径进行补偿。根据本专利技术一个实施例，所述第一Mark点和第二Mark点均为两个；所述计算单元包括：第一计算模块，用于计算第一直线与第二直线支架的夹角，所述第一直线为两个所述第一Mark点之间的连线，所述第二直线为两个所述第二Mark点之间的连线；第二计算模块，用于计算第一直线的中点与第二直线的中点在X方向和Y方向上的偏差值。第三方面，根据本专利技术实施例的计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的动态点胶补偿方法。第四方面，根据本专利技术实施例的计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的动态点胶补偿方法。根据本专利技术实施例提供的动态点胶补偿方法、装置、计算机设备及其存储介质，获取目标物料的目标图像，在所述目标图像上确定第一Mark点，计算所述目标图像上的第一Mark点与模板图像的第二Mark点之间的偏差值，根据所述偏差值对目标物料的点胶路径进行补偿，如此，可以确保目标物料的点胶路径准确可靠，操作人员上料时无需刻意的去摆放物料的固定位置，即使存在角度上的差异，通过点胶路径补偿纠偏也能得到斧正，点胶效果上更加稳定，品质良率也会得到显著提升。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1是本专利技术动态点胶补偿方法一个实施例的流程图；图2是本专利技术动态点胶补偿方法中步骤S103的流程图；图3是本专利技术动态点胶补偿方法中步骤S104的流程图；图4是本专利技术动态点胶补偿装置一个实施例的结构示意图；图5是本专利技术动态点胶补偿装置中计算单元的结构示意图；图6是本专利技术动态点胶补偿装置另一个实施例的结构示意图；图7是本专利技术动态点胶补偿装置中补偿单元的结构示意图；图8是本专利技术计算机设备实施例的结构示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。参照图1所示，图1示出了本专利技术实施例提供的动态点胶补偿方法一个实施例的流程图，为了便于描述，仅示出了与本专利技术实施例相关的部分。具体的，该动态点胶补偿方法具体包括：S101、获取目标物料的目标图像。具体地，在点胶加工中，先将目标物料固定在预定位置，例如将目标物料固定在载具上，驱动目标物料移动至视觉相机的视野中心下方，或者驱动视觉相机移动，使得视觉相机的视野中心处于目标物料上方，通过该视觉相机对目标物料进行拍照进而获得目标物料的目标图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种动态点胶补偿方法，其特征在于，包括：/n获取目标物料的目标图像；/n在所述目标图像上确定第一Mark点；/n计算所述目标图像上的第一Mark点与模板图像的第二Mark点之间的偏差值，其中，所述模板图像为对模板物料拍摄所得的图像，所述模板物料与所述目标物料的形状及尺寸相同，所述第一Mark点为所述目标物料上的特征点，所述第二Mark点为所述模板物料上对应于所述目标物料上相同位置的特征点；/n根据所述偏差值对目标物料的点胶路径进行补偿。/n

【技术特征摘要】
1.一种动态点胶补偿方法，其特征在于，包括：
获取目标物料的目标图像；
在所述目标图像上确定第一Mark点；
计算所述目标图像上的第一Mark点与模板图像的第二Mark点之间的偏差值，其中，所述模板图像为对模板物料拍摄所得的图像，所述模板物料与所述目标物料的形状及尺寸相同，所述第一Mark点为所述目标物料上的特征点，所述第二Mark点为所述模板物料上对应于所述目标物料上相同位置的特征点；
根据所述偏差值对目标物料的点胶路径进行补偿。


2.根据权利要求1所述的动态点胶补偿方法，其特征在于，所述第一Mark点和第二Mark点均为两个；所述计算所述目标图像上的第一Mark点与模板图像的第二Mark点之间的偏差值包括：
计算第一直线与第二直线支架的夹角，所述第一直线为两个所述第一Mark点之间的连线，所述第二直线为两个所述第二Mark点之间的连线；
计算第一直线的中点与第二直线的中点在X方向和Y方向上的偏差值。


3.根据权利要求2所述的动态点胶补偿方法，其特征在于，所述获取目标物料的目标图像之前，还包括：
获取模板物料的模板图像；
在所述模板图像上确定第二Mark点；
记录点胶设备在所述模板物料进行点胶时的点胶路径，以该点胶路径作为标准点胶路径。


4.根据权利要求3所述的动态点胶补偿方法，其特征在于，所述根据所述偏差值对目标物料的点胶路径进行补偿包括：
获取所述模板物料的标准点胶路径；
根据所述偏差值对所述标准点胶路径进行补偿，以形成与所述目标物料相匹配的实际点胶路径，所述实际点胶路径用于控制所述点胶设备对所述目标物料进行点胶。


5.根据权利要求4所述的动态点胶补偿方法，其特征在于，所述根据所述偏差值对所述标准点胶路径进行补偿，以形成与所述目标物料相匹配的实际点胶路径包括：
根据所述夹角对所述标准点胶路径进行角度补偿以形成第一补偿路径，所述第一补偿路径与所述目标物料平行；
根据所述X方向和Y方向的偏差值对所述第一补...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄爱林，刘捷，
申请(专利权)人：深圳市世宗自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44