一种航拍拍摄点获取方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种航拍拍摄点获取方法，包括：获取航拍的航线；根据航片重叠度确定所述航线的基础拍摄点并确定基础拍摄点的拍摄方向；从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为待加密区域；在所述待加密区域内新增拍摄点，并确定新增拍摄点的拍摄方向。本发明专利技术还公开了一种航拍拍摄点获取系统。本发明专利技术一种航拍拍摄点获取方法及系统通过布设基础拍摄点再加密的方式，一方面解决了航片重叠度不均匀的问题，另一方面保证了每个拍摄点的拍摄方向，减少了坡面拍摄的航片变形。

【技术实现步骤摘要】
一种航拍拍摄点获取方法及系统
本专利技术涉及航拍
，具体涉及一种航拍拍摄点获取方法及系统。
技术介绍
仿地飞行技术是指无人机在作业过程中，通过设定与已知待摄物的固定距离，使得飞机与待摄物保持恒定距离。借助仿地飞行功能，无人机能够适应不同的地形，顺利完成水平向拍摄和环形拍摄任务，并且可以保持图像分辨率一致从而获取更好的数据效果。目前主要的仿地飞行拍摄技术中，通常采用固定间距拍摄以及拍摄方向固定的方式进行。然而在实践中发现，基于这种方式进行仿地飞行拍摄，尤其是应用于多弯折航线的仿地飞行拍摄时，会出现航片的重叠度不均匀甚至航片不连续，也会造成坡面拍摄航片的变形。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是现有的仿地飞行拍摄技术存在航片变形和航片重叠度不符合要求等诸多问题，目的在于提供一种航拍拍摄点获取方法及系统，解决上述问题。本专利技术实施例通过下述技术方案实现：一种航拍拍摄点获取方法，包括：获取航拍的航线；根据航片重叠度确定所述航线的基础拍摄点并确定基础拍摄点的拍摄方向；从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为待加密区域；在所述待加密区域内新增拍摄点，并确定新增的拍摄点的拍摄方向。现有技术中，公开了对建筑物或者地面进行仿地拍摄的相关方法；对于建筑物来说，待摄物表面普遍规则，通过普通的固定间距拍摄就可以满足航片重叠度要求；而对于地面的仿地拍摄，一般无人机的飞行高度较高，获取的航片拍摄范围较大，使得相邻的航片较容易满足航片重叠度要求，即使拍摄方向设置不够合理，通过对航片的矫正也可以满足拍摄需求。然而在实践中，专利技术人发现无人机对不规则待摄物进行仿地拍摄时，航片重叠度会难以控制，并且坡面处航片也会发生变形。本专利技术实施例实施时，为了进行仿地拍摄，需要根据待摄物表面轮廓获取航拍的航线；其中，待摄物表面轮廓相关数据可以通过表面模型、表面数据、表面图像等任何一种方式进行获取，作为一种优选的方式，可以采用表面模型进行获取，例如OSGB、OBJ等格式的三维模型数据、数字表面模型DSM、数字高程模型DEM、点云等数据。获取航拍的航线时，可以采用对待摄物表面轮廓处理后外扩生成航线，也可以采用对待摄物表面轮廓直接外扩后再处理生成航线；示例的，将待摄物表面轮廓平滑处理后向外扩预设距离获得航线、或轮廓数据整体外扩得到航线、或轮廓数据整体外扩并平滑处理后得到航线、或轮廓数据采样外扩直接连接得到航线、或轮廓数据采样外扩并平滑处理后得到航线。应当理解的是，所有获取航线的过程都应当被认为等同于本实施例中的航线获取过程。在本实施例中，根据航片重叠度在所述航线上建立基础拍摄点需要满足航片重叠度达到预设值，一般来说通过拍摄间距与航拍高度结合进行航片重叠度的判断，其判断过程在现有技术中有所公开。通过建立基础拍摄点的方式，满足航线上大部分的拍摄需求，而确定基础拍摄点的拍摄方向则可以通过适应待摄物表面轮廓的方式，也可以采用适应航线的方式获得。完成基础拍摄点后，在本实施例中对待加密区域新增拍摄点进行拍摄点的加密，新增拍摄点的拍摄方向也需要进行确定；示例的，对于航线不为直线的区域，一般也表征待摄物表面轮廓存在起伏或者坡度，为了保证航片质量，所以对这些区域进行拍摄点的加密，并且明确新增拍摄点的拍摄方向，避免航片变形。在本专利技术实施例中，将转向方向为非待摄物侧的转角作为待加密区域，应当理解的是，作为在待摄物附近布设的航线，其靠近待摄物的一侧即为待摄物侧，而其远离待摄物的一侧即为非待摄物侧。本专利技术实施例通过布设基础拍摄点再加密的方式，一方面解决了航片重叠度不均匀的问题，另一方面保证了每个拍摄点的拍摄方向，减少了坡面拍摄的航片变形。进一步的，获取航拍的航线包括：获取待摄物表面轮廓；根据所述待摄物表面轮廓获得航拍的航线。进一步的，根据航片重叠度确定所述航线的基础拍摄点包括：根据所述航片重叠度计算拍摄点的距离间隔和/或时间间隔；根据所述距离间隔和/或所述时间间隔确定所述航线的基础拍摄点，所述基础拍摄点的拍摄方向为所述基础拍摄点处航线朝向所述待摄物的法向量方向。进一步的，从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为待加密区域包括：从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为第一转角；并将所述第一转角作为待加密区域；从所述第一转角提取航片重叠度不满足预设要求的转角作为第二转角。进一步的，从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为待加密区域还包括：获取接入所述转角一侧航线朝向所述待摄物的法向量作为第一法向量；获取接入所述转角另一侧航线朝向所述待摄物的法向量作为第二法向量。进一步的，从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为第一转角包括：当所述第一法向量叉乘所述第二法向量的积的正负值满足预设要求时，将所述转角作为第一转角。进一步的，从所述第一转角提取航片重叠度不满足预设要求的转角作为第二转角包括：将所述第一法向量置于所述转角处，并获取此时第一法向量与所述待摄物表面轮廓的交点作为第一交点；将所述第二法向量置于所述转角处，并获取此时第二法向量与所述待摄物表面轮廓的交点作为第二交点；获取所述第一交点和第二交点的距离作为交点距离；所述交点距离包括直线距离、沿待摄物表面轮廓距离和弧形距离中的至少一种；当所述交点距离大于预设距离时，判断所述第一转角处的航片重叠度不满足预设要求。进一步的，在所述待加密区域内新增拍摄点包括：在所述第一转角处新增两个拍摄点作为第一新增拍摄点；根据所述交点距离与所述预设距离的比值获取第二新增拍摄点的数量；所述第二新增拍摄点均布于所述第二转角处。进一步的，确定新增的拍摄点拍摄方向包括：将一个所述第一新增拍摄点拍摄方向设置为沿所述第一法向量方向，将另一个所述第一拍摄点拍摄方向设置为沿所述第二法向量方向；根据所述第二新增拍摄点的数量获取所述第二新增拍摄点对应的拍摄方向；所述第二新增拍摄点对应的拍摄方向均布于第一法向量和第二法向量的方向之间。采用上述任意一项所述的一种航拍拍摄点获取方法的系统，包括：获取单元，被配置为获取航拍的航线；基础拍摄点单元，被配置为根据航片重叠度确定所述航线的基础拍摄点并确定基础拍摄点的拍摄方向；提取单元，被配置为从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为待加密区域；新增拍摄点单元，被配置为在所述待加密区域内新增拍摄点，并确定新增拍摄点的拍摄方向。本专利技术与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：本专利技术一种航拍拍摄点获取方法及系统，通过布设基础拍摄点再加密的方式，一方面解决了航片重叠度不均匀的问题，另一方面保证了每个拍摄点的拍摄方向，减少了坡面拍摄的航片变形。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本专利技术实施例的限定。在附图中：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种航拍拍摄点获取方法，其特征在于，包括：/n获取航拍的航线；/n根据航片重叠度确定所述航线的基础拍摄点并确定基础拍摄点的拍摄方向；/n从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为待加密区域；/n在所述待加密区域内新增拍摄点，并确定新增的拍摄点的拍摄方向。/n

【技术特征摘要】
1.一种航拍拍摄点获取方法，其特征在于，包括：
获取航拍的航线；
根据航片重叠度确定所述航线的基础拍摄点并确定基础拍摄点的拍摄方向；
从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为待加密区域；
在所述待加密区域内新增拍摄点，并确定新增的拍摄点的拍摄方向。


2.根据权利要求1所述的一种航拍拍摄点获取方法，其特征在于，获取航拍的航线包括：
获取待摄物表面轮廓；
根据所述待摄物表面轮廓获得航拍的航线。


3.根据权利要求1所述的一种航拍拍摄点获取方法，其特征在于，根据航片重叠度确定所述航线的基础拍摄点包括：
根据所述航片重叠度计算拍摄点的距离间隔和/或时间间隔；
根据所述距离间隔和/或所述时间间隔确定所述航线的基础拍摄点，所述基础拍摄点的拍摄方向为所述基础拍摄点处航线朝向所述待摄物的法向量方向。


4.根据权利要求1所述的一种航拍拍摄点获取方法，其特征在于，从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为待加密区域包括：
从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为第一转角；并将所述第一转角作为待加密区域；
从所述第一转角提取航片重叠度不满足预设要求的转角作为第二转角。


5.根据权利要求4所述的一种航拍拍摄点获取方法，其特征在于，从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为待加密区域还包括：
获取接入所述转角一侧航线朝向所述待摄物的法向量作为第一法向量；
获取接入所述转角另一侧航线朝向所述待摄物的法向量作为第二法向量。


6.根据权利要5所述的一种航拍拍摄点获取方法，其特征在于，从所述航线上提取转向方向为非待摄物侧的转角作为第一转角包括：
当所述第一法向量叉乘所述第二法向量的积的正负值满足预设要求时，将所述转角作为第一转角。

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【专利技术属性】
技术研发人员：程登桀，何世雄，刘玉龙，田圣地，赵永康，
申请(专利权)人：成都睿铂科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：四川;51