用于风机叶片维修的刮腻子机器人制造技术

本公开公开了一种用于风机叶片维修的刮腻子机器人，通过设置移动部来实现刮腻子机器人在风机叶片上的吸附和移动，且吸附功能可保证刮腻子操作时机器人相对风机叶片不会发生相对移动；并在移动部上设置机械臂，同时，将刮腻子部分为刮腻子单元和驱动单元，并设置腻子供给部为刮腻子单元供料，驱动单元安装在机械臂上可减小机械臂执行端的负载，刮腻子单元则设置在机械臂的执行端，由机械臂来带动刮腻子单元运动，实现刮腻子单元的全向运动，以适应风机叶片的形状并可实现不同角度的刮腻子操作，从而实现了对风机叶片的自动化刮腻子，维修效率高，解决了现有风机叶片通过人工刮腻子，维修效率低的问题。

【技术实现步骤摘要】
用于风机叶片维修的刮腻子机器人
本公开属于风机叶片维修
，尤其涉及一种用于风机叶片维修的刮腻子机器人。
技术介绍
风力发电是指把风的动能转变成机械动能，再把机械能转化为电力动能。风力发电的原理，是利用风力带动风车叶片旋转，再透过增速机将旋转的速度提升，来促使发电机发电。风力发电所需要的装置，称作风力发电机组。这种风力发电机组，大体上可分风轮(包括尾舵)、发电机和塔筒三部分。风轮是把风的动能转变为机械能的重要部件，它由若干只风机叶片组成。当风吹向风机叶片时，风机叶片上产生气动力驱动风轮转动，最终将风能转换为电能输出。叶片的正常运转时锋利发电机保持电能平稳有效输出的关键，因此叶片的“健康”对于风力发电机来说至关重要。公开内容本公开主要提供了一种用于风机叶片维修的刮腻子机器人。这种刮腻子机器人通过自身的结构设计，使得风机叶片需要维修时，可由刮腻子机器人在风机叶片上移动至需维修区域，并对维修区域进行刮腻子操作，提高维修效率。为实现具备上述功能的刮腻子机器人，本公开提供一种用于风机叶片维修的刮腻子机器人，包括：移动部，用于吸附于风机叶片并在风机叶片上移动；机械臂，所述机械臂的固定端安装于所述移动部上；刮腻子部，所述刮腻子部包括刮腻子单元和驱动单元；所述刮腻子单元安装于所述机械臂的执行端；所述驱动单元设于所述刮腻子单元上或所述机械臂上，且所述驱动单元与所述刮腻子单元传动连接；腻子供给部，安装于所述机械臂或所述移动部上，且所述腻子供给部的输出端与所述刮腻子单元的腻子输入端连通。进一步的，所述腻子供给部包括腻子筒、活塞、柔性管；所述腻子筒安装于所述机械臂或所述移动部上，所述腻子筒的输入端与外部驱动源连接；所述活塞设于所述腻子筒内，用于推出所述腻子筒内的腻子；所述柔性管的两端分别与所述腻子筒的输出端和所述刮腻子单元的腻子输入端连通。进一步的，所述刮腻子单元包括腻子导管、第一传动件、刮腻子盘、固定架和弹性件；所述固定架设于所述机械臂的执行端；所述第一传动件转动连接于所述固定架，且所述第一传动件与所述驱动单元传动连接；所述第一传动件上设有连接孔，所述连接孔的孔壁上设有键；所述腻子导管的外壁面上设有键槽，所述键槽的长度大于所述键的长度，且所述腻子导管键连接且滑动连接于所述连接孔；所述腻子导管的输入端与所述腻子供给部的输出端连通，所述腻子导管的输出端安装有所述刮腻子盘；所述弹性件的两端分别与所述腻子导管和所述固定架相连。具体的，所述刮腻子单元还包括第一垫片、第二垫片、第一轴承、第二轴承；所述固定架内设有容置空间；所述腻子导管穿设于所述容置空间，且所述第一传动件设于所述容置空间内；所述第一垫片和所述第二垫片分别套设于所述腻子导管，且分别贴合于所述第一传动件的两侧，用于限位所述第一传动件的轴向运动；所述第一轴承的内圈套设于所述第一垫片，所述第一轴承的外圈安装于所述固定架；所述第二轴承的内圈套设于所述第二垫片，所述第二轴承的外圈安装于所述固定架。优选的，所述机械臂包括依次连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节和第五关节；所述第一关节安装于所述移动部上，所述第一关节用于实现回转功能；所述第二关节、所述第三关节和所述第五关节分别用于实现摆动功能；所述第四关节用于实现旋转功能。进一步的，所述第一关节包括基座、第一臂、回转单元；其中，所述回转单元包括回转齿轮、第一伸缩单元、齿条、回转轴承；所述基座安装于所述移动部上；所述回转轴承的外圈设于所述基座上，所述回转轴承的内圈上设有所述回转齿轮；所述第一臂设置于所述回转齿轮或所述回转轴承的内圈上；所述第一伸缩单元设于所述基座或所述移动部上；所述齿条设于所述第一伸缩单元的输出端，且所述齿条啮合于所述回转齿轮。进一步的，所述第二关节包括第二臂、第二伸缩单元；所述第二臂转动连接于所述第一关节，且转动轴线垂直于所述第一关节的回转轴线；所述第二伸缩单元的固定端设于所述第一关节上，伸出端连接于所述第二臂。进一步的，所述第三关节包括第三臂、第三伸缩单元；所述第三臂转动连接于所述第二关节，且转动轴线平行于所述第二关节的摆动轴线；所述第三伸缩单元的固定端设于所述第二关节上，伸出端连接于所述第三臂。进一步的，所述第四关节包括第四臂、旋转单元；其中，所述旋转单元包括第一舵机和转轴；所述转轴转动连接于所述第三关节，所述转轴的第一端伸出于所述第三关节，且转动轴线分别垂直于所述第一关节的回转轴线和所述第三关节的摆动轴线；所述第四臂与所述转轴的第一端固定连接；所述第一舵机设于所述第三关节上，且所述第一舵机的输出轴与所述转轴的第二端同轴相连。进一步的，所述第五关节包括夹紧单元、转动单元；其中，所述夹紧单元包括开口环和夹紧件；所述开口环转动连接于所述第四关节，转动轴线平行于所述第二关节的摆动轴线，且所述开口环的直径方向平行于所述第二关节的摆动轴线；所述夹紧件分别与所述开口环的两端相连，用于调整所述开口环的两端之间的距离；所述转动单元包括第二舵机、传动组件；所述第二舵机设于所述第四关节上，所述第二舵机的输出轴平行于所述第二关节的摆动轴线；所述传动组件的输入端安装于所述第二舵机的输出轴，所述传动组件的输出端安装于所述开口环上，用于带动所述开口环摆动。优选的，所述移动部包括支撑本体和若干移动机构；所述移动机构分别安装于所述支撑本体，用于支撑所述支撑本体并围绕与所述支撑本体的连接点摆动；其中，每一所述移动机构上均设有吸盘，以及真空和解真空单元；所述真空和解真空单元，用于实现所述吸盘贴合在风机叶片上时腔内的真空或非真空状态；所述吸盘设置在所述移动机构远离所述机器人本体的一端，用于利用真空或非真空状态贴合或脱离风机叶片。本公开由于采用以上技术方案，使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果：通过设置移动部来实现刮腻子机器人在风机叶片上的吸附和移动，且吸附功能可保证刮腻子时机器人相对风机叶片不会发生相对移动；并在移动部上设置机械臂，同时，将刮腻子部分为刮腻子单元和驱动单元，并设置腻子供给部为刮腻子单元供料，驱动单元安装在机械臂上可减小机械臂执行端的负载，刮腻子单元则设置在机械臂的执行端，由机械臂来带动刮腻子单元运动，实现刮腻子单元的全向运动，以适应风机叶片的形状并可实现不同角度的刮腻子操作，从而实现了对风机叶片的自动化刮腻子，维修效率高，解决了现有风机叶片通过人工刮腻子，维修效率低的问题。附图说明图1是本公开的用于风机叶片维修的刮腻子机器人的示意图；图2是本公开的用于风机叶片维修的刮腻子机器人的机械臂与刮腻子部的示意图；图3是本公开的用于风机叶片维修的刮腻子机器人的刮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于风机叶片维修的刮腻子机器人，其特征在于，包括：/n刮腻子部，所述刮腻子部包括刮腻子单元和驱动单元；/n所述刮腻子单元，用于进行刮腻子操作；/n所述驱动单元，用于驱动所述刮腻子单元；/n腻子供给部，用于给所述刮腻子单元提供腻子；/n机械臂，用于带动所述刮腻子单元移动至刮腻子区域；/n移动部，用于承载所述机械臂，以及吸附于风机叶片并在风机叶片上移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于风机叶片维修的刮腻子机器人，其特征在于，包括：
刮腻子部，所述刮腻子部包括刮腻子单元和驱动单元；
所述刮腻子单元，用于进行刮腻子操作；
所述驱动单元，用于驱动所述刮腻子单元；
腻子供给部，用于给所述刮腻子单元提供腻子；
机械臂，用于带动所述刮腻子单元移动至刮腻子区域；
移动部，用于承载所述机械臂，以及吸附于风机叶片并在风机叶片上移动。


2.如权利要求1所述的用于风机叶片维修的刮腻子机器人，其特征在于，所述腻子供给部包括腻子筒、活塞、柔性管；
所述腻子筒安装于所述机械臂或所述移动部上，所述腻子筒的输入端与外部驱动源连接；
所述活塞设于所述腻子筒内，用于推出所述腻子筒内的腻子；
所述柔性管的两端分别与所述腻子筒的输出端和所述刮腻子单元的腻子输入端连通。


3.如权利要求1所述的用于风机叶片维修的刮腻子机器人，其特征在于，所述刮腻子单元包括腻子导管、第一传动件、刮腻子盘、固定架和弹性件；
所述固定架设于所述机械臂的执行端；
所述第一传动件转动连接于所述固定架，且所述第一传动件与所述驱动单元传动连接；所述第一传动件上设有连接孔，所述连接孔的孔壁上设有键；
所述腻子导管的外壁面上设有键槽，所述键槽的长度大于所述键的长度，且所述腻子导管键连接且滑动连接于所述连接孔；所述腻子导管的输入端与所述腻子供给部的输出端连通，所述腻子导管的输出端安装有所述刮腻子盘；
所述弹性件的两端分别与所述腻子导管和所述固定架相连。


4.如权利要求3所述的用于风机叶片维修的刮腻子机器人，其特征在于，所述刮腻子单元还包括第一垫片、第二垫片、第一轴承、第二轴承；
所述固定架内设有容置空间；所述腻子导管穿设于所述容置空间，且所述第一传动件设于所述容置空间内；
所述第一垫片和所述第二垫片分别套设于所述腻子导管，且分别贴合于所述第一传动件的两侧，用于限位所述第一传动件的轴向运动；
所述第一轴承的内圈套设于所述第一垫片，所述第一轴承的外圈安装于所述固定架；
所述第二轴承的内圈套设于所述第二垫片，所述第二轴承的外圈安装于所述固定架。


5.如权利要求1所述的用于风机叶片维修的刮腻子机器人，其特征在于，所述机械臂包括依次连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节和第五关节；
所述第一关节安装于所述移动部上，所述第一关节用于实现回转功能；
所述第二关节、所述第三关节和所述第五关节分别用于实现摆动功能；
所述第四关节用于实现旋转功能。


6.如权利要求5所述的用于风机叶片维修的刮腻子机器人，其特征在于，所述第一关节包括基座、第一臂、回转单元；其中，
所述回转单元包括回转齿轮、第一伸缩单元、齿条、回转轴承；
所述基座安...

【专利技术属性】
技术研发人员：马晓东，韩旭，
申请(专利权)人：上海扩博智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31