位置确定方法、速度确定方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种位置确定方法、速度确定方法、装置、设备和存储介质，应用的场景包括但不限于地图、导航、自动驾驶、车联网、车路协同、智慧交通等场景。通过本申请实施例提供的位置确定方法，能够在基于伪距观测值确定用户设备位置之前，通过伪距观测值的信噪比、位置估计值、目标卫星的位置以及所述多个伪距观测值确定伪距检验参数，并通过伪距检验参数判定多个伪距观测值中是否存在粗差。当多个伪距观测值中存在粗差时，将粗差删除，随后确定出的用户设备的位置也就更加准确。

【技术实现步骤摘要】
位置确定方法、速度确定方法、装置、设备和存储介质
本申请涉及导航
，特别涉及一种位置确定方法、速度确定方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
随着网络技术的发展，全球卫星导航系统已经广泛应用在各个领域。比如在汽车导航中，汽车位置是基于汽车与卫星之间的伪距确定的，汽车的速度是基于汽车与卫星之间的多普勒值确定的，由于通过全球卫星导航系统获取到的伪距观测值和多普勒观测值中可能存在粗差，导致确定出的汽车位置和速度不准确。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种位置确定方法、速度确定方法、装置、设备和存储介质，可以提升位置确定的准确性和速度确定的准确性。所述技术方案如下。一方面，提供了一种位置确定方法，所述方法包括下述步骤：获取用户设备与多个目标卫星之间的多个伪距观测值，所述伪距观测值与所述目标卫星一一对应；基于所述多个伪距观测值的载噪比、所述用户设备的位置估计值、所述多个目标卫星的位置以及所述多个伪距观测值，确定所述多个伪距观测值的伪距检验参数，所述伪距检验参数用于指示所述多个伪距观测值中是否存在第一伪距本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取用户设备与多个目标卫星之间的多个伪距观测值，所述伪距观测值与所述目标卫星一一对应；/n基于所述多个伪距观测值的载噪比、所述用户设备的位置估计值、所述多个目标卫星的位置以及所述多个伪距观测值，确定所述多个伪距观测值的伪距检验参数，所述伪距检验参数用于指示所述多个伪距观测值中是否存在第一伪距粗差，所述第一伪距粗差为所述多个伪距观测值中的异常观测值；/n响应于所述伪距检验参数指示所述多个伪距观测值中存在所述第一伪距粗差，删除所述第一伪距粗差；/n基于剩余的多个伪距观测值，确定所述用户设备的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取用户设备与多个目标卫星之间的多个伪距观测值，所述伪距观测值与所述目标卫星一一对应；
基于所述多个伪距观测值的载噪比、所述用户设备的位置估计值、所述多个目标卫星的位置以及所述多个伪距观测值，确定所述多个伪距观测值的伪距检验参数，所述伪距检验参数用于指示所述多个伪距观测值中是否存在第一伪距粗差，所述第一伪距粗差为所述多个伪距观测值中的异常观测值；
响应于所述伪距检验参数指示所述多个伪距观测值中存在所述第一伪距粗差，删除所述第一伪距粗差；
基于剩余的多个伪距观测值，确定所述用户设备的位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取用户设备与多个目标卫星之间的多个伪距观测值包括：
获取所述用户设备与多个候选卫星之间的多个候选伪距观测值；
基于所述多个候选伪距观测值，确定多个第一卫星观测值，所述候选伪距观测值与所述第一卫星观测值一一对应；
基于所述多个第一卫星观测值的中位数和绝对中位差，从所述多个候选伪距观测值中确定出第二伪距粗差；
删除所述多个候选伪距观测值中的所述第二伪距粗差，得到所述多个伪距观测值。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第一卫星观测值的中位数和绝对中位差，从所述多个候选伪距观测值中确定出第二伪距粗差包括：
对于任一个第一卫星观测值，获取所述第一卫星观测值与所述中位数之间的第一差值；
将所述第一差值与所述绝对中位差相除，得到第一比值；
响应于所述第一比值符合比值条件，将所述第一卫星观测值对应的候选伪距观测值确定为所述第二伪距粗差。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个伪距观测值的载噪比、所述用户设备的位置估计值、所述多个目标卫星的位置以及所述多个伪距观测值，确定所述多个伪距观测值的伪距检验参数包括：
基于所述多个伪距观测值的载噪比，确定所述多个伪距观测值的伪距误差矩阵；
基于所述用户设备的位置估计值以及所述多个目标卫星的位置，确定所述多个伪距观测值的伪距雅克比矩阵；
基于所述伪距误差矩阵、所述伪距雅克比矩阵以及所述多个伪距观测值，确定所述多个伪距观测值的伪距检验参数。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述伪距误差矩阵、所述伪距雅克比矩阵以及所述多个伪距观测值，确定所述多个伪距观测值的伪距检验参数包括：
基于所述伪距雅克比矩阵、所述伪距误差矩阵以所述多个伪距观测值，确定所述多个伪距观测值的伪距残差矩阵；
基于所述伪距残差矩阵以及所述伪距误差矩阵，确定所述多个伪距观测值的单位权中误差；
基于所述多个伪距观测值的单位权中误差、所述伪距残差矩阵以及所述伪距误差矩阵，确定所述多个伪距观测值的伪距检验参数。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述响应于所述伪距检验参数指示所述多个伪距观测值中存在所述第一伪距粗差，删除所述第一伪距粗差包括：
响应于所述伪距检验参数指示所述多个伪距观测值中存在所述第一伪距粗差，获取所述多个伪距观测值分别对应的多个伪距检验统计量；
基于所述伪距雅克比矩阵和所述伪距误差矩阵，确定所述多个伪距观测值的冗余矩阵；
基于所述冗余矩阵和所述多个伪距检验统计量，从所述多个伪距观测值中确定出所述第一伪距粗差；
删除所述多个伪距观测值中的所述第一伪距粗差。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述冗余矩阵和所述多个伪距检验统计量，从所述多个伪距观测值中确定出所述第一伪距粗差包括：
响应于所述冗余矩阵的对角线上任一数值大于所述冗余矩阵中，所述数值所在列上的任一个数值，从所述多个伪距检验统计量中确定出与所述数值对应的目标检验统计量；
将所述目标统计量对应的伪距观测值确定为所述第一伪距粗差。


8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述响应于所述伪距检验参数指示所述多个伪距观测值中存在所述第一伪距粗差，删除所述第一伪距粗差包括：
响应于所述伪距检验参数小于目标卡方值，删除所述第一伪距粗差，所述目标卡方值为在目标置信度和...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏景岚，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44