钻台排管机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种钻台排管机械手，涉及钻修井作业设备技术领域，本实用新型专利技术提供的钻台排管机械手包括小车进给机构、底座、回转机构、臂架机构、夹爪机构和第一驱动件，其中，小车进给机构与底座滑动连接，底座包括第一底座和第二底座，第一底座和第二底座可拆卸连接，第一驱动件连接于第一底座，并与小车进给机构传动连接，回转机构的底端连接于小车进给机构，回转机构的顶端与臂架机构传动连接，臂架机构的自由端连接有夹爪机构。该实用新型专利技术缓解了机械设备出现故障时无法进行人工排管的技术问题，保证了修井作业的顺利进行。

【技术实现步骤摘要】
钻台排管机械手
本技术涉及钻修井作业设备
，尤其是涉及一种钻台排管机械手。
技术介绍
钻台排管是修井作业中简单而又最频繁的操作，目前，钻台排管的方式已由传统的人工排管转向高度自动化的机械排管，提高了修井作业的效率。但相比于人工排管，机械排管实现高度自动化的同时也存在着设备体积大以及故障时拆卸繁琐的问题，当在某些特殊工艺中或设备故障需要人工排管时，由于设备占据了排管所经过的路径，人工排管脚下存在安全隐患，使得无法进行人工排管，严重影响修井作业的进度。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种钻台排管机械手，以缓解相关技术中的机械排管设备出现故障时无法进行人工排管的技术问题。为了解决上述技术问题，本技术采取的技术手段为：本技术提供的一种钻台排管机械手包括：小车进给机构、底座、回转机构、臂架机构、夹爪机构和第一驱动件；所述小车进给机构与所述底座滑动连接，所述底座包括第一底座和第二底座，所述第一底座和所述第二底座可拆卸连接，所述第一驱动件连接于所述第一底座，并与所述小车进给机构传动连接；所述回转机构的底端连接于所述小车进给机构，所述回转机构的顶端与所述臂架机构传动连接，所述臂架机构的自由端连接有所述夹爪机构。作为一种进一步的技术方案，所述第一底座设有第一卡件，所述第二底座设有与所述第一卡件相适配的第二卡件，且所述第一底座和所述第二底座通过螺栓连接。作为一种进一步的技术方案，所述底座上设有轨道，所述轨道的两端均设有限位件，所述限位件用于限制所述小车进给机构的滑动范围。作为一种进一步的技术方案，所述第一驱动件采用液压缸，所述液压缸的缸体与所述第一底座铰接，所述液压缸的驱动端与所述小车进给机构铰接。作为一种进一步的技术方案，所述夹爪机构包括第二驱动件、第一连杆、第二连杆、两个第三连杆和两个曲杆，所述曲杆呈折弯状，且两个所述曲杆的开口相对设置；所述第二驱动件安装于所述臂架机构并与所述第一连杆传动连接，所述第一连杆的两端分别与两个所述第三连杆的一端铰接，两个所述第三连杆的另一端分别对应地铰接于两个所述曲杆的折弯处，所述第二连杆与所述臂架机构连接，所述第二连杆的两端分别与两个所述曲杆的靠近于所述第一连杆的一端铰接，两个所述曲杆的另一端在所述第三连杆的驱动下相互靠近或远离，以使两个所述曲杆的另一端处于完全打开状态、半开合状态或完全闭合状态。作为一种进一步的技术方案，所述曲杆上设有多个滚轮，所述曲杆夹持有管柱时，多个所述滚轮与所述管柱滚动配合。作为一种进一步的技术方案，所述臂架机构包括支撑臂架、伸缩臂架和第三驱动件；所述支撑臂架的一端与所述回转机构连接，另一端与所述伸缩臂架的第一端铰接，所述伸缩臂架的第二端与所述夹爪机构连接，所述第三驱动件与所述支撑臂架铰接，并与所述伸缩臂架传动连接。作为一种进一步的技术方案，所述伸缩臂架的第二端设有缓冲机构，所述缓冲机构包括缓冲杆、支撑杆、支撑座和缓冲弹簧；所述缓冲杆连接于所述支撑杆的一端，所述支撑杆与所述支撑座滑动连接，所述支撑座连接于所述伸缩臂架，所述缓冲弹簧套设于所述支撑杆，且所述缓冲弹簧的两端分别与所述缓冲杆和所述支撑座抵接，当所述夹爪机构夹持有管柱时，所述缓冲杆受到所述管柱的撞击，所述缓冲弹簧具有使所述管柱向远离所述伸缩臂架的方向运动的趋势。作为一种进一步的技术方案，所述支撑杆上连接有感应杆，所述伸缩臂架设有接近开关，所述缓冲杆受到所述管柱的撞击时，所述接近开关与所述感应杆接触而触发。作为一种进一步的技术方案，所述回转机构包括回转底座、回转组件、减速器和第四驱动件；所述回转底座安装于所述小车进给机构，并与所述回转组件转动连接，所述回转组件与所述臂架机构连接，并与所述减速器传动连接，所述减速器连接于所述回转底座，并与所述第四驱动件传动连接。与现有技术相比，本技术提供的一种钻台排管机械手所具有的技术优势为：本技术提供的钻台排管机械手包括小车进给机构、底座、回转机构、臂架机构、夹爪机构和第一驱动件，其中，小车进给机构与底座滑动连接，底座包括第一底座和第二底座，第一底座和第二底座可拆卸连接，第一驱动件连接于第一底座，并与小车进给机构传动连接，回转机构的底端连接于小车进给机构，回转机构的顶端与臂架机构传动连接，臂架机构的自由端连接有夹爪机构。本技术提供的钻台排管机械手具有的优点：在本申请中，当钻台排管机械手在作业区内工作时，第一驱动件启动并驱动小车进给机构在第一底座和第二底座上滑动，小车进给机构同步带动回转机构、臂架机构和夹爪机构运动，回转机构通过臂架机构带动夹爪机构转动，从而在第一驱动件和回转机构的配合下，夹爪机构能够运动到管柱所在位置，然后即可通过夹爪机构来抓取或释放管柱。当该钻台排管机械手发生故障时，可通过第一驱动件驱动小车进给机构滑动到第一底座，然后将第二底座从第一底座拆下，从而减小钻台排管机械手在作业区内的占用空间，为人工排管提供路径，同时也消除了人工排管时脚下的安全隐患，使得在钻台排管机械手出现故障的情况下依然可以进行人工排管，保证了修井作业的正常进行。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或相关技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的钻台排管机械手的第一视角的结构示意图；图2为本技术实施例提供的钻台排管机械手的第二视角的结构示意图；图3为本技术实施例提供的钻台排管机械手的小车进给机构的结构示意图；图4为本技术实施例提供的钻台排管机械手的底座的结构示意图；图5为本技术实施例提供的钻台排管机械手的底座的俯视图；图6为本技术实施例提供的钻台排管机械手的夹爪机构的结构示意图；图7为本技术实施例提供的钻台排管机械手的伸缩臂架的结构示意图；图8为本技术实施例提供的钻台排管机械手的缓冲机构的结构示意图；图9为本技术实施例提供的钻台排管机械手的回转机构的结构示意图；图10为本技术实施例提供的钻台排管机械手的回转机构的主视图。图标：100－小车进给机构；110－进给小车；120－第一托板；130－支撑框架；200－底座；210－第一底座；211－第一卡件；220－第二底座；221－第二卡件；230－轨道；300－回转机构；310－回转底座；320－回转组件；321－支撑架；322－第二托板；330－减速器；340－第四驱动件；350－液压转换器；400－臂架机构；410－支撑臂架；420－伸缩臂架；430－第三驱动件；500－夹爪机构；510－第二驱动件；520－第一连杆；530－第二连杆；540－第三连杆；550本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种钻台排管机械手，其特征在于，包括：小车进给机构(100)、底座(200)、回转机构(300)、臂架机构(400)、夹爪机构(500)和第一驱动件(600)；/n所述小车进给机构(100)与所述底座(200)滑动连接，所述底座(200)包括第一底座(210)和第二底座(220)，所述第一底座(210)和所述第二底座(220)可拆卸连接，所述第一驱动件(600)连接于所述第一底座(210)，并与所述小车进给机构(100)传动连接；/n所述回转机构(300)的底端连接于所述小车进给机构(100)，所述回转机构(300)的顶端与所述臂架机构(400)传动连接，所述臂架机构(400)的自由端连接有所述夹爪机构(500)。/n

【技术特征摘要】
1.一种钻台排管机械手，其特征在于，包括：小车进给机构(100)、底座(200)、回转机构(300)、臂架机构(400)、夹爪机构(500)和第一驱动件(600)；
所述小车进给机构(100)与所述底座(200)滑动连接，所述底座(200)包括第一底座(210)和第二底座(220)，所述第一底座(210)和所述第二底座(220)可拆卸连接，所述第一驱动件(600)连接于所述第一底座(210)，并与所述小车进给机构(100)传动连接；
所述回转机构(300)的底端连接于所述小车进给机构(100)，所述回转机构(300)的顶端与所述臂架机构(400)传动连接，所述臂架机构(400)的自由端连接有所述夹爪机构(500)。


2.根据权利要求1所述的钻台排管机械手，其特征在于，所述第一底座(210)设有第一卡件(211)，所述第二底座(220)设有与所述第一卡件(211)相适配的第二卡件(221)，且所述第一底座(210)和所述第二底座(220)通过螺栓连接。


3.根据权利要求1所述的钻台排管机械手，其特征在于，所述底座(200)上设有轨道(230)，所述轨道(230)的两端均设有限位件，所述限位件用于限制所述小车进给机构(100)的滑动范围。


4.根据权利要求1－3任一项所述的钻台排管机械手，其特征在于，所述第一驱动件(600)采用液压缸，所述液压缸的缸体与所述第一底座(210)铰接，所述液压缸的驱动端与所述小车进给机构(100)铰接。


5.根据权利要求1所述的钻台排管机械手，其特征在于，所述夹爪机构(500)包括第二驱动件(510)、第一连杆(520)、第二连杆(530)、两个第三连杆(540)和两个曲杆(550)，所述曲杆(550)呈折弯状，且两个所述曲杆(550)的开口相对设置；
所述第二驱动件(510)安装于所述臂架机构(400)并与所述第一连杆(520)传动连接，所述第一连杆(520)的两端分别与两个所述第三连杆(540)的一端铰接，两个所述第三连杆(540)的另一端分别对应地铰接于两个所述曲杆(550)的折弯处，所述第二连杆(530)与所述臂架机构(400)连接，所述第二连杆(530)的两端分别与两个所述曲杆(550)的靠近于所述第一连杆(520)的一端铰接，两个所述曲杆(550)的另一端在所述第三连杆(540)的驱动下相互靠近或远离，以使两个所述曲...

【专利技术属性】
技术研发人员：张端光，沈君芳，汪秋陵，于吉迪，李忠伟，崔晓雨，徐同乐，李洋，
申请(专利权)人：胜利油田胜机石油装备有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37