一种并联式自动名优茶采摘机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及名优茶采摘技术领域，具体为一种并联式自动名优茶采摘机器人，包括行走机构、采茶机机架、并联机械臂、总控系统、视觉识别装置以及叶芽收集装置；行走机构为电动橡胶履带式行走机构，顶部固定连接有采茶机机架；机架顶部吊装有并联机械臂，机架右侧固定连接收集装置；并联机械臂包括末端旋转电机、支链旋转电机、动平台、静平台、末端旋转平台及采摘手指；视觉识别装置包括全局定位相机与特征识别相机，全局定位相机固定安装在机架右侧顶部，特征识别相机固定连接于并联机械臂的末端旋转平台上。本实用新型专利技术结合人工采摘动作与机械采摘动作，采用视觉识别方法精准定位，结构合理可行，具有采摘范围大、工作效率与自动化程度高的优势。

【技术实现步骤摘要】
一种并联式自动名优茶采摘机器人
本技术涉及名优茶采摘
，具体为一种并联式自动名优茶采摘机器人。
技术介绍
随着经济的发展，人民的生活水平不断提高，茶产业的规模不断的扩大。名优茶具有较高的饮用价值和经济效益，是茶产业的支柱。茶叶采摘具有很强的季节性，采摘周期短，劳动强度高，属于劳动密集型作业。名优茶对采摘时机及新梢质量要求最为严苛。随着城镇化建设的发展，劳动力紧缺现象导致采茶人工费用不断上升，机械化采摘能有效解决劳动力不足的问题，更能促进茶产业发展的现代化，是实现茶产业可持续发展的必由之路。但现在机械采茶大多采用通过一刀切的方式切割茶叶，存在无选择性的缺点，同时采摘后鲜叶匀整度差，仅能生产大宗茶，而对于茶叶嫩度要求高、采摘要求严格的名优茶，现有采茶机无法满足其采摘要求，甚至会损伤茶树树冠与叶芽，影响了采茶机在茶叶采摘领域的进一步推广使用。目前大部分采茶机不具备识别叶芽的功能，有识别功能的采茶机工作状况也不尽如人意，采茶机仅安装一个视觉识别相机，仅能得到叶芽的二维坐标点，准确率较低，不能很好的对叶芽进行采摘。>所以如何设计一种可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种并联式自动名优茶采摘机器人，其特征在于：包括采茶机机架(3)，以及安装在所述采茶机机架(3)上的行走机构(1)、并联机械臂(4)、叶芽收集装置(8)和总控系统(2)，其中，所述采茶机机架(3)底部固定连接有行走机构(1)，所述采茶机机架(3)顶部固定吊装有并联机械臂(4)，所述采茶机机架(3)右侧固定连接有叶芽收集装置(8)，所述采茶机机架(3)左侧固定安装有总控系统(2)；/n所述行走机构(1)为电动橡胶履带式行走机构，所述行走机构(1)两侧固定安装有驱动轮(17)、导向轮(13)，组成履带轮系；/n所述叶芽收集装置(8)为网状箱体结构；/n所述总控系统(2)包括行走控制模块、采摘控...

【技术特征摘要】
1.一种并联式自动名优茶采摘机器人，其特征在于：包括采茶机机架(3)，以及安装在所述采茶机机架(3)上的行走机构(1)、并联机械臂(4)、叶芽收集装置(8)和总控系统(2)，其中，所述采茶机机架(3)底部固定连接有行走机构(1)，所述采茶机机架(3)顶部固定吊装有并联机械臂(4)，所述采茶机机架(3)右侧固定连接有叶芽收集装置(8)，所述采茶机机架(3)左侧固定安装有总控系统(2)；
所述行走机构(1)为电动橡胶履带式行走机构，所述行走机构(1)两侧固定安装有驱动轮(17)、导向轮(13)，组成履带轮系；
所述叶芽收集装置(8)为网状箱体结构；
所述总控系统(2)包括行走控制模块、采摘控制模块以及视觉识别模块；
所述并联机械臂(4)包括静平台(20)、末端旋转电机(5)、伸缩杆(6)、采摘手指(9)、动平台(10)、末端旋转平台(11)以及支链旋转电机A(18)、B(21)、C(23)、支链A(16)、支链B(14)、支链C(15)，其中所述静平台(20)顶部中心固定安装有末端旋转电机(5)，所述静平台(20)底部固定安装有支链旋转电机A(18)、B(21)、C(23)，所述末端旋转电机(5)通过万向节铰接有伸缩杆(6)，所述支链旋转电机A(18)、B(21)、C(23)分别连接有支链A(16)、B(14)、C(15)，所述动平台(10)活动连接有支链A(16)，所述动平台(10)活动连接有支链B(14)，所述动平台(10)活动连接有支链C(15)，所述伸缩杆(6)穿过动平台(10)固定连接有末端旋转平台(11)，所述末端旋转平台(11)固定连接有采摘手指(9)。


2.根据权利要求1所述的并联式自...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟岩，陈龙，马智斌，姜沅政，朱伶俐，杨化林，
申请(专利权)人：青岛科技大学，
类型：新型
国别省市：山东;37