一种探测方法和装置制造方法及图纸

本申请提供了一种探测方法和装置，应用于智能驾驶技术领域。所述方法适用于移动状态的探测装置，根据回波信号中连续N个帧的电信号值确定存在地面反射；调整回波阈值序列，回波阈值序列为用于区分目标回波和地面回波的电信号阈值的序列。本申请根据接收到的回波信号，判断超声波雷达的探测信号是否存在地面反射，然后调整回波阈值序列，从而提高探测准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种探测方法和装置
本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种探测方法和装置。
技术介绍
随着人工智能的发展，越来越多的产品开始朝着网联化、智能化、无人化方向发展，尤其是汽车行业，汽车已经重新被定义为智能移动终端，从机械产品转向电子产品。针对智能驾驶汽车来讲，超声波传感器是用于泊车感知的常见传感器，目前在倒车报警、全自动泊车中被广泛使用。这些使用场景都有人参与驾驶或对车辆进行实时监控，因而对超声波的要求并不高。后续随着泊车自动化程度越来越高，人类司机将完全不参与驾驶过程，那么现有的超声波传感器信号处理技术就满足不了高可靠性的要求。
技术实现思路
本申请实施例提供一种探测方法和装置，用于根据接收到的回波信号，判断超声波雷达的探测信号是否存在照地现象，然后调整回波阈值序列，从而提高探测准确性。第一方面，提供一种探测方法，所述方法适用于移动状态的探测装置，包括：根据回波信号中连续N个帧的电信号值确定存在地面反射，N为大于2的正整数；调整回波阈值序列，所述回波阈值序列为用于区分目标回波和地面回波的电信号阈值的序列。本专利技术中，通过接收多个帧的回波信号后，通过判断连续多个帧的回波信号对应的电信号值，来确定探测信号是否存在照地现象，如果确定有，则调整回波阈值序列，从而提高探测装置的探测准确性。其中，如果相邻多个帧中的相同时刻的电信号数值完全相同，则表明由于出现“照地干扰”情况导致产生回波，为了避免“照地干扰”情况导致出现的误报，将当前帧中接收到的电信号值设置为阈值序列，来判断在安全距离内是否有障碍物；如果相邻多个帧中的相同时刻的电信号数值部分相同，此时在安全距离内有障碍物，也有“照地干扰”情况，则将阈值序列中与相同电信号值对应的时间上的电信号值，替换为当前帧中与其它多个帧在相同时刻的电信号值相同的电信号值；如果相邻多个帧中的相同时刻的电信号数值完全不同，此时在安全距离内只有障碍物。该方法可以由探测装置执行，探测装置例如为探测设备或能够支持探测设备实现该方法所需的功能的装置，例如芯片系统。示例性地，所述探测设备为雷达，例如超声波雷达或其他雷达，那么探测装置可以是雷达，或者可以是设置在雷达中的能够支持雷达实现该方法所需的功能的装置，例如芯片系统，或其他功能模块。在一种实施方式中，所述方法还包括：所述地面反射是根据行驶信息和所述回波信号确定的，所述行驶信息包括所述探测装置在移动时的移动速度信息和方向信息。本专利技术中，通过根据移动速度信息、方向信息以及多个帧的回波信号，确定超声波雷达的探测信号是否存在照地现象，从而保证检测到的照地现象是在目标车辆移动过程中，而非在静止状态，从而提高准确性。在一种实施方式中，所述根据回波信号中连续N个帧的电信号值确定存在地面反射，包括：根据所述回波信号中连续N个帧的电信号值确定存在连续稳定回波信号，所述稳定回波满足第一帧中T时刻的电信号值与第二帧中T时刻的电信号值相同，所述第一帧和所述第二帧为所述N个帧中的任一帧，所述T时刻为帧中的任一时刻。在一种实施方式中，所述调整回波阈值序列，包括：将所述稳定回波中的所述第一帧的电信号值确定为所述回波阈值序列，所述回波阈值序列是根据所述稳定回波中的所述第一帧的电信号值确定的。在一种实施方式中，所述方法还包括：向超声波单元发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述回波阈值序列。本专利技术中，通过向超声波雷达发送指示信息后，让超声波雷达在接收到回波信号后，主动过滤掉低于回波阈值序列的电信号，将符合要求的电信号值发送给探测装置，从而减少探测装置的计算负担。在一种实施方式中，所述根据回波信号中连续N个帧的电信号值确定存在地面反射之前，包括：确定所述连续N个帧的电信号值大于第一阈值，所述第一阈值为环境中噪音对应的电信号值。在本专利技术中，由于空气中的环境噪声的存在，所以超声波雷达不可避免的会接收到环境中噪音信号，因此一般需要一个较小的阈值来过滤底噪，从而提高准确度。在一种实施方式中，所述N是根据所述探测装置的移动速度确定的。在本专利技术中，需要根据目标车辆行驶速度来决定进行比对电信号值的帧数量，如果速度过快，进行比对的帧数量就比较少；如果速度过慢，进行比对的帧数量就比较多。这样灵活获取帧的数量，从而减少探测装置的计算负担。第二方面，提供一种探测装置，例如该探测装置为如前所述的探测装置。所述探测装置用于执行上述第一方面或任一可能的实施方式中的方法。具体地，所述探测装置可以包括用于执行第一方面或任一可能的实施方式中的方法的模块，例如包括通信单元和处理单元。示例性地，所述探测装置为探测设备，或者为设置在探测设备中的芯片系统或其他部件。示例性地，所述探测设备为雷达。其中，所述通信单元，用于接收回波信号；所述处理单元，用于根据所述回波信号中连续N个帧的电信号值确定存在地面反射，N为大于2的正整数；和调整回波阈值序列，所述回波阈值序列为用于区分目标回波和地面回波的电信号阈值序列。在本专利技术中，探测装置通过接收多个帧的回波信号后，然后通过判断连续多个帧的回波信号对应的电信号值，来确定探测信号是否存在照地现象，如果确定有，则调整回波阈值序列，从而提高探测装置的探测准确性。在一种实施方式中，所述处理单元，还用于根据行驶信息和所述回波信号确定所述地面反射，所述行驶信息包括所述探测装置在移动时的移动速度信息和方向信息。在一种实施方式中，所述处理单元具体用于，根据所述回波信号中连续N个帧的电信号值确定存在连续稳定回波信号，所述稳定回波满足第一帧中T时刻的电信号值与第二帧中T时刻的电信号值相同，所述第一帧和所述第二帧为所述N个帧中的任一帧，所述T时刻为帧中的任一时刻。在一种实施方式中，所述处理单元具体用于，将所述稳定回波中的所述第一帧的电信号值确定为所述回波阈值序列，所述回波阈值序列是根据所述稳定回波中的所述第一帧的电信号值确定的。在一种实施方式中，所述处理单元具体用于，向超声波单元发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述回波阈值序列。在一种实施方式中，所述处理单元具体用于，确定所述连续N个帧的电信号值大于第一阈值，所述第一阈值为环境中噪音对应的电信号值。在一种实施方式中，所述N时根据所述探测装置的移动速度确定的。第三方面，提供一种探测装置，该探测装置例如为如前所述的探测装置。该探测装置包括处理器和通信接口，例如处理器可实现如第二方面所述的处理单元的功能，通信接口可实现如第二方面所述的通信单元的功能。可选的，该探测装置还可以包括存储器，用于存储计算机指令。处理器、通信接口和存储器相互耦合，用于实现上述第一方面或各种可能的实施方式所描述的方法。或者，探测装置也可以不包括存储器，存储器可以位于探测装置外部。例如，当处理器执行所述存储器存储的计算机指令时，使探测装置执行上述第一方面或任意一种实施方式中中的方法。示例性地，所述探测装置为探测设备，或者为设置在探测设备中的芯片系统或其他部件。示例性的，所述探测设备为雷达。其中，如果探测装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种探测方法，所述方法适用于移动状态的探测装置，其特征在于，包括：/n根据回波信号中连续N个帧的电信号值确定存在地面反射，N为大于2的正整数；/n调整回波阈值序列，所述回波阈值序列为用于区分目标回波和地面回波的电信号阈值的序列。/n

【技术特征摘要】
1.一种探测方法，所述方法适用于移动状态的探测装置，其特征在于，包括：
根据回波信号中连续N个帧的电信号值确定存在地面反射，N为大于2的正整数；
调整回波阈值序列，所述回波阈值序列为用于区分目标回波和地面回波的电信号阈值的序列。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述地面反射是根据行驶信息和所述回波信号确定的，所述行驶信息包括所述探测装置在移动时的移动速度信息和方向信息。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据回波信号中连续N个帧的电信号值确定存在地面反射，包括：
根据所述回波信号中连续N个帧的电信号值确定存在连续稳定回波信号，所述稳定回波满足第一帧中T时刻的电信号值与第二帧中T时刻的电信号值相同，所述第一帧和所述第二帧为所述N个帧中的任一帧，所述T时刻为帧中的任一时刻。


4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述调整回波阈值序列，包括：
将所述稳定回波中的所述第一帧的电信号值确定为所述回波阈值序列，所述回波阈值序列是根据所述稳定回波中的所述第一帧的电信号值确定的。


5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向超声波单元发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述回波阈值序列。


6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据回波信号中连续N个帧的电信号值确定存在地面反射之前，包括：
确定所述连续N个帧的电信号值大于第一阈值，所述第一阈值为环境中噪音对应的电信号值。


7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述N是根据所述探测装置的移动速度确定的。


8.一种探测装置，其特征在于，包括：通信单元和处理单元，
所述通信单元，用于接收回波信号；
所述处理单元，用于根据所述回波信号中连续N个帧的电信号值确定存在地面反射，N为大于2的正整数；和
调整回波阈值序列，所述回波阈值序列为...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈玉杰，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44