车道偏离报警方法以及车道偏离报警系统技术方案

本发明专利技术涉及车道偏离报警方法及其系统。本发明专利技术的车道偏离报警方法包括：报警区域计算步骤，基于车辆本身信息和车辆周围信息计算车辆偏离车道的报警区域；决策步骤，将车辆当前位置与所述报警区域计算步骤计算出的报警区域进行比较，判断车辆是否位于所述报警区域并输出决策指令；以及报警步骤，基于所述决策指令执行报警动作。根据本发明专利技术，能够更准确和地预估车辆发生车道偏离的情况并在存在发生车道偏离倾向的情况下及时发出报警。

【技术实现步骤摘要】
车道偏离报警方法以及车道偏离报警系统
本专利技术涉及车辆控制技术，具体涉及应用于全自动驾驶中的车道偏离报警方法以及车道偏离报警系统。
技术介绍
自动驾驶的车道偏离报警是保证自动驾驶的关键技术，目前的自动驾驶的车道偏离报警技术多停留在车道偏离预警（LDW）和车道保持辅助（LKA），这些都是车辆已经偏离车道时才提供横向控制或报警。其中，车道偏离预警（LDW）是指当前摄像头检测到车辆即将偏离车道线时就会报警。车道保持辅助（LKA）是指当前摄像头检测到车辆即将偏离车道线时，就会先该控制中心发出信息，然后由控制中心发出指令，及时纠正行驶方向目前技术中也存在对于车辆横向的控制，主要的方式是，在车道对中行驶（LKS）时出现车道偏离的情况下，多采用的退出LKS处理方式。在现有的技术中，无法根据偏离车道的程度或风险提供更符合场景、紧急程度以及和驾驶员操作相关的报警提醒。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术旨在提出一种能够准确预估车辆发生车道偏离的情况并及时发出报警的车道偏离报警方法以及车道偏离报警系统。本专利技术的一方面的车道偏离报警方法，其特征在于，包括：报警区域计算步骤，基于车辆本身信息和车辆周围信息计算车辆偏离车道的报警区域；决策步骤，将车辆当前位置与所述报警区域计算步骤计算出的报警区域进行比较，判断车辆是否位于所述报警区域并输出决策指令；以及报警步骤，基于所述决策指令执行报警动作。可选地，在所述报警区域计算步骤中包括：偏离值计算子步骤，基于车辆本身信息和车辆周围信息，计算车道线的偏离值；以及报警区域修正子步骤，采用所述偏离值计算子步骤中计算得到的车道线的偏离值来修正原始车道线并得到修正后的车道线，将修正后的车道线所限定的区域作为车辆偏离车道的报警区域。可选地，在所述偏离值计算子步骤中，基于以下任意一项计算车道线的偏离值，或者将以下任意两项以上之和作为车道线的偏离值：基于车道宽度计算车道线的偏离值；基于车道曲率度计算车道线的偏离值；基于车辆横向加速度度计算车道线的偏离值；基于相对于车道的车辆横向速度计算车道线的偏离值；基于驾驶员对扭矩的操作，计算车道线的偏离值；以及基于车辆停留时间计算车道线的偏离值。可选地，在所述偏离值计算子步骤中，基于车道宽度计算车道线的偏离值是指，基于预先设定的车道宽度和车道线的偏离值之间的对应关系，将根据当前的车道宽度从所述对应关系中得到对应的车道线的偏离值作为所述车道线的偏离值，基于车道曲率度计算车道线的偏离值是指，根据道路曲率的大小，计算原始的车道线相对车道中心外移或内移的规定距离作为所述车道线的偏离值，基于车辆横向加速度度计算车道线的偏离值是指，在车辆实际横向加速度小于通过弯道的期望横向加速度的情况下，则计算将弯道外侧的原始的车道线向内移的规定距离作为所述车道线的偏离值，并且使得弯道内侧的原始的车道线的偏离值为0或者计算将弯道内侧的原始的车道线向内移的规定距离作为所述车道线的偏离值，在车辆实际横向加速度大于通过弯道的期望横向加速度的情况下，则计算将弯道内侧的原始的车道线向外移的规定距离作为所述车道线的偏离值，使得弯道外侧的原始的车道线的偏离值为0或者计算将弯道外侧的原始的车道线向外移的规定距离作为所述车道线的偏离值，基于相对于车道的车辆横向速度计算车道线的偏离值是指，在车头朝向车道右侧的情况下，则计算将右侧的原始的车道线向内侧移动的规定距离以及计算将左侧的原始的车道线向外侧移动的规定距离作为所述车道线的偏离值，在车头朝向车道左侧的情况下，则计算将左侧的原始车道线向内侧移动的规定距离以及计算将右侧的原始车道线向外移动的规定距离作为所述车道线的偏离值，基于驾驶员对扭矩的操作计算车道线的偏离值是指，在驾驶员对方向盘增加向右侧扭矩的情况下，计算将左侧的原始车道线外移的规定距离，在驾驶员对方向盘增加向左侧扭矩的情况下，计算将右侧的原始车道线向外移的规定距离作为所述车道线的偏离值，基于车辆停留时间计算车道线的偏离值是指，在车辆停留时间大于预先阈值并且没有继续外偏趋势的情况下，计算将车辆停留侧的原始车道线向外移的规定距离作为所述偏离值的偏离值。可选地，在所述决策指令判断步骤中，判断驾驶员在方向盘上是否施加规定阈值以上的扭矩，如果判断为驾驶员否在方向盘上施加规定阈值以上的扭矩则退出自动驾驶导航，如果判断为驾驶员未在方向盘上施加规定阈值以上的扭矩，则基于所述修正后的车道线，判断车辆是否偏离车道。可选地，在所述决策指令步骤，基于所述车道线的偏离值的大小输出以使得执行不同强度报警的决策指令。本专利技术一方面的车道偏离报警系统，其特征在于，包括：报警区域计算装置，用于基于车辆本身信息和车辆周围信息计算车辆偏离车道的报警区域；决策装置，用于将车辆当前位置与所述报警区域计算装置计算出的报警区域进行比较，判断车辆是否位于所述报警区域并输出决策指令；以及报警装置，用于基于所述决策指令执行报警动作。可选地，在所述报警区域计算装置中包括：偏离值计算子模块，用于基于车辆本身信息和车辆周围信息，计算车道线的偏离值；以及报警区域修正子模块，用于采用所述偏离值计算子模块中计算得到的车道线的偏离值来修正原始车道线并得到修正后的车道线，将修正后的车道线所限定的区域作为车辆偏离车道的报警区域。可选地，在所述偏离值计算子模块中包括以下的任意的一个以上的偏离值计算模块：第一偏离值计算模块，用于基于车道宽度计算车道线的偏离值；第二偏离值计算模块，用于基于车道曲率度计算车道线的偏离值；第三偏离值计算模块，用于基于车辆横向加速度度计算车道线的偏离值；第四偏离值计算模块，用于基于相对于车道的车辆横向速度计算车道线的偏离值；第五偏离值计算模块，用于基于驾驶员对扭矩的操作，计算车道线的偏离值；以及第六偏离值计算模块，用于基于车辆停留时间计算车道线的偏离值。可选地，所述第一偏离值计算模块基于预先设定的车道宽度和车道线的偏离值之间的对应关系，将根据当前的车道宽度从所述对应关系中得到对应的车道线的偏离值作为所述车道线的偏离值，所述第二偏离值计算模块根据道路曲率的大小，计算原始的车道线相对车道中心外移或内移的规定距离作为所述车道线的偏离值，所述第三偏离值计算模块在车辆实际横向加速度小于通过弯道的期望横向加速度的情况下，则计算将弯道外侧的原始的车道线向内移的规定距离作为所述车道线的偏离值，并且使得弯道内侧的原始的车道线的偏离值为0或者计算将弯道内侧的原始的车道线向内移的规定距离作为所述车道线的偏离值，在车辆实际横向加速度大于通过弯道的期望横向加速度的情况下，则计算将弯道内侧的原始的车道线向外移的规定距离作为所述车道线的偏离值，使得弯道外侧的原始的车道线的偏离值为0或者计算将弯道外侧的原始的车道线向外移的规定距离作为所述车道线的偏离值，所述第四偏离值计算模块在车头朝向车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道偏离报警方法，其特征在于，包括：/n报警区域计算步骤，基于车辆本身信息和车辆周围信息计算车辆偏离车道的报警区域；/n决策步骤，将车辆当前位置与所述报警区域计算步骤计算出的报警区域进行比较，判断车辆是否位于所述报警区域并输出决策指令；以及/n报警步骤，基于所述决策指令执行报警动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种车道偏离报警方法，其特征在于，包括：
报警区域计算步骤，基于车辆本身信息和车辆周围信息计算车辆偏离车道的报警区域；
决策步骤，将车辆当前位置与所述报警区域计算步骤计算出的报警区域进行比较，判断车辆是否位于所述报警区域并输出决策指令；以及
报警步骤，基于所述决策指令执行报警动作。


2.如权利要求1所述的车道偏离报警方法，其特征在于，
所述报警区域计算步骤中包括：
偏离值计算子步骤，基于车辆本身信息和车辆周围信息，计算车道线的偏离值；以及
报警区域修正子步骤，采用所述偏离值计算子步骤中计算得到的车道线的偏离值来修正原始车道线并得到修正后的车道线，将修正后的车道线所限定的区域作为车辆偏离车道的报警区域。


3.如权利要求2所述的车道偏离报警方法，其特征在于，
在所述偏离值计算子步骤中，基于以下任意一项计算车道线的偏离值，或者将以下任意两项以上之和作为车道线的偏离值：
基于车道宽度计算车道线的偏离值；
基于车道曲率度计算车道线的偏离值；
基于车辆横向加速度度计算车道线的偏离值；
基于相对于车道的车辆横向速度计算车道线的偏离值；
基于驾驶员对扭矩的操作，计算车道线的偏离值；以及
基于车辆停留时间计算车道线的偏离值。


4.如权利要求3所述的车道偏离报警方法，其特征在于，
在所述偏离值计算子步骤中，
基于车道宽度计算车道线的偏离值是指，基于预先设定的车道宽度和车道线的偏离值之间的对应关系，将根据当前的车道宽度从所述对应关系中得到对应的车道线的偏离值作为所述车道线的偏离值，
基于车道曲率度计算车道线的偏离值是指，根据道路曲率的大小，计算原始的车道线相对车道中心外移或内移的规定距离作为所述车道线的偏离值，
基于车辆横向加速度度计算车道线的偏离值是指，在车辆实际横向加速度小于通过弯道的期望横向加速度的情况下，则计算将弯道外侧的原始的车道线向内移的规定距离作为所述车道线的偏离值，并且使得弯道内侧的原始的车道线的偏离值为0或者计算将弯道内侧的原始的车道线向内移的规定距离作为所述车道线的偏离值，在车辆实际横向加速度大于通过弯道的期望横向加速度的情况下，则计算将弯道内侧的原始的车道线向外移的规定距离作为所述车道线的偏离值，使得弯道外侧的原始的车道线的偏离值为0或者计算将弯道外侧的原始的车道线向外移的规定距离作为所述车道线的偏离值，
基于相对于车道的车辆横向速度计算车道线的偏离值是指，在车头朝向车道右侧的情况下，则计算将右侧的原始的车道线向内侧移动的规定距离以及计算将左侧的原始的车道线向外侧移动的规定距离作为所述车道线的偏离值，在车头朝向车道左侧的情况下，则计算将左侧的原始车道线向内侧移动的规定距离以及计算将右侧的原始车道线向外移动的规定距离作为所述车道线的偏离值，
基于驾驶员对扭矩的操作计算车道线的偏离值是指，在驾驶员对方向盘增加向右侧扭矩的情况下，计算将左侧的原始车道线外移的规定距离，在驾驶员对方向盘增加向左侧扭矩的情况下，计算将右侧的原始车道线向外移的规定距离作为所述车道线的偏离值，
基于车辆停留时间计算车道线的偏离值是指，在车辆停留时间大于预先阈值并且没有继续外偏趋势的情况下，计算将车辆停留侧的原始车道线向外移的规定距离作为所述偏离值的偏离值。


5.如权利要求1所述的车道偏离报警方法，其特征在于，
在所述决策指令判断步骤中，判断驾驶员在方向盘上是否施加规定阈值以上的扭矩，如果判断为驾驶员否在方向盘上施加规定阈值以上的扭矩则退出自动驾驶导航，如果判断为驾驶员未在方向盘上施加规定阈值以上的扭矩，则基于所述修正后的车道线，判断车辆是否偏离车道。


6.如权利要求2所述的车道偏离报警方法，其特征在于，
在所述决策指令步骤，基于所述车道线的偏离值的大小输出以使得执行不同强度报警的决策指令。


7.一种车道偏离报警系统，其特征在于，包括：
报警区域计算装置，用于基于车辆本身信息和车辆周围信息计算车辆偏离车道的报警区域；
决策装置，用于将车辆当前位置与所述报警区域计算装置计算出的报警区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：李军华，郭道演，
申请(专利权)人：蔚来汽车科技安徽有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34