移动体管理装置及移动体系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够高效地进行移动体丢失自身位置的情况下的控制的移动体管理装置。移动体管理装置具备：移动体位置推测部，其基于预定由从第1位置测位装置去往第2位置测位装置的移动体发送的自身位置信息来推测所述移动体的位置；以及通信部，其在由所述移动体位置推测部推测出的位置为所述第2位置测位装置的位置时、所述第2位置测位装置未检测到所述移动体的情况下，发送使所述移动体前进的指令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动体管理装置及移动体系统
本专利技术涉及移动体管理装置及移动体系统。
技术介绍
专利文献1公开了一种移动体的自身位置恢复方法。根据该自身位置恢复方法，能够恢复移动体的自身位置。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2008-59218号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题但是，在专利文献1所记载的自身位置恢复方法中，移动体的自身位置基于距墙壁的距离信息进行恢复。因此，在距墙壁的距离信息所包含的特征点的特异性较少的路径中，有时无法恢复移动体的自身位置。本专利技术是为了解决上述问题而完成的。本专利技术的目的在于，提供能够高效地进行移动体丢失自身位置的情况下的控制的移动体管理装置及移动体系统。用于解决问题的手段本专利技术的移动体管理装置具备：移动体位置推测部，其基于由预定从第1位置测位装置去往第2位置测位装置的移动体发送的自身位置信息来推测所述移动体的位置；以及通信部，其在由所述移动体位置推测部推测出的位置为所述第2位置测位装置的位置时、所述第2位置测位装置未检测到所述移动体的情况下，发送使所述移动体前进的指令。本专利技术的移动体系统具备：第1位置测位装置，其检测存在于检测范围内的移动体；第2位置测位装置，其检测存在于与所述第1位置测位装置的检测范围不同的检测范围内的移动体；以及移动体管理装置，其基于由预定从所述第1位置测位装置去往所述第2位置测位装置的移动体发送的自身位置信息来推测所述移动体的位置，在推测出的位置为所述第2位置测位装置的位置时、所述第2位置测位装置未检测到所述移动体的情况下，发送使所述移动体前进的指令。专利技术的效果根据这些专利技术，移动体管理装置基于由预定从第1位置测位装置去往第2位置测位装置的移动体发送的自身位置信息来推测移动体的位置。移动体管理装置在推测出的位置为第2位置测位装置的位置时第2位置测位装置未检测到移动体的情况下，发送使移动体前进的指令。因此，能够高效地进行移动体丢失自身位置的情况下的控制。附图说明图1是实施方式1中的移动体系统的结构图。图2是用于说明实施方式1中的移动体系统的移动体管理装置的动作概要的流程图。图3是实施方式1中的移动体系统的移动体管理装置的硬件结构图。具体实施方式根据附图对用于实施本专利技术的方式进行说明。另外，在各图中，对相同或相当的部分标注相同的标号。适当简化或省略该部分的重复说明。实施方式1.图1是实施方式1中的移动体系统的结构图。在图1的移动体1中，移动体1设置为能够在建筑物的内部进行自主移动。移动体1具备自身位置信息计算部1a和控制部1b。自身位置信息计算部1a设置为能够基于移动体1的车轮的转速等来计算移动体1的自身位置信息。控制部1b设置为能够通过无线向外部设备定期地发送由自身位置检测装置检测到的自身位置信息。例如，第1位置测位装置2设置于建筑物的顶棚。第1位置测位装置2设置为能够检测存在于检测范围内的移动体1。例如，第2位置测位装置3在与第1位置测位装置2不同的位置处设置于建筑物的顶棚。第2位置测位装置3设置为能够检测存在于与第1位置测位装置2的检测范围不同的检测范围内的移动体1。例如，移动体管理装置4设置于建筑物的管理室。移动体管理装置4具备移动体位置推测部4a、移动体速度推测部4b、设置位置信息存储部4c、到达时间预测部4d、追加前进距离计算部4e、通信部4f、以及异常判定部4g。移动体位置推测部4a设置为能够基于由移动体1发送的自身位置信息来推测所述移动体1的位置。移动体速度推测部4b设置为能够基于由移动体1发送的自身位置信息的变化来推测移动体1的速度。设置位置信息存储部4c设置为能够存储第1位置测位装置2、第2位置测位装置3等多个位置测位装置的设置位置信息。到达时间预测部4d设置为能够基于由移动体位置推测部4a推测出的位置、由移动体速度推测部4b推测出的速度、以及存储于设置位置信息存储部4c的信息，来预测移动体1到达第2位置测位装置3的位置的到达时间。例如，到达时间预测部4d设置为能够在第1位置测位装置2检测到移动体1时预测移动体1到达第2位置测位装置3的位置的到达时间。例如，到达时间预测部4d设置为能够以预先设定的时间间隔来更新移动体1到达第2位置测位装置3的位置的到达时间的预测。追加前进距离计算部4e设置为，在由到达时间预测部4d预测出的到达时间时第2位置测位装置3未检测到移动体1的情况下，能够基于由移动体速度推测部4b推测出的速度，计算使移动体1追加前进的距离。例如，追加前进距离计算部4e设置为能够基于根据由移动体速度推测部4b推测出的速度而设定的误差，计算使移动体1追加前进的距离。通信部4f设置为能够与外部设备进行通信。例如，通信部4f设置为能够从第1位置测位装置2接收移动体1的检测信息。例如，通信部4f设置为能够从第2位置测位装置3接收移动体1的检测信息。例如，通信部4f设置为，在由移动体位置推测部4a推测出的位置是第2位置测位装置3的位置时第2位置测位装置3未检测到移动体1的情况下，能够发送使移动体1前进的指令。例如，设置为能够发送由追加前进距离计算部4e计算出的距离的信息作为使移动体1前进的指令。例如，通信部4f设置为，在发送了由追加前进距离计算部4e计算出的距离的信息之后，在基于由移动体1位置推测部估计出的位置而判定为移动体1前进了由追加前进距离计算部4e计算出的距离时、与第2位置测位装置3不同的其他位置测位装置检测到移动体1的情况下，能够向移动体1发送基于其他位置测位装置的位置得到的自身位置的校正指令。异常判定部4g设置为，在通信部4f发送了由追加前进距离计算部4e计算出的距离的信息之后，在基于由移动体位置推测部4a估计出的位置而判定为移动体1前进了由追加前进距离计算部4e计算出的距离时、第2位置测位装置3未检测到移动体1的情况下，能够判定为异常。接着，使用图2来说明移动体管理装置4的动作概要。图2是用于说明实施方式1中的移动体系统的移动体管理装置的动作概要的流程图。在步骤S1中，移动体管理装置4开始动作。之后，移动体管理装置4进行步骤S2的动作。在步骤S2中，移动体管理装置4推测移动体1的位置。之后，移动体管理装置4进行步骤S3的动作。在步骤S3中，移动体管理装置4推测移动体1的速度。之后，移动体管理装置4进行步骤S4的动作。在步骤S4中，移动体管理装置4预测移动体1到达第2位置测位装置3的位置的到达时间T。之后，移动体管理装置4进行步骤S5的动作。在步骤S5中，移动体管理装置4判定当前时刻是否经过了到达时间T。在步骤S5中当前时刻未经过到达时间T的情况下，移动体管理装置4进行步骤S2的动作。在步骤S5中当前时刻经过了到达时间T的情况下，移动体管理装置4进行步骤S6的动作。在步骤S6中，移动体管理装置4判定第2位置测位装置3是否检测到移动体1。在步骤S6中第2位置测位装置3检测本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动体管理装置，其中，/n所述移动体管理装置具备：/n移动体位置推测部，其基于由预定从第1位置测位装置去往第2位置测位装置的移动体发送的自身位置信息来推测所述移动体的位置；以及/n通信部，其在由所述移动体位置推测部推测出的位置为所述第2位置测位装置的位置时、所述第2位置测位装置未检测到所述移动体的情况下，发送使所述移动体前进的指令。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动体管理装置，其中，
所述移动体管理装置具备：
移动体位置推测部，其基于由预定从第1位置测位装置去往第2位置测位装置的移动体发送的自身位置信息来推测所述移动体的位置；以及
通信部，其在由所述移动体位置推测部推测出的位置为所述第2位置测位装置的位置时、所述第2位置测位装置未检测到所述移动体的情况下，发送使所述移动体前进的指令。


2.根据权利要求1所述的移动体管理装置，其中，
所述移动体管理装置具备：
移动体速度推测部，其基于由所述移动体发送的自身位置信息的变化来推测所述移动体的速度；
到达时间预测部，其基于由所述移动体位置推测部推测出的位置和由所述移动体速度推测部推测出的速度，预测所述移动体到达所述第2位置测位装置的位置的到达时间；以及
追加前进距离计算部，其在由所述到达时间预测部预测出的到达时间时所述第2位置测位装置未检测到所述移动体的情况下，基于由所述移动体速度推测部推测出的速度来计算使所述移动体追加前进的距离，
所述通信部发送由所述追加前进距离计算部计算出的距离的信息，作为使所述移动体前进的指令。


3.根据权利要求2所述的移动体管理装置，其中，
所述移动体管理装置具备异常判定部，在所述通信部发送了由所述追加前进距离计算部计算出的距离的信息之后，在基于由所述移动体位置推测部估计出的位置而判定为所述移动体前进了由所述追加前进距离计算部计算出的距离时、所述第2位置测位装置未检测到所述移动体的情况下，所述异常判定部判定为异常。


4.根据权利要求2或3所述的移动体管理装置，其中，
所述追加前进距离计算部基于根据由所述移动体速度推测部推测出的速度而设定的误差，计算使所述移动体追加前进的距离。


5.根据权利要求2至4中的任意一项所述的移动体管理装置，其中，
所述到达时间预测部在所述第1位置测位装置检测到所述移动体时预测所述移动体到达所述第2位置测位装置的位置的到达时间。


6.根据权利要求2至5中的任意一项所述的移动体管理装置，其中，
所述到达时间预测部以预先设定的时间间隔预测所述移动体到达所述第2位置测位装置的位置的到达时间。


7.根据权利要求2至6中的任意一项所述的移动体管理装置，其中，
所述通信部在发送了由所述追加前进距离计算部计算出的距离的信息之后，在基于由所述移动体位置推测部估计出的位置而判定为所述移动体前进了由所述追加前进距离计算部计算出的距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：石原祥，武轮知明，朝比奈努，小堀真吾，平井敬秀，山隅允裕，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP