一种RGB-D配准精度测试方法及设备技术

本发明专利技术公开了一种RGB‑D配准精度测试方法及设备，克服了现有技术配准、去畸变运算且测试数据庞杂导致的计算资源浪费、测试难度高的问题，包括获取拍摄对象平面孔洞测试卡配准后的深度图和配准后的彩色图；提取深度图和彩色图图像上的孔洞；根据孔洞的结构特点进行拟合，获取孔洞特征点，提取轮廓中心或顶点作为特征点的坐标；计算深度图和彩色图在每个孔洞特征点上的坐标的差异，计算当前配准值，当前配准值与配准精度成反比。本发明专利技术采用直接在配准后的深度图上提取特征点的方式，更直接，因此更有效，同时输出水平、垂直方向上的像素差异，对精度的描述更直观，简化计算过程和需要处理的数据量。

【技术实现步骤摘要】
一种RGB-D配准精度测试方法及设备
本专利技术涉及图像数据处理
，尤其是涉及一种RGB-D配准精度测试方法及设备。
技术介绍
RGB-D配准是RGB-D相机的应用中的常用功能，而配准精度是RGB-D相机性能评价的一个重要指标，直接决定了基于RGB-D相机的应用开发效果，如在人脸三维重建上，如果配准精度低，无法在正确三维位置贴上人脸的颜色和纹理，如将眼睛的颜色贴到了嘴巴的位置上，则整个人脸重建失败，类似的应用还有对象检测与识别、定位与建图等。配准精度由两方面决定，一是深度相机的测距精度，二是RGB-D相机中RGB相机与Depth相机的（双目相机）标定精度，一般精度高的价格也越高。因此，需要一种精度测试方法，一方面用于评价相机的性能，另一方面作为开发者相机选型的指导。如三维重建对配准精度要求高，而对象检测对精度要求低，通过配准精度的数值结果，应用开发人员可以选择出性价比最高的相机。同时，RGB相机与Depth相机的双目相机标定算法也需要通过配准精度来测试其性能。然而现有配准测试方法无法直接获取匹配特征点，除配准计算所需的彩色和深度图外还需要本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种RGB-D配准精度测试方法，其特征是，包括以下步骤：/nS1、获取拍摄对象平面孔洞测试卡配准后的深度图和配准后的彩色图；/nS2、提取深度图和彩色图图像上的孔洞；/nS3、根据孔洞的结构特点进行拟合，获取孔洞特征点，提取轮廓中心或顶点的坐标作为特征点的坐标；/nS4、计算深度图和彩色图在每个孔洞特征点上的坐标的差异，计算当前配准值，当前配准值与配准精度成反比。/n

【技术特征摘要】
1.一种RGB-D配准精度测试方法，其特征是，包括以下步骤：
S1、获取拍摄对象平面孔洞测试卡配准后的深度图和配准后的彩色图；
S2、提取深度图和彩色图图像上的孔洞；
S3、根据孔洞的结构特点进行拟合，获取孔洞特征点，提取轮廓中心或顶点的坐标作为特征点的坐标；
S4、计算深度图和彩色图在每个孔洞特征点上的坐标的差异，计算当前配准值，当前配准值与配准精度成反比。


2.根据权利要求1所述的一种RGB-D配准精度测试方法，其特征是，所述S1获取包括以下方法：
在线获取，打开RGB-D相机的配准功能，拍摄测试卡；
离线获取，采集深度图和彩色图后，在RGB-D相机外配准。


3.根据权利要求1所述的一种RGB-D配准精度测试方法，其特征是，所述S2包括以下步骤：
S21、在深度图上提取孔洞，孔洞的拍摄对象为背景板，深度值大于测试卡，通过深度差分割出孔洞；
S22、在彩色图上提取孔洞，孔洞的拍摄对象为背景板，背景板颜色与测试卡有差别，通过颜色差分割出孔洞。


4.根据权利要求3所述的一种RGB-D配准精度测试方法，其特征是，所述S21中采用以下方法分割出孔洞：大于测试卡深度的像素值置1，否则置0，获得孔洞二值图；
所述S22采用以下方法分割出孔洞：与测试卡颜色不同的像素值置1，否则置0，获得孔洞二值图。


5.根据权利要求1所述的一种RGB-D配准精度测试方法，其特征是，所述S3包括以下步骤：
S31、根据孔洞形状确定标准方程，采用最小二乘法拟合孔洞轮廓；
S32、判断彩色图与深度图的分辨率是否相同，若不同则通过图像缩放算法将大分辨率图像缩小或将小分辨...

【专利技术属性】
技术研发人员：李柯蒙，杨金峰，张合勇，王蓉，罗义鸣，方俊龙，
申请(专利权)人：浙江光珀智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33