【技术实现步骤摘要】
一种双梁起重机主梁的筋板内缝焊接机器人参数化编程方法
本专利技术属于双梁起重机领域，具体涉及一种双梁起重机主梁的内缝焊接机器人参数化编程方法。
技术介绍
我国是世界上最大的起重机生产基地，年产各类起重机50万台套，其中双梁起重机10万台套。目前双梁起重机主梁内缝大多采用人工焊接，双梁主梁最宽0.81米，最深2.3米，最长32.5米，主梁内大中小筋板数量最多有68块，工人需钻进梁盒内焊接筋板内缝。由于焊接空间狭小，又窄又深，焊接火花不能完全飞溅，焊接烟尘不能完全排出，仰焊时焊接姿态极其别扭，工人工作环境恶略，劳动强度极大，焊接效率极低。少数大型起重机制造厂家采用机器人焊接主梁内缝，但是由于双梁主梁种类繁多，多达数百种，每种都需编写一个机器人焊接程序，每个机器人焊接程序都需示教上千个点。机器人焊接程序编写和调用非常麻烦，经常出现编写错误或调用错误，实际使用效果极差，生产效率很低。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的上述问题，本专利技术提供了一种双梁起重机主梁的筋板内缝焊接机器人参数化编程方法。为实现...
【技术保护点】
1.根据权利要求1所述的双梁起重机主梁的筋板内缝焊接机器人参数化编程方法，其特征在于：在双梁起重机主梁的内缝焊接机器人生产线中，人工将筋板点焊好的双梁主梁敞口面对机器人平放到工装架上，人工将双梁主梁工件尺寸参数输入人机界面，参数自动下发至所有机器人，机器人向地轨正向移动自动识别筋板，搜索到时自动停止移动，自动判断筋板种类，自动调用对应筋板焊接子程序开始焊接，焊完1个筋板后继续搜索，直到完成所有筋板内缝的满焊。/n
【技术特征摘要】
1.根据权利要求1所述的双梁起重机主梁的筋板内缝焊接机器人参数化编程方法，其特征在于：在双梁起重机主梁的内缝焊接机器人生产线中，人工将筋板点焊好的双梁主梁敞口面对机器人平放到工装架上，人工将双梁主梁工件尺寸参数输入人机界面，参数自动下发至所有机器人，机器人向地轨正向移动自动识别筋板，搜索到时自动停止移动，自动判断筋板种类，自动调用对应筋板焊接子程序开始焊接，焊完1个筋板后继续搜索，直到完成所有筋板内缝的满焊。
2.根据权利要求1所述的双梁起重机主梁的筋板内缝焊接机器人参数化编程方法，其特征在于：所述双梁起重机主梁的内缝焊接机器人生产线包括吊挂机器人滑台、地轨、工装架和电气控制系统组成；其中电气控制系统包括人机界面、主站PLC和子站PLC。
3.根据权利要求1所述的双梁起重机主梁的筋板内缝焊接机器人参数化编程方法，其特征在于：所述双梁主梁工件参数包括筋板数量分配参数、梁盒参数和机器人起始位置参数，筋板数量分配参数包括筋板总数、各个机器人分配筋板数；梁盒参数包括大梁厚度、大筋板高度、中大筋板高度、中小筋板高度、小筋板高度、1号角铁位置、2号角铁位置和3号角铁位置；机器人起始位置参数包括各个机器人起始位置参数。
4.根据权利要求1所述的双梁起重机主梁的筋板内缝焊接机器人参数化编程方法，其特征在于：人机界面通过网络通讯方式将输入数据下发到主站PLC，主站PLC通过网络通讯方式将输入数据下发到各个从站PLC，从站PLC再以网络通讯方式下发到各个机器人。
5.根据权利要求1所述的双梁起重机主梁的筋板内缝焊接机器人参数化编程方法，其特征在于：机器人执行焊接程序时，包括如下流程：
S1、该机器人从起始位置向地轨正向移动搜索筋板；
S2、当该机器人搜索到筋板时停止移动，机器人判断筋板类型；
S3、该机器人根据筋板类型调用...
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