设备定位方法、装置、电子设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种设备定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及图像处理技术领域。该方法通过将设备当前采集的目标图像与构建的基准地图进行特征点匹配，获得匹配的特征点，然后根据匹配的特征点分别在目标图像中截取第一区域图像以及在基准地图中截取第二区域图像，再将两个区域图像进行匹配，这样设备无需依赖GPS装置即可实现定位，并且由于截取的区域图像包含更多的信息，所以将两个区域图像进行匹配后来确定设备的当前坐标，更准确。

【技术实现步骤摘要】
设备定位方法、装置、电子设备及可读存储介质
本申请涉及图像处理
，具体而言，涉及一种设备定位方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
一些移动设备（如无人机）一般依靠自身安装的定位装置（如GPS定位装置）实现定位，但是若在GPS定位装置故障或者信号较差时，则依赖GPS定位装置无法实现定位。目前针对该问题未有相应的解决方案。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种设备定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，用以改善现有技术中依赖GPS定位装置进行定位，若在GPS定位装置故障或者信号较差时无法定位的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种设备定位方法，所述方法包括：获取设备当前采集的目标图像；将所述目标图像与构建的基准地图进行特征点匹配，获得匹配的特征点，所述匹配的特征点包括在所述目标图像中的第一特征点以及在所述基准地图中的第二特征点；根据所述第一特征点在所述目标图像中截取第一区域图像，以及根据所述第二特征点在所述基准地图中截取第二区域图像；若所述第一区域图像与所述第二区域图像匹配，则基于匹配的所述第一区域图像和所述第二区域图像获取所述设备的当前坐标。在上述实现过程中，通过将设备当前采集的目标图像与构建的基准地图进行特征点匹配，获得匹配的特征点，然后根据匹配的特征点分别在目标图像中截取第一区域图像以及在基准地图中截取第二区域图像，再将两个区域图像进行匹配，从而通过区域图像的匹配可以筛选出无效的匹配特征点，这样设备无需依赖GPS装置即可实现定位，并且由于截取的区域图像包含更多的信息，所以将两个区域图像进行匹配后来确定设备的当前坐标，更准确。可选地，所述根据所述第一特征点在所述目标图像中截取第一区域图像，以及根据所述第二特征点在所述基准地图中截取第二区域图像，包括：在所述目标图像中截取包含所述第一特征点的第一区域图像，以及在所述基准地图中截取包含所述第二特征点的第二区域图像。这样可以提高两张区域图像匹配的准确度。可选地，所述在所述目标图像中截取包含所述第一特征点的第一区域图像，以及在所述基准地图中截取包含所述第二特征点的第二区域图像，包括：在所述目标图像中截取以所述第一特征点为中心点的第一区域图像，以及在所述基准地图中截取以所述第二特征点为中心点的第二区域图像。这样在区域图像进行匹配时，可以依赖特征点周围更多的特征信息，匹配精度更高。可选地，通过以下方式确定所述第一区域图像与所述第二区域图像是否匹配：计算获得所述第一区域图像和所述第二区域图像之间的相似度；在所述相似度大于预设相似度时，则确定所述第一区域图像与所述第二区域图像匹配。可选地，所述计算获得所述第一区域图像和所述第二区域图像之间的相似度，包括：提取所述第一区域图像的第一边缘信息，以及提取所述第二区域图像的第二边缘信息；计算获得所述第一边缘信息与所述第二边缘信息之间的豪斯多夫Hausdorff距离，其中，所述Hausdorff距离用于表征所述第一区域图像和所述第二区域图像之间的相似度。在上述实现过程中，由于Hausdorff距离是一种用于表征边缘信息的距离，能够有效解决图像中被遮挡的问题，所以，能够更准确地判断出两张区域图像之间的相似度。可选地，所述基于匹配的所述第一区域图像和所述第二区域图像获取所述设备的当前坐标，包括：获取所述第一区域图像的多个第一角点的坐标以及获取所述第二区域图像的多个第二角点的坐标；根据所述多个第一角点的坐标和所述多个第二角点的坐标计算获得所述第一区域图像与所述第二区域图像之间的映射变换矩阵；根据所述映射变换矩阵以及所述目标图像的中心点坐标获得所述设备的当前坐标。可选地，在所述匹配的特征点包括多对时，所截取的第一区域图像为N张，所截取的第二区域图像为N张，取i为1到M，M小于或等于N，第i张第一区域图像与第i张第二区域图像匹配，所述基于所述第二区域图像获取所述设备的当前坐标，包括：取i为1到M，根据匹配的特征点各自在第i张第一区域图像和在第i张第二区域图像的坐标计算获得所述第一区域图像与所述第二区域图像之间的映射变换矩阵；根据所述映射变换矩阵以及所述目标图像的中心点坐标获得所述设备的当前坐标。在上述实现过程中，在多张区域图像匹配时，通过获得映射变换矩阵来确定设备的当前坐标，解决了在多张区域图像匹配无法确定最终坐标的问题。可选地，通过以下方式构建所述基准地图：获取不同时刻下采集的初始图像，所述初始图像中包含坐标信息；提取每张所述初始图像中的各个特征点的特征信息，并形成包含各个初始图像中各个特征点的特征信息的基准地图；所述将所述目标图像与构建的基准地图进行特征点匹配，获得匹配的特征点，包括：提取所述目标图像中各个特征点的特征信息；根据所述目标图像中各个特征点的特征信息以及各个初始图像中各个特征点的特征信息，将所述目标图像与各个初始图像进行特征点匹配，获得匹配的特征点。在上述实现过程中，预先采集不同时刻的初始图像来构建基准地图，这样构建的基准地图的分辨率或者特征信息不同，包含有多尺度特征信息，所以能够在多尺度下对设备实现更准确地定位。第二方面，本申请实施例提供了一种设备定位装置，所述装置包括：图像获取模块，用于获取设备当前采集的目标图像；特征点匹配模块，用于将所述目标图像与构建的基准地图进行特征点匹配，获得匹配的特征点，所述匹配的特征点包括在所述目标图像中的第一特征点以及在所述基准地图中的第二特征点；图像截取模块，用于根据所述第一特征点在所述目标图像中截取第一区域图像，以及根据所述第二特征点在所述基准地图中截取第二区域图像；定位模块，用于若所述第一区域图像与所述第二区域图像匹配，则基于匹配的所述第一区域图像和所述第二区域图像获取所述设备的当前坐标。可选地，所述图像截取模块，用于在所述目标图像中截取包含所述第一特征点的第一区域图像，以及在所述基准地图中截取包含所述第二特征点的第二区域图像。可选地，所述图像截取模块，用于在所述目标图像中截取以所述第一特征点为中心点的第一区域图像，以及在所述基准地图中截取以所述第二特征点为中心点的第二区域图像。可选地，所述定位模块，用于计算获得所述第一区域图像和所述第二区域图像之间的相似度；在所述相似度大于预设相似度时，则确定所述第一区域图像与所述第二区域图像匹配。可选地，所述定位模块，用于提取所述第一区域图像的第一边缘信息，以及提取所述第二区域图像的第二边缘信息；计算获得所述第一边缘信息与所述第二边缘信息之间的豪斯多夫Hausdorff距离，其中，所述Hausdorff距离用于表征所述第一区域图像和所述第二区域图像之间的相似度。可选地，所述定位模块，用于获取所述第一区域图像的多个第一角点的坐标以及获取所述第二区域图像的多个第二角点的坐标；根据所述多个第一角点的坐标和所述多个第二角点的坐标计算获得所述第一区域图像与所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种设备定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取设备当前采集的目标图像；/n将所述目标图像与构建的基准地图进行特征点匹配，获得匹配的特征点，所述匹配的特征点包括在所述目标图像中的第一特征点以及在所述基准地图中的第二特征点；/n根据所述第一特征点在所述目标图像中截取第一区域图像，以及根据所述第二特征点在所述基准地图中截取第二区域图像；/n若所述第一区域图像与所述第二区域图像匹配，则基于匹配的所述第一区域图像和所述第二区域图像获取所述设备的当前坐标。/n

【技术特征摘要】
1.一种设备定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取设备当前采集的目标图像；
将所述目标图像与构建的基准地图进行特征点匹配，获得匹配的特征点，所述匹配的特征点包括在所述目标图像中的第一特征点以及在所述基准地图中的第二特征点；
根据所述第一特征点在所述目标图像中截取第一区域图像，以及根据所述第二特征点在所述基准地图中截取第二区域图像；
若所述第一区域图像与所述第二区域图像匹配，则基于匹配的所述第一区域图像和所述第二区域图像获取所述设备的当前坐标。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一特征点在所述目标图像中截取第一区域图像，以及根据所述第二特征点在所述基准地图中截取第二区域图像，包括：
在所述目标图像中截取包含所述第一特征点的第一区域图像，以及在所述基准地图中截取包含所述第二特征点的第二区域图像。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述目标图像中截取包含所述第一特征点的第一区域图像，以及在所述基准地图中截取包含所述第二特征点的第二区域图像，包括：
在所述目标图像中截取以所述第一特征点为中心点的第一区域图像，以及在所述基准地图中截取以所述第二特征点为中心点的第二区域图像。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定所述第一区域图像与所述第二区域图像是否匹配：
计算获得所述第一区域图像和所述第二区域图像之间的相似度；
在所述相似度大于预设相似度时，则确定所述第一区域图像与所述第二区域图像匹配。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算获得所述第一区域图像和所述第二区域图像之间的相似度，包括：
提取所述第一区域图像的第一边缘信息，以及提取所述第二区域图像的第二边缘信息；
计算获得所述第一边缘信息与所述第二边缘信息之间的豪斯多夫Hausdorff距离，其中，所述Hausdorff距离用于表征所述第一区域图像和所述第二区域图像之间的相似度。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于匹配的所述第一区域图像和所述第二区域图像获取所述设备的当前坐标，包括：
获取所述第一区域图像的多个第一角点的坐标以及获取所述第二区域图像的多个第二角点的坐标；
根据所述多个第一角点的坐标和所述多个第二角点的坐标计算获得所述第一区域图像与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹亚，周俊琨，吉翔，
申请(专利权)人：成都睿沿科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51