一种具备多地形适应能力的机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具备多地形适应能力的机器人，包括机架，在机架上设有驱动器；所述驱动器，包括固定在机架上的第一舵机以及第二舵机；第二舵机上设有第一关节，在第一关节的另一端设有第二关节；第一关节与第二关节的连接处设有第三舵机，通过第一舵机的工作使得机架做出轴向摆动；通过所述第二舵机的工作使得第一关节相对于机架运动，进而使得机架的高度可以调节，当第三舵机转动时，驱动第一关节和第二关节展开时，第二关节上的轮足与地面接触，当第三舵机驱动第一关节和第二关节收缩时，设置在第一关节上的驱动轮与地面接触，使得该装置完成四轮机器人以及四足机器人的切换，使得该装置能够适应多地形的变化进而提升该装置的机动性。

【技术实现步骤摘要】
一种具备多地形适应能力的机器人
本技术涉及机器人
，具体为一种具备多地形适应能力的机器人。
技术介绍
传统的轮式或者足式机器人，结构单一，在轮式与足式之间无法切换，因此导致上述机器人很难适应更多的地势形态。另外现有的机器人的轮胎安装在足端，该设计在腿部运动时相对机架的力矩大，控制不灵活，响应速度慢；同时在利用轮胎与地面接触，足端与地面的接触面积大，阻力大，不能够适应更加复杂多变或是障碍物更加密集的地势形态。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种具备多地形适应能力的机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种具备多地形适应能力的机器人，包括机架；所述机架上设有用于驱动所述机架做出相适应动作的驱动器；所述驱动器，包括固定在机架上的第一舵机以及与所述第一舵机转动连接的第二舵机，所述第二舵机的电机轴上还设有第一关节；所述第一关节的另一端与设有的第二关节转动连接，并在所述第一关节上设有用于驱动所述第二关节相对于所述第一关节做出展开动作和收缩动作的第三舵机；所述第一关节与所述第二关节的连接处还设有用于驱动所述机架移动的驱动轮。作为本技术的优选技术方案：所述第二关节的一端设有同步轮，且所述同步轮通过设有的同步带与所述第三舵机上的主动轮连接。作为本技术的优选技术方案：所述第二关节的另一端通过设有的，且为球状的轮足与地面接触。作为本技术的优选技术方案：所述第一关节与所述第二关节的连接处还设有驱动电机，且所述驱动轮固定安装在所述驱动电机的壳体上。作为本技术的优选技术方案：所述第一关节，包括外壳和内壳，且所述外壳与所述内壳闭合后，形成有用于容纳所述第二关节的空腔。作为本技术的优选技术方案：所述内壳上还设有用于与所述第二舵机连接的连接部，且所述第三舵机固定在所述外壳上。采用上述技术方案，本技术的有益效果是：通过第一舵机的工作使得机架做出轴向摆动；通过所述第二舵机的工作使得第一关节相对于机架运动，进而使得机架的高度可以调节，当第三舵机转动时，驱动第一关节和第二关节展开时，第二关节上的轮足与地面接触，当第三舵机驱动第一关节和第二关节收缩时，设置在第一关节上的驱动轮与地面接触，完成四轮机器人以及四足机器人的切换，使得该装置能够适应多地形的变化进而提升该装置的机动性。附图说明图1为本技术的主体结构示意图；图2为本技术驱动器的主体结构示意图；图3为本技术第一关节和第二关节组装后的主体结构示意图。图中：1、机架；2、驱动器；20、第二舵机；21、第一舵机；22、第一关节；23、空腔；24、轮足；25、第二关节；26、驱动轮；27、第三舵机；28、内壳；29、外壳；210、同步带；211、驱动电机；212、同步轮；213、连接部。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“正面”、“上表面”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。请参阅图1-3，本技术提供的一种实施例：一种具备多地形适应能力的机器人，包括机架1；所述机架1上设有用于驱动所述机架1做出相适应动作的驱动器2；所述驱动器2，包括固定在机架1上的第一舵机21以及与所述第一舵机21转动连接的第二舵机20，所述第二舵机20的电机轴上还设有第一关节22；所述第一关节22的另一端与设有的第二关节25转动连接，并在所述第一关节22上设有用于驱动所述第二关节25相对于所述第一关节22做出展开动作和收缩动作的第三舵机27；所述第一关节22与所述第二关节25的连接处还设有用于驱动所述机架1移动的驱动轮26。通过第一舵机21的工作使得机架1做出轴向摆动，进而使得机架1在不同地形上行走时更稳定；通过所述第二舵机20的工作使得第一关节22相对于机架1运动，进而使得机架1的高度可以调节，当第三舵机27转动时，驱动第一关节22和第二关节25展开时，第二关节25与地面接触，当第三舵机27驱动第一关节22和第二关节25收缩时，设置在第一关节22上的驱动轮26与地面接触，完成四轮机器人以及四足机器人的切换，使得该装置能够适应多地形的变化进而提升该装置的机动性。通过上述技术方案，该装置相较传统的轮式或者足式机器人，本产品对二者进行了一个结合，可以在轮式与足式之间切换，适应更多的地势形态。例如在平整地面上，轮式移动更加快速、平稳，而在轮式结构难以行走的坎坷地面或是阶梯地面上，可切换至足式结构，跨越障碍，适应不平整地形，充分发挥足式行走的优势。另外采用第一舵机21、第二舵机20以及第三舵机27，因此使得该装置控制简单、成本低廉，更适合开源，适用于教育、短距离运输等场合，也可作为简易科研平台，验证算法等等。为了改变现有拉杆机构传动的四足机器人存在的不足，例如传动不稳定、传动精度低以及响应速度慢的问题；所述第二关节25的一端设有同步轮212，且所述同步轮212通过设有的同步带210与所述第三舵机27上的主动轮连接。由于采用同步带210与同步轮212以及第三舵机27连接，在实现动力传递的同时，使得动力传递的稳定性更高、精度更高、响应速度更快。为了解决现有机器人轮足与地面接触面积大的问题，导致设备移动时阻力大的问题，所述第二关节25的另一端通过设有的，且为球状的轮足24与地面接触。由于所述第一关节22与所述第二关节25的连接处还设有驱动电机211，且所述驱动轮26固定安装在所述驱动电机211的壳体上；因此与轮胎安装在足端的轮足式机器人相比，该设计在腿部运动时相对机架1的力矩更小，控制更加灵活，响应速度更快；在足式形态行走时足端与地面的接触面积更小，能够适应更加复杂多变或是障碍物更加密集的地势形态；在足式形态行走时电机轴几乎不受力，电机寿命更长。为了降低机架1的高度，所述第一关节22，包括外壳29和内壳28，且所述外壳29与所述内壳28闭合后，形成有用于容纳所述第二关节25的空腔23。为了便于第三舵机27的安装，所述内壳28上还设有用于与所述第二舵机20连接的连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具备多地形适应能力的机器人，其特征在于：包括机架(1)；所述机架(1)上设有用于驱动所述机架(1)做出相适应动作的驱动器(2)；/n所述驱动器(2)，包括固定在机架(1)上的第一舵机(21)以及与所述第一舵机(21)转动连接的第二舵机(20)，所述第二舵机(20)的电机轴上还设有第一关节(22)；/n所述第一关节(22)的另一端与设有的第二关节(25)转动连接，并在所述第一关节(22)上设有用于驱动所述第二关节(25)相对于所述第一关节(22)做出展开动作和收缩动作的第三舵机(27)；/n所述第一关节(22)与所述第二关节(25)的连接处还设有用于驱动所述机架(1)移动的驱动轮(26)。/n

【技术特征摘要】
1.一种具备多地形适应能力的机器人，其特征在于：包括机架(1)；所述机架(1)上设有用于驱动所述机架(1)做出相适应动作的驱动器(2)；
所述驱动器(2)，包括固定在机架(1)上的第一舵机(21)以及与所述第一舵机(21)转动连接的第二舵机(20)，所述第二舵机(20)的电机轴上还设有第一关节(22)；
所述第一关节(22)的另一端与设有的第二关节(25)转动连接，并在所述第一关节(22)上设有用于驱动所述第二关节(25)相对于所述第一关节(22)做出展开动作和收缩动作的第三舵机(27)；
所述第一关节(22)与所述第二关节(25)的连接处还设有用于驱动所述机架(1)移动的驱动轮(26)。


2.根据权利要求1所述的一种具备多地形适应能力的机器人，其特征在于：所述第二关节(25)的一端设有同步轮(212)，且所述同步轮(212)通过设有的同步带(210)与所述第三舵机(27)上的主动轮连接。

...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪旅雁，姜洲，胡洋，
申请(专利权)人：汪旅雁，姜洲，胡洋，
类型：新型
国别省市：浙江;33