一种煤矿用处理冒顶的机器人制造技术

本申请公开了一种煤矿用处理冒顶的机器人，包括行进机构、纵向伸缩机构、第一旋转机构、支护机构和防护板，所述防护板与所述支护机构连接，所述纵向伸缩机构设置在所述行进机构上，所述第一旋转机构设置在所述纵向伸缩机构上，所述支护机构设置在所述第一旋转机构上。本发明专利技术能够代替人进入顶板冒落区域进行作业，并能够对冒顶区域形成临时支护，为冒落空间的处理创造安全条件。

【技术实现步骤摘要】
一种煤矿用处理冒顶的机器人
本申请涉及矿用设备
，尤其涉及一种煤矿用处理冒顶的机器人。
技术介绍
在松软的煤、岩层及地质破碎带、断层带掘进井巷时经常发生巷道顶板意外冒落，发生顶板意外冒落后处理困难大，风险高需要作业人员进入冒顶区域进行勘察后制定处理方案并实施，实施过程人员仍需进入冒顶区域。冒顶区域顶板不稳定发生二次冒落的风险极大，巷道空间有限大型支护设备无法运输及安装，为了提高处理顶板意外冒落巷修作业的安全性和工程质量，需要研发一种能够在冒顶区域完成巷修作业的机器人。
技术实现思路
本申请的目的在于克服现有技术的不足，提供一种煤矿用处理冒顶的机器人，能够代替人进入顶板冒落区域进行作业，并能够对冒顶区域形成临时支护，为冒落空间的处理创造安全条件。本申请的技术方案提供一种煤矿用处理冒顶的机器人，包括行进机构、纵向伸缩机构、第一旋转机构、支护机构和防护板，所述防护板与所述支护机构连接，所述纵向伸缩机构设置在所述行进机构上，所述第一旋转机构设置在所述纵向伸缩机构上，所述支护机构设置在所述第一旋转机构上。优选地，还包括喷浆机械手，所述喷浆机械手设置在所述行进机构上。优选地，所述喷浆机械手包括喷枪和机械臂，所述喷枪设置在所述机械臂端部，所述机械臂通过第二旋转机构安装在所述行进机构上。优选地，所述机械臂包括基架、伸缩臂、举升油缸和摆动机构，所述基架安装在所述第二旋转机构上，所述伸缩臂一端与所述基架连接，另一端与所述摆动机构连接，所述喷枪与所述摆动机构连接，所述举升油缸一端与所述基架铰接，另一端与所述伸缩臂铰接，所述举升油缸用于驱动所述伸缩臂上下摆动。优选地，所述摆动机构包括用于带动所述喷枪绕第一轴线摆动的第一摆动缸、用于带动所述喷枪绕第二轴线摆动的第二摆动缸和用于带动所述喷枪绕第三轴线摆动的摆动装置，所述第一摆动缸与所述伸缩臂端部连接，所述第二摆动缸与所述第一摆动缸连接，所述摆动装置与所述第二摆动缸连接，所述喷枪与所述摆动装置连接，所述第一轴线、所述第二轴线和所述第三轴线相互垂直。优选地，所述摆动装置包括固定架、马达、偏心盘、摇摆架、万向联轴器和辅助弹簧，所述马达设置在所述固定架上，所述马达与所述偏心盘连接并驱动所述偏心盘转动，所述摇摆架一端与所述偏心盘偏心连接，另一端通过所述万向联轴器与所述固定架连接，所述辅助弹簧一端与所述摇摆架连接，另一端与所述固定架连接，所述喷枪设置在所述摇摆架上。优选地，所述支护机构上设有用于固定所述防护板的固定机构。优选地，还包括防护围栏，所述防护围栏可拆卸安装在所述支护机构上。优选地，所述纵向伸缩机构包括若干相对滑动设置的第一套筒以及用于推动各个所述第一套筒做相对滑动的第一升降油缸，所述第一升降油缸与所述第一套筒连接。优选地，若干所述第一套筒相互滑动套接。采用上述技术方案后，具有如下有益效果：本方案通过使用机器人替代人工进入冒顶区域进行作业，并能够为对冒顶区域提供临时支护，为冒落区域的处理创造安全条件，保证了工作人员的安全。附图说明参见附图，本申请的公开内容将变得更易理解。应当理解：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本申请的保护范围构成限制。图中：图1是本专利技术在一个实施例中整体结构示意图；图2是本专利技术在一个实施例中纵向伸缩机构收缩状态时的结构示意图；图3是本专利技术在一个实施例中纵向伸缩机构伸展状态时的结构示意图；图4是本专利技术在一个实施例中机械臂的结构示意图；图5是本专利技术在一个实施例中伸缩臂的结构示意图；图6是本专利技术在一个实施例中摆动装置的结构示意图；图7是本专利技术在一个实施例中支护联架的结构示意图；图8是本专利技术在一个实施例中使用状态示意图。附图标记对照表：行进机构1：安装平台10、履带轮11；纵向伸缩机构2：支护外筒21、支护中筒22、支护内筒23、一级油缸24；支护机构4：电磁铁41、支护联架42、开孔421；机械臂6：基架61、伸缩臂62、一级伸缩筒621、二级伸缩筒622、第二升降油缸623、安装板624、举升油缸63、摆动装置64、固定架641、马达642、偏心盘643、摇摆架644、万向联轴器645、辅助弹簧646、第一摆动缸65、连接板651、第二摆动缸66；第一旋转机构3、喷枪5、第二旋转机构7、防护围栏8、喷浆机9。具体实施方式下面结合附图来进一步说明本申请的具体实施方式。容易理解，根据本申请的技术方案，在不变更本申请实质精神下，本领域的一般技术人员可相互替换的多种结构方式以及实现方式。因此，以下具体实施方式以及附图仅是对本申请的技术方案的示例性说明，而不应当视为本申请的全部或视为对申请技术方案的限定或限制。在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于各附图中所示的构造进行定义的，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述属于在本申请中的具体含义。本专利技术在一些实施例中公开了一种煤矿用处理冒顶的机器人，包括行进机构1、纵向伸缩机构2、第一旋转机构3、支护机构4和防护板(图未示)，防护板与支护机构4连接，纵向伸缩机构2设置在行进机构1上，第一旋转机构3设置在纵向伸缩机构2上，支护机构4设置在第一旋转机构3上。在本装置中，行进机构1能够在机器人提供行进动力，通过行进机构1行驶至冒顶区域，到达冒顶区域后，通过第一旋转机构3带动支护机构4进行旋转，使得放置在支护机构4上的防护板旋转至合适的角度，然后纵向伸缩机构2向上将支护机构4抬伸举起，使得防护板上提对冒顶区域进行临时支撑，形成安全环境，提高工作人员作业的安全性。另外，本机器人在非使用状态或者行进时，纵向伸缩机构2可以进行向下收缩以减少机器人的整体高度，同时第一旋转机构3也可以带动支护机构4进行旋转，以使得放置在支护机构4上的防护板能够旋转至其长度方向与机器人的长度方向一致，从而减少机器人整体的宽度，进而使得机器人能够减少整体占用的空间大小，能够在狭小空间内灵活行动。在本专利技术的一些实施例中，还包括喷浆机械手，喷浆机械手设置在行进机构1上。通过喷浆机械手可以在完成冒顶区域临时支护后对冒顶区域进行喷浆填充，从而完成冒顶巷道修复作业工作。在本专利技术的一些实施例中，喷浆机械手包括喷枪5和机械臂6，喷枪5设置在机械臂6端部，机械本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种煤矿用处理冒顶的机器人，其特征在于，包括行进机构(1)、纵向伸缩机构(2)、第一旋转机构(3)、支护机构(4)和防护板，所述防护板与所述支护机构(4)连接，所述纵向伸缩机构(2)设置在所述行进机构(1)上，所述第一旋转机构(3)设置在所述纵向伸缩机构(2)上，所述支护机构(4)设置在所述第一旋转机构(3)上。/n

【技术特征摘要】
1.一种煤矿用处理冒顶的机器人，其特征在于，包括行进机构(1)、纵向伸缩机构(2)、第一旋转机构(3)、支护机构(4)和防护板，所述防护板与所述支护机构(4)连接，所述纵向伸缩机构(2)设置在所述行进机构(1)上，所述第一旋转机构(3)设置在所述纵向伸缩机构(2)上，所述支护机构(4)设置在所述第一旋转机构(3)上。


2.根据权利要求1所述的一种煤矿用处理冒顶的机器人，其特征在于，还包括喷浆机械手，所述喷浆机械手设置在所述行进机构(1)上。


3.根据权利要求2所述的一种煤矿用处理冒顶的机器人，其特征在于，所述喷浆机械手包括喷枪(5)和机械臂(6)，所述喷枪(5)设置在所述机械臂(6)端部，所述机械臂(6)通过第二旋转机构(7)安装在所述行进机构(1)上。


4.根据权利要求3所述的一种煤矿用处理冒顶的机器人，其特征在于，所述机械臂(6)包括基架(61)、伸缩臂(62)、举升油缸(63)和摆动机构，所述基架(61)安装在所述第二旋转机构(7)上，所述伸缩臂(62)一端与所述基架(61)连接，另一端与所述摆动机构连接，所述喷枪(5)与所述摆动机构连接，所述举升油缸(63)一端与所述基架(61)铰接，另一端与所述伸缩臂(62)铰接，所述举升油缸(63)用于驱动所述伸缩臂(62)上下摆动。


5.根据权利要求4所述的一种煤矿用处理冒顶的机器人，其特征在于，所述摆动机构包括用于带动所述喷枪(5)绕第一轴线摆动的第一摆动缸(65)、用于带动所述喷枪(5)绕第二轴线摆动的第二摆动缸(66)和用于带动所述喷枪(5)绕第三轴线摆动的摆动装置(64)，所述第一摆动缸(65)与所述伸...

【专利技术属性】
技术研发人员：李富强，张帅，罗武军，赵宏斌，武俊，刘瀚文，赵斌，李峰，张瑞峰，
申请(专利权)人：国家能源集团乌海能源有限责任公司，
类型：发明
国别省市：内蒙古;15