自动驾驶车辆的控制装置制造方法及图纸

提供能够在供乘员进行下车或上车的上下车区域中使自动驾驶车辆顺畅地向适当的停车位置进行移动的控制装置。自动驾驶车辆(10)的控制装置执行识别处理、搜索处理以及选择处理。识别处理是对车辆(10)进入到了供乘员进行下车或者上车的上下车区域(3)进行识别的处理。搜索处理是在车辆进入到了上下车区域的情况下对处于上下车区域的引导员(50)进行搜索的处理。选择处理是如下处理：在没有发现引导员的情况下，对上下车区域中的车辆的驾驶选择第1驾驶模式，在发现了引导员的情况下，对上下车区域中的车辆的驾驶选择第2驾驶模式。在第2驾驶模式下，与第1驾驶模式相比，避免车辆与周围物体(11－14)碰撞的主动安全系统的安全基准被放宽。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的控制装置
本专利技术涉及自动驾驶车辆的控制装置。
技术介绍
如专利文献1所记载的那样，已知一种自动驾驶技术，其通过自动驾驶车辆的控制装置经由网络与服务器装置进行通信，车辆从存储于服务器装置的存储部的地图数据取得应该停车的停车位置，从而使车辆停在适当的位置。现有技术文献专利文献1：国际公开第2019/065696号
技术实现思路
专利技术要解决的技术问题在车站、机场以及宾馆等的设施中，设置有供乘员进行下车或者上车的上下车区域。也包括自动驾驶车辆在内的许多车辆会集中于上下车区域，因此，在上下车区域多会是车辆、人混杂。在应用了上述自动驾驶技术的自动驾驶车辆的情况下，在设置有上下车区域的设施中，车辆的运动被进行控制以使车辆停在设定于上下车区域的目标停车位置。另外，自动驾驶车辆为了确保自动驾驶时的安全，具备避免与周围物体碰撞的主动安全系统。在车辆、人混杂的上下车区域中，主动安全系统容易针对那些车辆、人来进行工作。主动安全系统的频繁的工作、较强的工作会使车辆的动作不灵活，会妨碍向适当的停车位置的顺畅的移动。本专利技术是鉴于上述的问题而完成的，目的在于提供一种能够在供乘员进行下车或者上车的上下车区域中使自动驾驶车辆顺畅地向适当的停车位置移动的控制装置。用于解决问题的技术方案为了达成上述目的，本专利技术涉及的自动驾驶车辆的控制装置被程序化以使得执行识别处理、搜索处理以及选择处理。识别处理是对车辆进入到了供乘员进行下车或者上车的上下车区域进行识别的处理。搜索处理是在车辆进入到了上下车区域的情况下对处于上下车区域的引导员进行搜索的处理。选择处理是如下处理：在没有发现引导员的情况下，对上下车区域中的车辆的驾驶选择第1驾驶模式，在发现了引导员的情况下，对上下车区域中的车辆的驾驶选择第2驾驶模式。控制装置被程序化，使得：在第2驾驶模式下，与第1驾驶模式相比，对避免车辆与周围物体的碰撞的主动安全系统的安全基准进行放宽。在上下车区域中，有时通过引导员进行车辆、人的引导。在该情况下，与没有引导员的情况相比，车辆、人的交通被进行了整理，因此，对于自动驾驶车辆来说，容易预测周围物体的活动。因而，在发现了引导员的情况下，与没有发现引导员的情况相比，能够放宽主动安全系统的安全基准。通过对主动安全系统的安全基准进行放宽，能够抑制主动安全系统的工作的频度、工作的强度，实现车辆向适当的停车位置的顺畅的移动。控制装置也可以被程序化，使得：在第2驾驶模式下，按照从引导员取得的指示信息来使车辆行驶或者停止。在上下车区域中存在引导员的情况下，通过不是仅依赖于地图信息、传感器信息，也按照来自引导员的指示，能够在混杂的上下车区域中使自动驾驶车辆向适当的停车位置进行移动。控制装置也可以被程序化，使得：在第2驾驶模式下，生成目标轨迹以使车辆跟随引导员。在上下车区域中存在引导员的情况下，通过生成目标轨迹以使自动驾驶车辆跟随引导员，能够使引导员对自动驾驶车辆进行引导。并且，通过引导员的引导，能够使自动驾驶车辆移动到适当的停车位置。控制装置也可以被程序化，使得：在第2驾驶模式下，与第1驾驶模式相比，缩短主动安全系统针对周围物体进行工作的所述周围物体与车辆之间的界限距离。在上下车区域中存在引导员的情况下缩短主动安全系统针对周围物体进行工作的界限距离是对主动安全系统的安全基准进行放宽的一个方式。通过缩短主动安全系统进行工作的界限距离，能够接近周围物体到最大限度、以小的余裕在周围物体的旁边穿过。由此，可抑制因主动安全系统的工作而导致自动驾驶车辆停止或减速，能够实现向适当的停车位置的顺畅的移动。控制装置也可以被程序化，使得：在第2驾驶模式下，与第1驾驶模式相比，缩短主动安全系统针对周围物体进行工作的碰撞余裕时间。在上下车区域中存在引导员的情况下缩短主动安全系统针对周围物体进行工作的碰撞余裕时间是对主动安全系统的安全基准进行放宽的一个方式。通过缩短主动安全系统进行工作的碰撞余裕时间，能够以不会较大地降低速度的方式接近到周围物体的附近。由此，可抑制因主动安全系统的工作而导致车辆停止或减速，能够实现向适当的停车位置的顺畅的移动。控制装置也可以被程序化，使得：在第2驾驶模式下，主动安全系统针对引导员进行工作的所述引导员与车辆之间的界限距离比主动安全系统针对引导员以外的物体进行工作的所述引导员以外的物体与车辆之间的界限距离。使主动安全系统针对引导员进行工作的界限距离比针对引导员以外的物体的界限距离短是对主动安全系统的安全基准进行放宽的一个方式。通过缩短主动安全系统针对引导员进行工作的界限距离，能够接近引导员到最大限度、以小的余裕在引导员的旁边穿过。由此，能够抑制在通过引导员进行引导时因主动安全系统的工作而导致自动驾驶车辆停止或减速，能够实现向适当的停车位置的顺畅的移动。控制装置也可以被程序化，使得：在第2驾驶模式下，主动安全系统针对引导员进行工作的碰撞余裕时间比主动安全系统针对引导员以外的物体进行工作的碰撞余裕时间短。使主动安全系统针对引导员进行工作的碰撞余裕时间比针对引导员以外的物体的碰撞余裕时间短是对主动安全系统的安全基准进行放宽的一个方式。通过缩短主动安全系统针对引导员进行工作的碰撞余裕时间，能够以不会较大地降低速度的方式接近到引导员的附近。由此，能够抑制在通过引导员进行的引导时因主动安全系统的工作而导致自动驾驶车辆停止或减速，能够实现向适当的停车位置的顺畅的移动。控制装置也可以被程序化，使得：在第2驾驶模式下，从主动安全系统的工作对象中排除引导员。从主动安全系统的工作对象中排除引导员是对主动安全系统的安全基准进行放宽的一个方式。通过从主动安全系统的工作对象中排除引导员，主动安全系统成为针对引导员不工作，因此，能够抑制在通过引导员进行的引导时因主动安全系统的工作而导致自动驾驶车辆停止或减速，能够实现向适当的停车位置的顺畅的移动。控制装置也可以被程序化，使得：在搜索处理中取得存在于车辆周围的人物的图像，通过对于该图像的图像识别处理来搜索引导员。在引导员穿着特征性的服装的情况下、进行特征性的动作的情况下，能够通过图像识别处理从存在于车辆周围的人物中检测引导员。控制装置也可以被程序化，使得：在搜索处理中，取得在车辆的周围发出的语音，通过对于语音的语音识别处理来搜索所述引导员。在引导员发出特征性的词语的情况下，能够通过语音识别处理从存在于车辆周围的人物中检测引导员。控制装置也可以被程序化，使得：在车辆从上下车区域出发时，在没有发现引导员的情况下，对上下车区域中的车辆的驾驶选择第1驾驶模式，在发现了引导员的情况下，对上下车区域中的车辆的驾驶选择第2驾驶模式。通过在自动驾驶车辆从上下车区域出发时，也进行发现了引导员的情况下的主动安全系统的安全基准的放宽，能够抑制主动安全系统的工作的频度、工作的强度，实现从上下车区域的顺畅的出发。专利技术的效果如以上说明过的那样，根据本专利技术涉及的自动驾驶车辆的控制装置，在上下车区域中发现了引导员的情况下，与没有发现引导员的情况相比，主动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，/n所述控制装置执行：/n识别处理，对车辆进入到了供乘员进行下车或者上车的上下车区域进行识别；/n搜索处理，在所述车辆进入到了所述上下车区域的情况下，对处于所述上下车区域的引导员进行搜索；以及/n选择处理，在没有发现所述引导员的情况下，对所述上下车区域中的所述车辆的驾驶选择第1驾驶模式，在发现了所述引导员的情况下，对所述上下车区域中的所述车辆的驾驶选择第2驾驶模式，/n所述控制装置被程序化，使得：在所述第2驾驶模式下，与所述第1驾驶模式相比，对避免所述车辆与周围物体的碰撞的主动安全系统的安全基准进行放宽。/n

【技术特征摘要】
20200207 JP 2020-0199051.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，
所述控制装置执行：
识别处理，对车辆进入到了供乘员进行下车或者上车的上下车区域进行识别；
搜索处理，在所述车辆进入到了所述上下车区域的情况下，对处于所述上下车区域的引导员进行搜索；以及
选择处理，在没有发现所述引导员的情况下，对所述上下车区域中的所述车辆的驾驶选择第1驾驶模式，在发现了所述引导员的情况下，对所述上下车区域中的所述车辆的驾驶选择第2驾驶模式，
所述控制装置被程序化，使得：在所述第2驾驶模式下，与所述第1驾驶模式相比，对避免所述车辆与周围物体的碰撞的主动安全系统的安全基准进行放宽。


2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，
所述控制装置被程序化，使得：在所述第2驾驶模式下，按照从所述引导员取得的指示信息来使所述车辆行驶或者停止。


3.根据权利要求1或者2所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，
所述控制装置被程序化，使得：在所述第2驾驶模式下，生成目标轨迹以使所述车辆跟随所述引导员。


4.根据权利要求1～3中任一项所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，
所述控制装置被程序化，使得：在所述第2驾驶模式下，与所述第1驾驶模式相比，缩短所述主动安全系统针对所述周围物体进行工作的所述周围物体与所述车辆之间的界限距离。


5.根据权利要求1～4中任一项所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，
所述控制装置被程序化，使得：在所述第2驾驶模式下，与所述第1驾驶模式相比，缩短所述主动安全系统针对所述周围物体进行工作的碰撞余裕时间。


6....

【专利技术属性】
技术研发人员：坂井克弘，市川健太郎，橘彰英，中村弘，菅岩泰亮，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP