用于确保自动驾驶车辆的稳定绕行的双缓冲系统技术方案

本文中描述的实施方式公开了用于双缓冲区系统的系统和方法，以确保自动驾驶车辆的稳定绕行。在一个实施方式中，系统感知自动驾驶车辆(ADV)周围的驾驶环境，包括感知ADV的视野内的一个或多个障碍物。对于一个或多个障碍中的每个，如果对于障碍物的先前规划决策不是绕行，则系统将第一缓冲区与障碍物相关联。否则，系统将第二缓冲区与障碍物相关联。基于用于障碍物的关联缓冲区，系统确定绕行障碍物的规划决策，以确保ADV与障碍物之间的缓冲距离。系统基于对一个或多个障碍物的规划决策生成用于ADV的轨迹。

【技术实现步骤摘要】
用于确保自动驾驶车辆的稳定绕行的双缓冲系统
本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及一种用于双缓冲系统的方法，以确保自动驾驶车辆的稳定绕行。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。然而，传统的运动规划操作主要从它的曲率和速度来估计完成给定路径的难度，而不考虑不同类型车辆在特征上的差异。将相同的运动规划和控制应用于所有类型的车辆，这在某些情况下可能不准确和平滑。自动驾驶车辆(ADV)依赖于由传感器检测的实时交通和本地环境数据来在每个规划阶段规划最佳路线。ADV的感知区域中的障碍物(例如，对象和附近的车辆)可影响ADV的规划。在车辆前方(例如，前左侧和右侧)感知到的障碍物可影响ADV的规划，从绕行决策到让行决策，反之亦然。如果规划决策处于边界条件，则规划决策可在规划周期之间从绕行快速地切换至不绕行，反之亦然。因此，期望消除在边界条件下快速切换的可能性以稳定绕行。
技术实现思路
在第一方面，本公开提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，该方法包括：感知自动驾驶车辆(ADV)周围的驾驶环境，包括感知ADV的视野内的一个或多个障碍物；对于一个或多个障碍物中的每个：如果对于该障碍物的先前规划决策不是绕行决策，则将第一缓冲区与该障碍物相关联；否则，将第二缓冲区与该障碍物相关联；以及基于该障碍物的所关联的缓冲区，确定绕行该障碍物的当前规划决策，以确保ADV与该障碍物之间的缓冲距离；以及基于一个或多个障碍物的当前规划决策，生成ADV的轨迹。在第二方面，本公开提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，指令在由处理器执行时致使处理器执行操作，该操作包括：感知自动驾驶车辆(ADV)周围的驾驶环境，包括感知ADV的视野内的一个或多个障碍物；对于一个或多个障碍物中的每个：如果对于该障碍物的先前规划决策不是绕行决策，则将第一缓冲区与该障碍物相关联；否则，将第二缓冲区与该障碍物相关联；以及基于该障碍物的所关联的缓冲区，确定绕行该障碍物的当前规划决策，以确保ADV与该障碍物之间的缓冲距离；以及基于一个或多个障碍物的当前规划决策，生成ADV的轨迹。在第三方面，本公开提供了一种数据处理系统，该数据处理系统包括：处理器；以及存储器，联接至处理器以存储指令，指令在由处理器执行时致使处理器执行操作，该操作包括：感知自动驾驶车辆(ADV)周围的驾驶环境，包括感知ADV的视野内的一个或多个障碍物；对于一个或多个障碍物中的每个：如果对于该障碍物的先前规划决策不是绕行决策，则将第一缓冲区与该障碍物相关联；否则，将第二缓冲区与该障碍物相关联；以及基于该障碍物的所关联的缓冲区，确定绕行该障碍物的当前规划决策，以确保ADV与该障碍物之间的缓冲距离；以及基于一个或多个障碍物的当前规划决策，生成ADV的轨迹。附图说明本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考标记指示相似元件。图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。图3A至图3B是示出根据一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。图4示出根据一个实施方式的双缓冲绕行模块的框图。图5A是示出根据实施方式的具有缓冲区的ADV的示例图。图5B是示出根据实施方式的具有双缓冲区的ADV的示例图。图6示出根据实施方式的用于操作自动驾驶车辆的方法。具体实施方式将参考以下所讨论的细节来描述本公开的各种实施方式和方面，附图将示出所述各种实施方式。下列描述和附图是本公开的说明，而不应当解释为对本公开进行限制。描述了许多特定细节以提供对本公开的各种实施方式的全面理解。然而，在某些情况下，并未描述众所周知的或常规的细节，以提供对本公开的实施方式的简洁讨论。本说明书中对“一个实施方式”或“实施方式”的提及意味着结合该实施方式所描述的特定特征、结构或特性可包括在本公开的至少一个实施方式中。短语“在一个实施方式中”在本说明书中各个地方的出现不必全部指同一实施方式。本文中描述的实施方式公开了用于双缓冲区系统的系统和方法，以确保自动驾驶车辆的稳定绕行。在一个实施方式中，系统感知自动驾驶车辆(ADV)周围的驾驶环境，包括感知ADV的视野内的一个或多个障碍物。对于一个或多个障碍中的每个，如果障碍物被第一次感知到或者对于障碍物的先前规划决策不是绕行时，则系统将第一缓冲区与障碍物相关联。否则，系统将第二缓冲区与障碍物相关联。基于用于障碍物的关联缓冲区，系统确定绕行障碍物的规划决策，以确保ADV与障碍物之间的关联缓冲区的缓冲距离。系统基于对一个或多个障碍物的规划决策生成用于ADV的轨迹。图1是示出根据本公开的一个实施方式的自动驾驶车辆网络配置的框图。参考图1，网络配置100包括可通过网络102通信地联接到一个或多个服务器103至104的自动驾驶车辆101。尽管示出一个自动驾驶车辆，但多个自动驾驶车辆可通过网络102联接到彼此和/或联接到服务器103至104。网络102可以是任何类型的网络，例如，有线或无线的局域网(LAN)、诸如互联网的广域网(WAN)、蜂窝网络、卫星网络或其组合。服务器103至104可以是任何类型的服务器或服务器群集，诸如，网络或云服务器、应用服务器、后端服务器或其组合。服务器103至104可以是数据分析服务器、内容服务器、交通信息服务器、地图和兴趣点(MPOI)服务器或位置服务器等。自动驾驶车辆是指可配置成处于自动驾驶模式下的车辆，在所述自动驾驶模式下车辆在极少或没有来自驾驶员的输入的情况下导航通过环境。这种自动驾驶车辆可包括传感器系统，所述传感器系统具有配置成检测与车辆运行环境有关的信息的一个或多个传感器。所述车辆和其相关联的控制器使用所检测的信息来导航通过所述环境。自动驾驶车辆101可在手动模式下、在全自动驾驶模式下或者在部分自动驾驶模式下运行。在一个实施方式中，自动驾驶车辆101包括，但不限于，感知与规划系统110、车辆控制系统111、无线通信系统112、用户接口系统113和传感器系统115。自动驾驶车辆101还可包括普通车辆中包括的某些常用部件，诸如：发动机、车轮、方向盘、变速器等，所述部件可由车辆控制系统111和/或感知与规划系统110使用多种通信信号和/或命令进行控制，该多种通信信号和/或命令例如，加速信号或命令、减速信号或命令、转向信号或命令、制动信号或命令等。部件110至115可经由互连件、总线、网络或其组合通信地联接到彼此。例如，部件110至115可经由控制器局域网(CAN)总线通信地联接到彼此。CAN总线是设计成允许微控制器和装置在没有主机的应用中与彼此通信的车辆总线标准。它是最本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：/n感知自动驾驶车辆周围的驾驶环境，包括感知所述自动驾驶车辆的视野内的一个或多个障碍物；/n对于所述一个或多个障碍物中的每个，/n如果对于该障碍物的先前规划决策不是绕行决策，则将第一缓冲区与该障碍物相关联；/n否则，将第二缓冲区与该障碍物相关联；以及/n基于该障碍物的所关联的缓冲区，确定绕行该障碍物的当前规划决策，以确保所述自动驾驶车辆与该障碍物之间的缓冲距离；以及/n基于所述一个或多个障碍物的当前规划决策，生成所述自动驾驶车辆的轨迹。/n

【技术特征摘要】
20200211 US 16/788,3001.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：
感知自动驾驶车辆周围的驾驶环境，包括感知所述自动驾驶车辆的视野内的一个或多个障碍物；
对于所述一个或多个障碍物中的每个，
如果对于该障碍物的先前规划决策不是绕行决策，则将第一缓冲区与该障碍物相关联；
否则，将第二缓冲区与该障碍物相关联；以及
基于该障碍物的所关联的缓冲区，确定绕行该障碍物的当前规划决策，以确保所述自动驾驶车辆与该障碍物之间的缓冲距离；以及
基于所述一个或多个障碍物的当前规划决策，生成所述自动驾驶车辆的轨迹。


2.如权利要求1所述的方法，其中，所述绕行该障碍物的当前规划决策在该障碍物的下一规划决策周期中继续进行。


3.如权利要求1所述的方法，还包括：
在预定数量的规划周期内跟踪障碍物，或者跟踪障碍物直到该障碍物不再处于所述自动驾驶车辆的视野内；
确定是否第一次感知到该障碍物；以及
如果是第一次感知到该障碍物，则将第一缓冲区与该障碍物相关联。


4.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一缓冲区将该障碍物向该障碍物的左边延伸约70厘米，以及向该障碍物的右边延伸约70厘米，以提供所述自动驾驶车辆与该障碍物之间的缓冲距离。


5.如权利要求1所述的方法，其中，所述第二缓冲区将该障碍物向该障碍物的左边延伸约60厘米，以及向该障碍物的右边延伸约60厘米，以提供所述自动驾驶车辆与该障碍物之间的缓冲距离。


6.如权利要求1所述的方法，其中，所述绕行障碍物的规划决策包括穿过该障碍物的左边或右边的规划决策。


7.如权利要求1所述的方法，其中，所述不绕行障碍物的规划决策包括对该障碍物进行让行、避让、跟随或停止的规划决策。


8.如权利要求1所述的方法，其中，与障碍物相关联的所述第一缓冲区或所述第二缓冲区对所述自动驾驶车辆呈现为多边形。


9.如权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个障碍物中的每个均是车辆、人、自行车、摩托车或移动对象中的一个。


10.如权利要求1所述的方法，其中，所述自动驾驶车辆至少基于所述自动驾驶车辆的地图信息来确定所述自动驾驶车辆是否绕行障碍物。


11.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：
感知自动驾驶车辆周围的驾驶环境，包括感知所述自动驾驶车辆的视野内的一个或多个障碍物；
对于所述一个或多个障碍物中的每个，
如果对于该障碍物的先前规划决策不是绕行决策，则将第一缓冲区与该障碍物相关联；
否则，将第二缓冲区与该障碍物相关联；以及
基于该障碍物的所关联的缓冲区，确...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱帆，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US