本实用新型专利技术公开的一种微创手术装置，包括动力装置和与动力装置可拆卸连接的器械驱动装置，动力装置设有电机组件，器械驱动装置设有输入轴，电机组件与输入轴通过连接器传动连接，动力装置表面设有电机输出孔，连接器设置在电机输出孔内，电机输出孔所在平面相对于连接器轴端面具有倾斜角度α，输入轴垂直伸出于器械驱动装置的表面相对于连接器轴端面也具有倾斜角度α，以使器械驱动装置能够贴合于动力装置安装，并且输入轴与连接器的轴线形成夹角α。本实用新型专利技术在器械驱动装置与动力装置底部表面在贴合时，输入轴与连接器不同轴，转动时会形成一定的偏转力，轴向锁紧输入轴和连接器，提高了输入轴和连接器的连接可靠性，确保电机输出的稳定。
【技术实现步骤摘要】
一种微创手术装置
本技术涉及医疗器械
，具体涉及一种微创手术装置。
技术介绍
随着科学技术的发展，微创手术医疗技术已经广泛应用于外科的许多领域。微创手术技术不仅能够减少手术创口，还能够使患者术后的恢复时间大幅减少，减轻患者不适并减少有害的副作用。微创手术通常采用机器人手术系统来实现，机器人手术系统一般包括具有多个自由度的手臂、设置在手臂端部的动力装置、设置在动力装置上的器械驱动装置和设置在器械驱动装置上的手术执行器，手术执行器至少包括剪刀、夹钳等，操作者操作动力装置上的器械驱动装置动作时，进一步可控制手术执行器进行夹取、剪切等操作。现有微创手术装置的动力装置的电机输出轴和器械驱动装置的输入轴通常通过联轴器连接，动力装置的电机输出轴和器械驱动装置的输入轴都是在一条直线上连接的，像电机通过电机联轴器连接轴，所连接的输入轴与电机的输出轴在一条直线上，这样是最常规的连接方式，但是这样的连接方式需要联轴器将电机的输出轴和设备的输入轴紧密的连接在一起，才会起到好的传递效果。而联轴器的弊端首先在于其不易拆卸，为了避免交叉污染，器械驱动装置和手术执行器均为一次性使用的器件，由于需要给处在无菌区的手术器械提供剪切、拉伸、旋转等的力和力矩，动力装置与器械控制器在实现可拆卸的前提下需具有动力传递的效果。对于需要频繁拆卸的连接结构，采用联轴器的拆装时间成本过高。其次，由于动力装置的电机输出轴和器械驱动装置的输入轴通过联轴器同轴设置，导致二者之间缺乏轴向锁紧而易脱落。
技术实现思路
为了解决现有技术中的一个或多个技术问题，或至少提供一种有益的选择，本技术提供一种微创手术装置，提高微创手术装置的动力装置的电机输出轴和器械驱动装置的输入轴连接的可靠性，且便于拆装。本技术公开的一种微创手术装置，包括动力装置和与动力装置可拆卸连接的器械驱动装置，动力装置设有电机组件，器械驱动装置设有输入轴，电机组件与输入轴通过连接器传动连接，动力装置表面设有电机输出孔，连接器设置在电机输出孔内，电机输出孔所在平面相对于连接器轴端面具有倾斜角度α，输入轴垂直伸出于器械驱动装置的表面相对于连接器轴端面也具有倾斜角度α，以使器械驱动装置能够贴合于动力装置安装，并且输入轴与连接器的轴线形成夹角α，角度α的范围为3～8°。作为一种微创手术装置的优选技术方案，动力装置设有多个电机组件，相邻两个电机组件的电机输出孔所在平面分别朝向第一方向和第二方向，以使相邻电机组件的电机输出孔所在平面的夹角为2α。作为一种微创手术装置的优选技术方案，动力装置呈左右对称设置，两组相邻电机组件以动力装置的对称中心面呈左右对称设置于动力装置内部。作为一种微创手术装置的优选技术方案，动力装置设有多个电机组件，器械驱动装置设有多个与电机组件对应的输入轴，器械驱动装置还包括执行单元，执行单元能够受多个输入轴作用朝向不同方向偏转。作为一种微创手术装置的优选技术方案，器械驱动装置还包括作用于执行单元的牵引单元，牵引单元包括多组相对布置的牵引绳和与各牵引绳配合的转轴，输入轴与转轴传动连接以在转轴的转动方向牵动牵引绳。作为一种微创手术装置的优选技术方案，电机组件沿水平方向设置于动力装置内部，动力装置内部还设有与电机组件输出轴垂直传动的传动件，电机输出孔对应传动件设置。作为一种微创手术装置的优选技术方案，器械驱动装置包括由输入轴传动驱动的执行单元，动力装置在靠近执行单元的一侧径向尺寸收窄。作为一种微创手术装置的优选技术方案，还包括设置于动力装置和器械驱动装置之间的无菌罩，连接器固定于无菌罩。作为一种微创手术装置的优选技术方案，连接器包括与无菌罩密封连接的固定件，和可转动的全部或部分设置于固定件内部的传动轴，传动轴两端分别与电机组件和输入轴传动连接。作为一种微创手术装置的优选技术方案，固定件内部形成安装腔，安装腔内设有弹性件，弹性件轴向作用于传动轴以使传动轴沿器械驱动装置的安装方向形成缓冲。由于采用了上述技术方案，本申请所取得的有益效果为：1.本申请在动力装置和器械驱动装置通过连接器传动连接，且固定连接器的电机输出孔相对连接器轴端面设置倾斜角度，器械驱动装置也对应该角度设置配合的斜面，从而器械驱动装置与动力装置底部表面在贴合时，输入轴与连接器不同轴，转动时会形成一定的偏转力，轴向锁紧输入轴和连接器，一方面解决了现有技术中采用联轴器导致不便于拆装的问题，另一方面通过轴向锁紧力提高了输入轴和连接器的连接可靠性，确保电机输出的稳定。2.本申请中的相邻两个电机组件的电机输出孔所在平面分别相对设置以使成型的平面夹角为2α，当动力装置与器械装置在进行动力传递时，相邻电机输出孔内设置的连接器分别形成相对的锁紧力，从而进一步的提高了电机输出的稳定性。3.本申请中的动力装置左右对称设置，用于实现不同姿态的电机也对称设置在动力装置内部，使得形成于动力装置和器械驱动装置上的锁紧力左右对称，进而保证在动力装置和器械驱动装置传递动力时的平衡。4.本申请中的动力装置内设有多个电机组件，不同的电机组件可受控制的驱动器械驱动装置的执行单元，并由执行单元执行诸如朝向多个方向偏转、旋转的作用效果，利用多个电机组件的独立或者配合控制，提高手术的控制精度。5.本申请通过牵引单元来实现对执行单元的偏转控制，当需要执行单元朝某一方向偏转时，则通过启动对应的电机来带动牵引单元转动即可，结构简单易于实现。6.本申请在动力装置和器械驱动装置之间设置无菌罩，无菌罩套设在动力装置外部，可避免反复使用的动力装置会影响器械驱动装置和手术患者所在的无菌环境，连接器设置在无菌罩上，可以使连接器能够传动动力装置的动力至器械驱动装置，在使用过程中既不会影响动力装置与器械驱动装置的动力传递，也不会使无菌罩因动力传递而破损，确保了手术环境的无菌条件。7.本申请中连接器通过设置在内部的传动轴来实现动力传递，可提高与动力装置和器械驱动装置分别连接的可靠性。8.当安装器械驱动装置时会压合传动轴，本技术的连接器中设有弹性件，弹性件的设置可对器械驱动装置在安装方向形成缓冲，当传动轴被下压后，在动力装置转动过程中可使传动轴复位，并使传动轴与器械驱动装置啮合传动，提高连接器与器械驱动装置连接时的便利性。附图说明此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为本技术一实施例中动力装置和器械驱动装置装配状态的俯视图。图2为本技术一实施例中动力装置罩设无菌罩的结构示意图。图3为本技术一实施例中电机输出孔在动力装置表面的示意图。图4为图3中A处的局部放大图。图5为本技术一实施例中器械驱动装置上输入轴的示意图。图6为图5中B处的局部放大图。图7为本技术一实施例中器械驱动装置在输入轴处的剖视图。图8为图7中C本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种微创手术装置，其特征在于，包括动力装置和与所述动力装置可拆卸连接的器械驱动装置，所述动力装置设有电机组件，所述器械驱动装置设有输入轴，所述电机组件与所述输入轴通过连接器传动连接，所述动力装置表面设有电机输出孔，所述连接器设置在所述电机输出孔内，所述电机输出孔所在平面相对于所述连接器轴端面具有倾斜角度α，所述输入轴垂直伸出于所述器械驱动装置的表面相对于所述连接器轴端面也具有倾斜角度α，以使所述器械驱动装置能够贴合于所述动力装置安装，并且所述输入轴与所述连接器的轴线形成夹角α，角度α的范围为3～8°。/n
【技术特征摘要】
1.一种微创手术装置，其特征在于，包括动力装置和与所述动力装置可拆卸连接的器械驱动装置，所述动力装置设有电机组件，所述器械驱动装置设有输入轴，所述电机组件与所述输入轴通过连接器传动连接，所述动力装置表面设有电机输出孔，所述连接器设置在所述电机输出孔内，所述电机输出孔所在平面相对于所述连接器轴端面具有倾斜角度α，所述输入轴垂直伸出于所述器械驱动装置的表面相对于所述连接器轴端面也具有倾斜角度α，以使所述器械驱动装置能够贴合于所述动力装置安装，并且所述输入轴与所述连接器的轴线形成夹角α，角度α的范围为3～8°。
2.根据权利要求1所述的一种微创手术装置，其特征在于，所述动力装置设有多个所述电机组件，相邻两个电机组件的电机输出孔所在平面分别朝向第一方向和第二方向，以使相邻所述电机组件的电机输出孔所在平面的夹角为2α。
3.根据权利要求2所述的一种微创手术装置，其特征在于，所述动力装置呈左右对称设置，两组相邻所述电机组件以所述动力装置的对称中心面呈左右对称设置于所述动力装置内部。
4.根据权利要求1所述的一种微创手术装置，其特征在于，所述动力装置设有多个所述电机组件，所述器械驱动装置设有多个与所述电机组件对应的输入轴，所述器械驱动装置还包括执行单元，所述执行单元能够受多个所述输入轴作用朝向不同方向偏转。
5.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：范克顺，杨猛，
申请(专利权)人：极限人工智能有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37
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