剪刀门的控制方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种剪刀门的控制方法、装置、车辆及存储介质，所述方法可以应用于具有剪刀门的车辆，当车辆接收到开启指令时，获取针对剪刀门的障碍信息，接着从预设的车门控制策略中提取与障碍信息匹配的目标开启策略，然后车辆可以控制剪刀门执行与该目标开启策略对应的开启操作，不同的车门控制策略可以对应控制剪刀门执行不同开启距离、不同开启角度的操作，从而在对剪刀门进行开启的过程中，车辆可以根据车门实际所处的场景，选择适合的控制策略对剪刀门进行开启，有效避免了车门开启过程中对车门造成损坏，提高了车门开启的安全性，并且可以将车门开启至最大的位置，方便乘客上下车，提高了用户的用车体验。

【技术实现步骤摘要】
剪刀门的控制方法、装置、车辆及存储介质
本专利技术涉及剪刀门的控制
，特别是涉及一种剪刀门的控制方法、一种剪刀门的控制装置、一种车辆以及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
随着车辆市场的扩大，车辆的外形设计也成为重要的商业价值点，其中，车门的个性化设计更是很多厂家的重要卖点之一，除了最常见的直开式或滑动门之外，还存在剪刀门、蝴蝶门等比较独特的形式。剪刀门，即剪刀式车门，剪刀门大致可以分为以下三种：直开式，即直上直下的开门方式；向外侧开式，先向外打开一定角度后才能向上开启；混合式，既能像普通车们向外开启，又能向上开启，通过在车辆上设置剪刀门，可以大大提高车辆的美感。然而，对于剪刀门的开启，尤其是在狭小的空间中对剪刀门进行开启的情况，由于无法有效对其进行控制，容易出现碰撞车窗、后视镜等导致车门相关部件出现损坏，给用户带来损失。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种剪刀门的控制方法，以解决或部分解决现有技术中剪刀门控制过程中容易出现部件损坏的问题。为了解决上述问题，本专利技术实施例公开了一种剪刀门的控制方法，包括：响应针对剪刀门的开启指令，获取针对所述剪刀门的障碍信息；从预设的车门控制策略中选择与所述障碍信息匹配的目标开启策略；控制所述剪刀门执行与所述目标开启策略对应的开启操作。可选地，所述控制所述剪刀门执行与所述目标开启策略对应的开启操作，包括：输出与所述目标开启策略对应的提示信息；控制所述剪刀门执行与所述目标开启策略对应的开启操作；<br>根据所述剪刀门的车窗状态，确定针对所述开启操作的停止策略；按照所述停止策略停止所述剪刀门的开启操作，完成所述剪刀门的控制。可选地，所述目标开启策略包括初始开启距离以及初始开启角度，所述控制所述剪刀门执行与所述目标开启策略对应的开启操作，包括：控制所述剪刀门车窗下降的同时，控制所述剪刀门执行与所述初始开启距离和所述初始开启角度对应的开启操作。可选地，所述停止策略包括开启上限距离以及开启上限角度，所述按照所述停止策略停止所述剪刀门的开启操作，完成所述剪刀门的控制，包括：按照所述开启上限距离与所述开启上限角度停止所述剪刀门的开启操作，完成所述剪刀门的控制。可选地，所述根据所述剪刀门的车窗状态，确定针对所述开启操作的停止策略，包括：若检测到所述车窗下降过程中遇到障碍物，则获取针对所述剪刀门的第一目标停止策略；其中，所述第一目标停止策略包括所述剪刀门未降下车窗时，所述剪刀门执行开启操作所对应的第一开启上限距离以及第一开启上限角度。可选地，所述根据所述剪刀门的车窗状态，确定针对所述开启操作的停止策略，包括：若检测到所述车窗下降过程中未遇到障碍物，则获取针对所述剪刀门的第二目标停止策略；其中，所述第二目标停止策略包括所述剪刀门降下车窗时，所述剪刀门执行开启操作所对应的第二开启上限距离以及第二开启上限角度。可选地，所述障碍信息至少包括所述剪刀门与所述障碍物之间的相对角度以及在所述相对角度上的障碍距离，所述从预设的车门控制策略中选择与所述障碍信息匹配的目标开启策略，包括：若所述障碍距离大于或等于第一预设阈值，则从所述预设的车门控制策略中选择与所述障碍距离匹配的第一开启策略；其中，所述第一开启策略为所述剪刀门降下车窗与收起后视镜时对应的车门控制策略。可选地，所述从预设的车门控制策略中选择与所述障碍信息匹配的目标开启策略，包括：若所述障碍距离小于所述第一预设阈值，且大于或等于第二预设阈值，则从所述预设的车门控制策略中选择与所述障碍距离匹配的第二开启策略；其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值；所述第二开启策略为所述剪刀门降下车窗与未收起后视镜时对应的车门控制策略。可选地，所述从预设的车门控制策略中选择与所述障碍距离匹配的目标开启策略，包括：若所述障碍距离小于所述第二预设阈值，且大于或等于第三预设阈值，则从所述预设的车门控制策略中选择与所述障碍距离匹配的第三开启策略；其中，所述第二预设阈值大于所述第三预设阈值；所述第三控制策略为所述剪刀门未降下车窗与收起后视镜时对应的车门控制策略。可选地，所述从预设的车门控制策略中选择与所述障碍距离匹配的目标开启策略，包括：若所述障碍距离小于所述第三预设阈值，则从所述预设的车门控制策略中选择与所述障碍距离匹配的第四开启策略；其中，所述第四控制策略为所述剪刀门未降下车窗与未收起后视镜时对应的车门控制策略。本专利技术实施例还公开了一种剪刀门的控制装置，包括：障碍信息获取模块，用于响应针对剪刀门的开启指令，获取针对所述剪刀门的障碍信息；策略选择模块，用于从预设的车门控制策略中选择与所述障碍信息匹配的目标开启策略；车门控制模块，用于控制所述剪刀门执行与所述目标开启策略对应的开启操作。可选地，所述车门控制模块包括：提示信息输出子模块，用于输出与所述目标开启策略对应的提示信息；开启操作控制子模块，用于控制所述剪刀门执行与所述目标开启策略对应的开启操作；停止策略确定子模块，用于根据所述剪刀门的车窗状态，确定针对所述开启操作的停止策略；开启操作停止子模块，用于按照所述停止策略停止所述剪刀门的开启操作，完成所述剪刀门的控制。可选地，所述目标开启策略包括初始开启距离以及初始开启角度，所述开启操作控制子模块具体用于：控制所述剪刀门车窗下降的同时，控制所述剪刀门执行与所述初始开启距离和所述初始开启角度对应的开启操作。可选地，所述停止策略包括开启上限距离以及开启上限角度，所述开启操作停止子模块具体用于：按照所述开启上限距离与所述开启上限角度停止所述剪刀门的开启操作，完成所述剪刀门的控制。可选地，所述停止策略确定子模块具体用于：若检测到所述车窗下降过程中遇到障碍物，则获取针对所述剪刀门的第一目标停止策略；其中，所述第一目标停止策略包括所述剪刀门未降下车窗时，所述剪刀门执行开启操作所对应的第一开启上限距离以及第一开启上限角度。可选地，所述停止策略确定子模块具体用于：若检测到所述车窗下降过程中未遇到障碍物，则获取针对所述剪刀门的第二目标停止策略。其中，所述第二目标停止策略包括所述剪刀门降下车窗时，所述剪刀门执行开启操作所对应的第二开启上限距离以及第二开启上限角度。可选地，所述障碍信息至少包括所述剪刀门与所述障碍物之间的相对角度以及在所述相对角度上的障碍距离，所述策略选择模块具体用于：若所述障碍距离大于或等于第一预设阈值，则从所述预设的车门控制策略中选择与所述障碍距离匹配的第一开启策略；其中，所述第一开启策略为所述剪刀门降下车窗与收起后视镜时对应的车门控制策略。可选地，所述策略选择模块具体用于：若所述障碍距离小于所述第一预设阈值，且大于或等于第二预设阈值，则从所述预设的车门控制策略中选择与所述障碍本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种剪刀门的控制方法，其特征在于，包括：/n响应针对剪刀门的开启指令，获取针对所述剪刀门的障碍信息；/n从预设的车门控制策略中选择与所述障碍信息匹配的目标开启策略；/n控制所述剪刀门执行与所述目标开启策略对应的开启操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种剪刀门的控制方法，其特征在于，包括：
响应针对剪刀门的开启指令，获取针对所述剪刀门的障碍信息；
从预设的车门控制策略中选择与所述障碍信息匹配的目标开启策略；
控制所述剪刀门执行与所述目标开启策略对应的开启操作。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述剪刀门执行与所述目标开启策略对应的开启操作，包括：
输出与所述目标开启策略对应的提示信息；
控制所述剪刀门执行与所述目标开启策略对应的开启操作；
根据所述剪刀门的车窗状态，确定针对所述开启操作的停止策略；
按照所述停止策略停止所述剪刀门的开启操作，完成所述剪刀门的控制。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标开启策略包括初始开启距离以及初始开启角度，所述控制所述剪刀门执行与所述目标开启策略对应的开启操作，包括：
控制所述剪刀门车窗下降的同时，控制所述剪刀门执行与所述初始开启距离和所述初始开启角度对应的开启操作。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述停止策略包括开启上限距离以及开启上限角度，所述按照所述停止策略停止所述剪刀门的开启操作，完成所述剪刀门的控制，包括：
按照所述开启上限距离与所述开启上限角度停止所述剪刀门的开启操作，完成所述剪刀门的控制。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述剪刀门的车窗状态，确定针对所述开启操作的停止策略，包括：
若检测到所述车窗下降过程中遇到障碍物，则获取针对所述剪刀门的第一目标停止策略；
其中，所述第一目标停止策略包括所述剪刀门未降下车窗时，所述剪刀门执行开启操作所对应的第一开启上限距离以及第一开启上限角度。


6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述剪刀门的车窗状态，确定针对所述开启操作的停止策略，包括：
若检测到所述车窗下降过程中未遇到障碍物，则获取针对所述剪刀门的第二目标停止策略；
其中，所述第二目标停止策略包括所述剪刀门降下车窗时，所述剪刀门执行开启操作所对应的第二开启上限距离以及第二开启上限角度。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍信息至少包括所述剪刀门与所述障碍物之间的相对角度以及在所述相对角度上的障碍距离，所述从预设的车门控制策略中...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐现昭，管勋，赖健明，肖志光，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44