塔机及其工作参数检测方法和存储介质技术

本申请公开了一种塔机及其工作参数检测方法和存储介质。该塔机的上回转部分固定安装有用于定位的第一定位接收单元和第二定位接收单元，第一定位接收单元和第二定位接收单元沿塔机的吊臂的轴线方向布置或与塔机的吊臂的轴线方向呈夹角设置。获取第一定位接收单元确定的第一经纬度数据和第二定位接收单元确定的第二经纬度数据；基于第一经纬度数据及第二经纬度数据，确定塔机的吊臂的回转角，可以基于第一定位接收单元和第二定位接收单元精确地确定塔机运行过程中的回转角，利于提升塔机运行的安全性。

【技术实现步骤摘要】
塔机及其工作参数检测方法和存储介质
本申请涉及起重机领域，尤其涉及一种塔机及其工作参数检测方法和存储介质。
技术介绍
塔式起重机(简称塔机)是大型作业设备，其主要作用是在工农业建设中用于垂直物料输送，随着现代化建设水平的不断发展，塔机的应用需求越来越多，但伴随着的安全事故也时有发生，每年都有多起带有人身伤亡的塔机重特大事故发生。从所有的事故原因分析结果来看，塔机结构安全是一个不可忽视的原因。塔机以回转机构处为界，可分为上回转部分和下回转部分，上回转部分是指相对于塔身能够转动的部分，对于平头塔，上回转部分包含吊臂、平衡臂；对于尖头塔还包含有塔帽；而动臂吊则由吊臂、回转配重平台和A形架构成。所有塔机下回转部分都主要指塔身，塔身由若干个等尺寸的标准节通过销轴或螺栓连接构成，塔身具有标准节数量的多少，就决定了该台塔机的高矮。除少量的固定安装在建筑物上的塔机，随建筑物加高而改变固定点可维持塔身不变外，大多固定在地面的塔机都会随着建筑物的增高，通过加高塔身高度来满足作业要求，且高度如果超过该台塔机的独立高度后，其塔身还需要通过附着结构固定到建筑物上来保证塔机塔身的稳定性。也就是说，塔机出厂后，在实际使用时，都有一个再装配过程。一台完整的塔机由若干个大型结构件组成，这些部件在制造过程中或多或少都会出现一些形变，为了保证现场易于安装，部件之间的安装连接尺寸公差都预留较大，这就要求现场安装环节必须有一个精细的位置调整过程，而且在塔机从做基础、加节、做附着以及现场配做平衡配重等环节，稍不注意，都会造成塔机整体结构尺寸偏差过大，从而破坏塔机的结构稳定性，对其运行带来严重安全隐患，同时，目前塔机标准节的连接大多采用高强螺栓方式，且数目庞大，每台塔机的塔身少则几十只，多则几百只，只要一只螺栓出现连接松动，对塔机的安全运行就会带来影响。同时塔机现场安装条件复杂，安装人员水平参差不齐，如何科学有效地解决安装过程中出现的结构问题，减少塔机人身伤亡事故的发生，是亟待解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种塔机及其工作参数检测方法和存储介质，旨在提高塔机安装和/或运行过程中的安全性。本申请实施例的技术方案是这样实现的：第一方面，本申请实施例提供了一种塔机的工作参数检测方法，所述塔机的上回转部分固定安装有用于定位的第一定位接收单元和第二定位接收单元，所述第一定位接收单元和所述第二定位接收单元沿所述塔机的吊臂的轴线方向布置或与所述塔机的吊臂的轴线方向呈夹角设置，所述方法包括：获取所述第一定位接收单元确定的第一经纬度数据和所述第二定位接收单元确定的第二经纬度数据；基于所述第一经纬度数据及所述第二经纬度数据，确定所述塔机的吊臂的回转角。在一些实施方案中，若所述第一定位接收单元和所述第二定位接收单元沿所述塔机的吊臂的轴线方向布置，所述基于所述第一经纬度数据及所述第二经纬度数据，确定所述塔机的吊臂的回转角，包括：基于所述第一经纬度数据和所述第二经纬度数据确定所述吊臂在大地坐标系中的绝对方位；基于所述绝对方位和所述吊臂的初始方位确定所述回转角；若所述第一定位接收单元和所述第二定位接收单元与所述塔机的吊臂的轴线方向呈夹角布置，所述基于所述第一经纬度数据及所述第二经纬度数据，确定所述塔机的吊臂的回转角，包括：获取所述夹角的角度值；基于所述第一经纬度数据和所述第二经纬度数据确定所述吊臂在大地坐标系中的绝对方位；基于所述绝对方位、所述角度值和所述吊臂的初始方位确定所述回转角。在一些实施方案中，所述方法还包括：基于塔机运行过程中确定的所述回转角关于时间的一次求导确定所述塔机的回转速度；和/或，基于塔机运行过程中确定的所述回转角关于时间的二次求导确定所述塔机的回转加速度。在一些实施方案中，所述方法还包括：获取所述塔机初始安装状态下不同回转角的所述第一定位接收单元和所述第二定位接收单元的水平位置；获取所述塔机当前实际状态下不同回转角的所述第一定位接收单元的第一经纬度数据和所述第二定位接收单元的第二经纬度数据；基于各回转角度在当前实际状态下的所述第一经纬度数据、所述第二经纬度数据和初始安装状态下的所述第一定位接收单元和所述第二接收单元的水平位置，确定所述塔机在各回转角度的第一水平位移值；所述第一水平位移值表征所述塔机的上回转部分在水平面沿所述吊臂的长度方向上的水平位移。在一些实施方案中，所述方法还包括：基于所述第一水平位移值确定所述塔机的工作循环次数。在一些实施方案中，所述方法还包括：获取所述塔机的塔身加装设定数量标准节之后且空载状态下不同回转角的所述第一定位接收单元的第一经纬度数据和/或所述第二定位接收单元的第二经纬度数据，并确定相应的所述第一定位接收单元与所述塔机的回转中心之间和/或所述第二定位接收单元与所述塔机的回转中心之间的初始距离；获取所述塔机相应于加装所述设定数量标准之后且实际工作中不同回转角的所述第一定位接收单元的第一经纬度数据和/或所述第二定位接收单元的第二经纬度数据，并确定相应的所述第一定位接收单元与所述塔机的回转中心之间和/或所述第二定位接收单元与所述塔机的回转中心之间的当前距离；基于所述当前距离与所述初始距离确定所述塔机在运行过程中是否出现结构松动。在一些实施方案中，所述方法还包括：获取所述塔机初始安装且空载状态下不同回转角的所述第一定位接收单元的第一经纬度数据及所述第二定位接收单元的第二经纬度数据中的至少一个；获取所述塔机当前实际状态下不同回转角的所述第一定位接收单元的第一经纬度数据及所述第二定位接收单元的第二经纬度数据中的至少一个；基于各回转角度在所述第一经纬度数据和/或所述第二经纬度数据相应于所述初始安装且空载状态和所述当前实际状态的差异，确定所述塔机在各回转角度的第二水平位移值；所述第二水平位移值表征所述塔机的上回转部分在水平面沿垂直于所述吊臂长度的方向上的水平位移。在一些实施方案中，所述方法还包括：获取所述第一定位接收单元与所述第二定位接收单元间的初始安装高度差；获取初始安装状态下主接收单元的安装高度及其与塔身中心线间的水平距离，所述主接收单元为所述第一定位接收单元与所述第二定位接收单元中靠近所述塔机的回转中心的接收单元；获取所述第一定位接收单元确定的第一海拔高度数据和所述第二定位接收单元确定的第二海拔高度数据；基于所述安装高度、所述水平距离、所述初始安装高度差、所述第一海报高度数据及所述第二海拔高度数据，确定所述塔机的当前塔身高度。在一些实施方案中，所述基于所述安装高度、所述水平距离、所述初始安装高度差、所述第一海报高度数据及所述第二海拔高度数据，确定所述塔机的当前塔身高度，包括：基于所述第一海拔高度数据及所述第二海拔高度数据，确定所述塔机的吊臂的俯仰角；基于所述安装高度、所述水平距离、所述初始安装高度差及所述俯仰角确定所述主接收单元与所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种塔机的工作参数检测方法，其特征在于，所述塔机的上回转部分固定安装有用于定位的第一定位接收单元和第二定位接收单元，所述第一定位接收单元和所述第二定位接收单元沿所述塔机的吊臂的轴线方向布置或与所述塔机的吊臂的轴线方向呈夹角设置，所述方法包括：/n获取所述第一定位接收单元确定的第一经纬度数据和所述第二定位接收单元确定的第二经纬度数据；/n基于所述第一经纬度数据及所述第二经纬度数据，确定所述塔机的吊臂的回转角。/n

【技术特征摘要】
1.一种塔机的工作参数检测方法，其特征在于，所述塔机的上回转部分固定安装有用于定位的第一定位接收单元和第二定位接收单元，所述第一定位接收单元和所述第二定位接收单元沿所述塔机的吊臂的轴线方向布置或与所述塔机的吊臂的轴线方向呈夹角设置，所述方法包括：
获取所述第一定位接收单元确定的第一经纬度数据和所述第二定位接收单元确定的第二经纬度数据；
基于所述第一经纬度数据及所述第二经纬度数据，确定所述塔机的吊臂的回转角。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
若所述第一定位接收单元和所述第二定位接收单元沿所述塔机的吊臂的轴线方向布置，所述基于所述第一经纬度数据及所述第二经纬度数据，确定所述塔机的吊臂的回转角，包括：
基于所述第一经纬度数据和所述第二经纬度数据确定所述吊臂在大地坐标系中的绝对方位；
基于所述绝对方位和所述吊臂的初始方位确定所述回转角；
若所述第一定位接收单元和所述第二定位接收单元与所述塔机的吊臂的轴线方向呈夹角布置，所述基于所述第一经纬度数据及所述第二经纬度数据，确定所述塔机的吊臂的回转角，包括：
获取所述夹角的角度值；
基于所述第一经纬度数据和所述第二经纬度数据确定所述吊臂在大地坐标系中的绝对方位；
基于所述绝对方位、所述角度值和所述吊臂的初始方位确定所述回转角。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于塔机运行过程中确定的所述回转角关于时间的一次求导确定所述塔机的回转速度；和/或，
基于塔机运行过程中确定的所述回转角关于时间的二次求导确定所述塔机的回转加速度。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述塔机初始安装状态下不同回转角的所述第一定位接收单元和所述第二定位接收单元的水平位置；
获取所述塔机当前实际状态下不同回转角的所述第一定位接收单元的第一经纬度数据和所述第二定位接收单元的第二经纬度数据；
基于各回转角度在当前实际状态下的所述第一经纬度数据、所述第二经纬度数据和初始安装状态下的所述第一定位接收单元和所述第二接收单元的水平位置，确定所述塔机在各回转角度的第一水平位移值；所述第一水平位移值表征所述塔机的上回转部分在水平面沿所述吊臂的长度方向上的水平位移。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述第一水平位移值确定所述塔机的工作循环次数。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述塔机的塔身加装设定数量标准节之后且空载状态下不同回转角的所述第一定位接收单元的第一经纬度数据和/或所述第二定位接收单元的第二经纬度数据，并确定相应的所述第一定位接收单元与所述塔机的回转中心之间和/或所述第二定位接收单元与所述塔机的回转中心之间的初始距离；
获取所述塔机相应于加装所述设定数量标准之后且实际工作中不同回转角的所述第一定位接收单元的第一经纬度数据和/或所述第二定位接收单元的第二经纬度数据，并确定相应的所述第一定位接收单元与所述塔机的回转中心之间和/或所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪建军，
申请(专利权)人：长沙海川自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43