移动机器人的控制方法技术

本发明专利技术涉及移动机器人的控制方法。提供能够使用与位置偏移防止机构不同的装置，来降低在机械手的前端部产生过大的位置偏移的可能性的技术。控制方法包括：(a)使机械手进行测试动作，测定与机械手的前端部的位置偏移相关联的位置偏移指标值的工序；以及(b)以使位置偏移指标值不超过预先确定的阈值的方式对机械手的动作设定限制值的工序。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人的控制方法
本专利技术涉及具备搭载在移动台座上的机械手的移动机器人。
技术介绍
在专利文献1中公开了一种位置偏移防止机构，对于具备搭载在移动台座上的臂部的移动机器人，防止起因于机械臂的高速动作的移动台座的位置偏移。在以下的说明中，将由移动台座输送的臂部、机器人也称为“机械手”。若由于机械手的动作而在移动台座产生位置偏移，则与此相应地在机械手的前端部也产生位置偏移，因此可能成为移动机器人的作业失败的原因。专利文献1：日本特开2000-71183号公报但是，在上述的现有技术中，在进行移动机器人的作业时有必要使位置偏移防止机构动作，存在生产节拍时间延长，效率降低的问题。因此，期望能够使用与位置偏移防止机构不同的装置来降低在机械手的前端部产生的过大的位置偏移的技术。
技术实现思路
根据本公开的第一方式，提供具有移动台座和搭载在所述移动台座上的机械手的移动机器人的控制方法。该控制方法包括：(a)使所述机械手进行测试动作，测定与所述机械手的前端部的位置偏移相关联的位置偏移指标值的工序；以及(b)以使所述位置偏移指标值不超过预先确定的阈值的方式对所述机械手的动作设定限制值的工序。附图说明图1是机器人系统的概念图。图2是示出机器人系统的控制装置的功能的说明图。图3是机器人系统的作业的流程图。图4是示出通过测试动作得到的超调量的图表。图5是示出通过测试动作得到的移动台座的角速度的图表。图6是示出机械手的控制程序和动作的一例的说明图。附图标记说明10…机器人系统；100…机械手；110…臂；120…基座；130…末端执行器；140…振动传感器；150…控制装置；152…通信部；154…驱动控制部；156…信息获取部；158…限制值表；160…电机；200…移动台座；210…主体；220…车轮；222…驱动轮；224…从动轮；230…控制装置；232…通信部；234…驱动控制部；236…信息获取部；240…惯性传感器；400…管理服务器；410…管理表。具体实施方式图1是本公开的实施方式的机器人系统10的概念图。该机器人系统10是具备机械手100和移动台座200的移动机器人。图1示出了机器人坐标系的三个坐标轴X、Y、Z。该机器人坐标系的原点可以设置在机器人系统10的任意部位，但在图1中为了图示的方便，描绘在了机器人系统10之外。机械手100具备臂110和基座120。在臂110的前端部安装有手部等末端执行器130和振动传感器140。振动传感器140是用于测定臂110的前端部的振动的传感器。基座120被固定在移动台座200上。在基座120上设置有控制机械手100的控制装置150。在该例中，机械手100是具有六个轴J1～J6的六轴机器人。但是，作为机械手100，可以使用具有至少一个轴的机械手。在本实施方式中，假定了垂直多关节机器人作为机械手100，但并不限于此。例如，也可以是水平多关节机器人。另外，移动台座200也可以具有多个机械手100。移动台座200具有主体210和设置在主体210的下部的车轮220。车轮220包括两个驱动轮222和四个从动轮224，在图1中描绘了这些的一半。在主体210上设置有控制移动台座200的控制装置230。另外，在主体210的一部分上安装有用于测定移动台座200的加速度或角速度的惯性传感器240。作为惯性传感器240，例如可以利用检测角速度的陀螺仪传感器、检测角速度和加速度的IMU(IntertialMeasureUnit：惯性测量单元)。惯性传感器240也可以设置在移动台座200以外的部位。例如，也可以将惯性传感器240设置在机械手100的基座120。移动台座200是自主地在地面FL上行驶的移动搬运车，也被称为AMR(AutonomousMobileRobot：自主移动机器人)。作为移动台座200的驱动方式，也可以取代使用两个驱动轮222的两轮速度差方式，而是利用被称为全向(メカナム)的全方位移动方式。另外，作为移动台座200，也可以使用线性滑块等其他装置。移动台座200的控制装置230和机械手100的控制装置150一边相互通信一边执行机器人系统10的控制。即，可以认为两个控制装置150、230构成执行机器人系统10的整体控制的控制装置。在其他实施方式中，也可以使用执行机器人系统10的整体控制的单一的控制装置。“机器人的控制装置”这一词句具有包括这两种结构的含义。图2是示出机器人系统10的控制装置150、230的功能的说明图。如上所述，图2所示的控制装置150、230的各部分的功能也可以安装于单一的控制装置。如图2所示，本实施方式的整体的系统结构包括通过无线通信与控制装置230收发各种信息的管理服务器400。管理服务器400具有用于管理与机器人系统10的作业相关的作业信息的管理表410。作业信息包括表示用于进行作业的机器人系统10的目标到达位置的信息等。机械手100的控制装置150具有通信部152、驱动控制部154、信息获取部156。通信部152与移动台座200的控制装置230进行通信，收发各种信息。驱动控制部154执行设置在机械手100的各轴上的电机160的驱动控制。信息获取部156获取并存储驱动控制部154的驱动控制所需的信息。该驱动控制所需的信息例如是作为机械手100的动作的限制值的最大加减速度。机械手100的最大加减速度存储在限制值表158中。移动台座200的控制装置230具有通信部232、驱动控制部234、信息获取部236。通信部232与机械手100的控制装置150及管理服务器400进行通信，收发各种信息。驱动控制部234执行移动台座200的驱动轮222的驱动控制。信息获取部236获取并存储驱动控制部234的驱动控制所需的信息。振动传感器140的测定值由控制装置150的信息获取部156获取。惯性传感器240的测定值由控制装置230的信息获取部236获取，并经由通信部232、152由控制装置150的信息获取部156获取。但是，也可以将惯性传感器240与控制装置150直接连接，控制装置150的信息获取部156直接获取惯性传感器240的测定值。在以下的说明中，在这些中的任一种情况下，均以控制装置150获取传感器140、240的测定值的情况进行说明。图3是机器人系统10的作业的流程图。步骤S110～S130是在机器人系统10开始实际的作业之前执行的准备工序。实际的作业在步骤S140及其以后执行。在步骤S110中，机械手100的控制装置150执行测试动作，在步骤S120中，控制装置150使用传感器140、240测定测试动作时的位置偏移指标值。“位置偏移指标值”是指与机械手100的前端部的位置偏移相关联的指标值，即与机械手100的前端部的位置偏移相关的某一指标值。例如，在使用振动传感器140的情况下，表示机械手100的前端部的振动的测定值成为位置偏移指标值。另一方面，在使用惯性传感器240的情况下，表示移动台座200的角速度、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人的控制方法，其特征在于，所述移动机器人具有移动台座和搭载在所述移动台座上的机械手，所述控制方法包括：/n工序(a)，使所述机械手进行测试动作，测定与所述机械手的前端部的位置偏移相关联的位置偏移指标值；以及/n工序(b)，以使所述位置偏移指标值不超过预先确定的阈值的方式对所述机械手的动作设定限制值。/n

【技术特征摘要】
20200123 JP 2020-0089481.一种移动机器人的控制方法，其特征在于，所述移动机器人具有移动台座和搭载在所述移动台座上的机械手，所述控制方法包括：
工序(a)，使所述机械手进行测试动作，测定与所述机械手的前端部的位置偏移相关联的位置偏移指标值；以及
工序(b)，以使所述位置偏移指标值不超过预先确定的阈值的方式对所述机械手的动作设定限制值。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
所述位置偏移指标值是表示所述移动台座的位置偏移的值。


3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，
表示所述移动台座的位置偏移的值是通过安装在所述移动台座上的惯性传感器测定的加速度或角速度。


4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：平出俊宪，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP