一种获取鞋底边缘打磨轨迹的方法及其系统技术方案

本发明专利技术提出了一种获取鞋底边缘打磨轨迹的方法，扫描获取鞋体的三维网格数据并生成三维网格，根据三维网格各顶点的数据特征将三维网格数据分成若干网格区块，设立基于网格区块和顶点的评价指标，保留符合该指标的目标网格区块，舍弃其余部分，以目标网格区块重新构建新的三维网格，并以新的三维网格的其中一条边界线作为基准进行后续处理即可获取打磨轨迹；本发明专利技术设计了一获取鞋底边缘打磨轨迹的方法，并开发了对应的设备系统，通过扫描对鞋体进行三维网格的构建，并通过将整个三维网格分成若干不同的网格区块进行筛选，获取鞋底边缘的网格区块，从而高效且准确的获取鞋底边缘的轨迹线。

【技术实现步骤摘要】
一种获取鞋底边缘打磨轨迹的方法及其系统
本专利技术涉及制鞋工艺
，尤其涉及一种获取鞋底边缘打磨轨迹的方法及其系统。
技术介绍
在皮鞋制鞋工艺中，为了使鞋底侧边更加规整，打磨至规定的厚度，通常需要人工抓取鞋底将侧边与打磨转头接触，从而将鞋底侧边打磨至规定的厚度。目前，某些制鞋设备已经开始采用机器人完成鞋底侧边缘的自动化打磨、喷药水、涂胶工序，但大多采用离线示教的方式完成机器人跟踪轨迹的生成。其过程为，首先将鞋底贴合到鞋面上，手工画出鞋底边缘线，并按一定的间隔画出竖线，然后利用鞋底边缘线与竖线的交叉点示教机器人产生跟踪轨迹。然而，无论是手工方式或对机器人进行示教的方式，不仅误差极大，甚至同一规格的鞋底都无法得到相同程度的打磨，产品品质无法保证，而且针对于不同规格的鞋底进行打磨工序前，都需要重复繁琐的示教过程，费时费力，效率低下。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出了一种适用于不同规格的鞋底，并快速且准确的获取鞋底边缘打磨轨迹的方法及其系统。本专利技术的技术方案是这样实现的：本专利技术提供了一种获取鞋底边本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种获取鞋底边缘打磨轨迹的方法，其特征在于：包括以下步骤，/n步骤一，扫描获取鞋体的三维网格数据并生成三维网格；/n步骤二，根据三维网格各顶点的数据特征将三维网格数据分成若干网格区块，设立基于网格区块和顶点的评价指标，保留符合该指标的目标网格区块，舍弃其余部分；/n步骤三，以目标网格区块重新构建新的三维网格，并以新的三维网格的其中一条边界线作为基准进行后续处理即可获取打磨轨迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种获取鞋底边缘打磨轨迹的方法，其特征在于：包括以下步骤，
步骤一，扫描获取鞋体的三维网格数据并生成三维网格；
步骤二，根据三维网格各顶点的数据特征将三维网格数据分成若干网格区块，设立基于网格区块和顶点的评价指标，保留符合该指标的目标网格区块，舍弃其余部分；
步骤三，以目标网格区块重新构建新的三维网格，并以新的三维网格的其中一条边界线作为基准进行后续处理即可获取打磨轨迹。


2.根据权利要求1所述的一种获取鞋底边缘打磨轨迹的方法，其特征在于：所述步骤二中，通过计算获知三维网格中每个顶点的曲率，再将每个顶点的曲率值取绝对值并归一化到[0，1]的开区间，从而将每个顶点的曲率由低到高分成若干区间，实现对所述各顶点的数据特征的获取。


3.根据权利要求2所述的一种获取鞋底边缘打磨轨迹的方法，其特征在于：通过计算获知三维网格中每个顶点的曲率为高斯曲率值，其计算方法为，





4.根据权利要求2所述的一种获取鞋底边缘打磨轨迹的方法，其特征在于：所述步骤二中，以任意一个顶点作为种子顶点，从所述种子顶点出发遍历其余的顶点，直至遇到一个曲率高于种子顶点且属于另一曲率区间的顶点时停止，通过若干次遍历提取出一个网格区块；重复若干次提取出网格区块的过程，从而将整个三维网格分成若干个不同的网格区块。


5.根据权利要求1所述的一种获取鞋底边缘打磨轨迹的方法，其特征在于：所述步骤二中，获取每个网格区块的顶点信息，并计算网格区块...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙繁，
申请(专利权)人：武汉中观自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42