一种单腿外骨骼机器人及其控制方法技术

在本申请的实施例中提供了一种单腿外骨骼机器人以及控制方法，通过控制组件、患侧腿外骨骼以及健侧腿检测组件；所述控制组件分别与所述患侧腿外骨骼和所述健侧腿检测组件连接；所述患侧腿外骨骼电连接所述健侧腿检测组件；所述健侧腿检测组件包括能够独立检测且对应于所述患者下肢关节的髋关节检测块、膝关节检测块以及踝关节检测块。通过患者自身健侧腿的运动意图调整驱动器的转动角度、驱动器的转动速度、步态轨迹曲线等，从而实现康复训练；机器人采用了轻量化的设计，使得质量更轻，输出力矩更大。有针对性的对患侧进行康复训练，单侧的外骨骼减轻了患者负担，也使患者穿戴更加方便舒适。

【技术实现步骤摘要】
一种单腿外骨骼机器人及其控制方法
本专利技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种单腿外骨骼机器人及其控制方法。
技术介绍
中风或者意外事故的伤害，使得人们出现肢体功能障碍，即由神经损伤以及其它疾病导致的下肢行走障碍，单侧腿部肢体功能障碍患者需要定期进行大量的康复训练以维持肢体的基本功能，下肢康复机器人临床上广泛用于由神经损伤以及其它疾病导致的下肢行走障碍患者，能够为因神经损伤导致行走功能障碍的患者提供了安全，有效的步行训练平台。下肢康复机器人作为智能机器人技术与康复治疗理论相结合的产物使其拥有传统人工辅助训练方法无法比拟的治疗效果和用户体验，帮助治疗医师完成重复枯燥的康复训练治疗，减轻了患者对治疗医师的依赖，且更好的帮助患者恢复其肢体运动功能。对恢复其肢体运动功能有积极的作用，能够帮助患者恢复正常的肢体运动，是脑卒中患者康复的有效方法之一。下肢康复机器人通过机械腿带动肢体功能障碍患者完成大量重复的生理步态训练，实现重复性的康复训练，肢体功能障碍患者在早期即建立正确的运动模式。目前，市面上现有的康复训练外骨骼机器人大多不能结合自身本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种单腿外骨骼机器人，应用于单侧腿部肢体功能障碍患者的康复训练，其特征在于，包括控制组件、患侧腿外骨骼以及健侧腿检测组件；/n所述控制组件分别与所述患侧腿外骨骼和所述健侧腿检测组件连接；所述患侧腿外骨骼电连接所述健侧腿检测组件；/n所述健侧腿检测组件包括能够独立检测且对应于所述患者下肢关节的髋关节检测块、膝关节检测块以及踝关节检测块；所述患侧腿外骨骼包括用于驱动关节运动的关节驱动部；/n当所述患者穿戴所述单腿外骨骼机器人时，所述患侧腿外骨骼穿套固定于所述患者的患侧腿；所述健侧腿检测组件穿套固定于所述患者的健侧腿；所述髋关节检测块、所述膝关节检测块以及所述踝关节检测块分别设置在所述患者健侧腿...

【技术特征摘要】
1.一种单腿外骨骼机器人，应用于单侧腿部肢体功能障碍患者的康复训练，其特征在于，包括控制组件、患侧腿外骨骼以及健侧腿检测组件；
所述控制组件分别与所述患侧腿外骨骼和所述健侧腿检测组件连接；所述患侧腿外骨骼电连接所述健侧腿检测组件；
所述健侧腿检测组件包括能够独立检测且对应于所述患者下肢关节的髋关节检测块、膝关节检测块以及踝关节检测块；所述患侧腿外骨骼包括用于驱动关节运动的关节驱动部；
当所述患者穿戴所述单腿外骨骼机器人时，所述患侧腿外骨骼穿套固定于所述患者的患侧腿；所述健侧腿检测组件穿套固定于所述患者的健侧腿；所述髋关节检测块、所述膝关节检测块以及所述踝关节检测块分别设置在所述患者健侧腿相对应关节的位置；
当所述患者进行康复训练时，所述控制组件通过所述髋关节检测块、所述膝关节检测块以及所述踝关节检测块分别检测所述患者健侧腿相对应关节的运动数据，所述控制组件依据所述运动数据控制设置在所述患者患侧腿的所述关节驱动部进行关节活动，辅助所述患者进行下肢康复训练。


2.根据权利要求1所述的单腿外骨骼机器人，其特征在于，所述健侧腿检测组件还包括健侧脚掌传感器；所述患侧腿外骨骼还包括患侧脚掌传感器；
所述健侧脚掌传感器与所述踝关节检测块底部连接，所述患侧脚掌传感器与所述关节驱动部底部连接；
当所述患者进行康复训练时，所述髋关节检测块、所述膝关节检测块以及所述踝关节检测块分别检测所述患者健侧腿相对应关节的运动数据，所述健侧脚掌传感器和所述患侧脚掌传感器检测所述患者双脚的脚掌压力，将患者健侧腿的运动数据和患者双脚的脚掌压力传输至所述控制组件，所述控制组件将控制设置在对应于所述患者患侧腿的所述关节驱动部进行关节活动，辅助所述患者进行下肢康复训练。


3.根据权利要求1所述的单腿外骨骼机器人，其特征在于，所述健侧脚掌传感器上设有健侧腿体脂传感器，所述患侧脚掌传感器上设有患侧腿体脂传感器；其中，所述健侧腿体脂传感器和所述患侧腿体脂传感器形成测量回路；
当所述患者进行康复训练时，所述控制组件通过所述健侧腿体脂和所述患侧腿体脂传感器检测出所述患者的腿部体脂率，所述控制组件计算得到所述患者的康复训练计划。


4.根据权利要求1所述的单腿外骨骼机器人，其特征在于，
所述患侧脚掌传感器还包括设置在所述患者所对应的足弓位置的患侧光电感测组件；
所述患侧光电感测组件包括患侧血压检测光源、患侧心率检测光源和患侧反射光接收器；所述患侧血压检测光源、所述患侧心率检测光源和所述患侧反射光接收器分别与所述控制组件电连接；
当所述患者进行康复训练时，所述患侧血压检测光源和所述患侧心率检测光源发出光线，所述患侧反射光接收器接收光源，所述控制组件通过所述患侧反射光接收器得出所述患者的心率和血压；
和/或；
所述健侧脚掌传感器还包括设置在所述患者所对应的足弓位置的健侧光电感测组件；
所述健侧光电感测组件包括健侧血压检测光源、健侧心率检测光源和健侧反射光接收器；所述健侧血压检测光源、所述健侧心率检测光源和所述健侧反射光接收器分别与所述控制组件电连接；
当所述患者进行康复训练时，所述健侧血压检测光源和所述健侧心率检测光源发出光线，所述健侧反射光接收器接收光源，所述控制组件通过所述健侧反射光接收器得出所述患者的心率和血压。


5.根据权利要求1所述的单腿外骨骼机器人，其特征在于，所述患侧腿外骨骼设有能够独立转动角度且对应于所述患者下肢关节的...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶晶，陈功，
申请(专利权)人：深圳市迈步机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44