无人飞行装置、货物下降装置及货物搬送方法制造方法及图纸

本发明专利技术的课题在于，提供一种重量相对较轻且使货物从在空中停留的飞行主体下降的飞行装置。本发明专利技术的一形态的无人飞行装置(1)具备能够无人飞行的飞行主体(10)、及安装于所述飞行主体(10)且使货物(T)从所述飞行主体(10)下降的货物下降装置(20)，所述货物下降装置(20)具有线状部件保持部(21)及速度抑制机构(22)，所述线状部件保持部(21)对一端连接于所述货物(T)的线状部件(S)的至少另一端侧进行保持，所述速度抑制机构(22)抑制受所述货物(T)重量影响的所述线状部件(S)从所述线状部件保持部(21)的抽出速度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人飞行装置、货物下降装置及货物搬送方法
本专利技术涉及一种无人飞行装置、货物下降装置及货物搬送方法。
技术介绍
业界正在研究利用所谓无人机等能够无人飞行的飞行装置来搬送货物。具体地说，是将收容货物的箱子等装设在飞行装置的飞行主体上，在飞行装置着陆的状态下放下箱子来交接货物。在这种情况下，作为货物的交接场所，需要可供飞行装置着陆的具有一定以上面积的平坦场所。另外，飞行装置在着陆时稳定性易降低，并且也容易受到其它物体的干涉。因此，例如像下述专利文献1及2所记载的那样，研究这样一种配送方法：在飞行装置上安装可将线或绳索等线状部件卷出及卷取的卷扬机(winch)，使货物保持在线状部件的前端，从而在飞行装置依旧停留在空中而未着陆的情况下交接货物。
技术介绍
文献专利文献专利文献1：日本专利特开2016-88675号公报专利文献2：国际公开第2017/78118号
技术实现思路
[专利技术要解决的问题]但是，因为卷扬机的结构复杂且重量也较大，所以会导致飞行装置的货物的最大装载量减小。因此，本专利技术的课题在于，提供一种重量相对较轻且使货物从在空中停留的飞行主体下降的飞行装置、货物下降装置及货物搬送方法。[解决问题的技术手段]本专利技术的一形态的无人飞行装置具备能够无人飞行的飞行主体、及安装于所述飞行主体且使货物从所述飞行主体下降的货物下降装置，所述货物下降装置具有线状部件保持部及速度抑制机构，所述线状部件保持部对一端连接于所述货物的线状部件的至少另一端侧进行保持，所述速度抑制机构抑制受所述货物重量影响的所述线状部件从所述线状部件保持部的抽出速度。本专利技术的另一形态的货物下降装置安装于能够无人飞行的飞行主体，且使货物从在空中停留的所述飞行主体下降，其具有线状部件保持部及速度抑制机构，所述线状部件保持部对一端连接于所述货物的线状部件的至少另一端侧进行保持，所述速度抑制机构抑制受所述货物重量影响的所述线状部件从所述线状部件保持部的抽出速度。本专利技术的又一形态的货物搬送方法是通过具备能够无人飞行的飞行主体的无人飞行装置来搬送货物的方法，其具备使所述货物从在空中停留的所述飞行主体下降的步骤，所述货物搬送方法是使一端连接于所述货物的线状部件的至少另一端侧保持在所述无人飞行主体上设置的线状部件保持部上，且在使所述货物下降的步骤中，抑制受所述货物重量影响的所述线状部件从所述线状部件保持部的抽出速度。[专利技术的效果]根据本专利技术，可提供一种重量相对较轻且使货物从在空中停留的飞行主体下降的飞行装置、货物下降装置及货物搬送方法。附图说明图1是表示本专利技术的第1实施方式的无人飞行装置的构成的示意图。图2是表示图1的无人飞行装置的货物下降装置的构成的示意性剖视图。图3是图1的无人飞行装置的货物下降装置及下降防止机构的示意性俯视图。图4是表示图2的线状部件保持部的卷盘的线状部件端部的保持结构的示意图。图5是表示图1的无人飞行装置的控制顺序的流程图。图6是表示本专利技术的第2实施方式的无人飞行装置的构成的示意图。图7是表示图5的无人飞行装置的货物下降装置的构成的示意性剖视图。图8是表示本专利技术的第3实施方式的无人飞行装置的构成的示意图。图9是表示图7的无人飞行装置的货物下降装置的构成的示意性剖视图。具体实施方式以下，一边参照附图，一边对本专利技术的非限定性的例示性实施方式进行说明。图1是表示本专利技术的第1实施方式的无人飞行装置1的构成的示意图。无人飞行装置1通过在保持着货物T的状态下飞行，从而不借助人力地搬送货物T。货物T包括货物或收容货物的箱体。无人飞行装置1具备能够无人飞行的飞行主体10、安装于飞行主体10且使货物T从飞行主体下降的货物下降装置20、及防止货物T下降的下降防止机构30。无人飞行装置1中的货物下降装置20本身就是本专利技术的货物下降装置的一实施方式。飞行主体10并无特别限定，只要能够无人飞行即可，图示的本实施方式中的飞行主体10是具有多个旋翼11的无人旋翼机。另外，飞行主体10具有控制旋翼11及下降防止机构30的控制装置12。进而，虽未图示，但飞行主体10也可具有检测自身的位置、高度、姿势等的各种传感器、向各构成要素供给电力的电池、及用来与管理无人飞行装置1对货物T的搬送的基地等进行通信的通信装置等。控制装置12具有飞行控制部121及下降防止控制部122，所述飞行控制部121通过调整旋翼11的旋转速度来控制飞行主体10的位置、姿势、移动速度等，所述下降防止控制部122使下降防止机构30在保持住货物T以防止其下降的状态、与释放货物T以使其能够通过重量(重力)下降的状态之间进行转换。货物下降装置20使用一端连接于货物T的线状部件S，使货物T从在空中停留的飞行主体10降落到例如地面、屋顶等货物交接场所。货物下降装置20具有对线状部件S的至少另一端侧进行保持的线状部件保持部21、及抑制受货物T重量影响的线状部件S从线状部件保持部21的抽出速度的速度抑制机构22。另外，如图2及图3所示，货物下降装置20可设为通过固定于下降防止机构30上表面的支撑部件23来支撑于飞行主体10的构成。由此，可通过在既有的飞行主体10上安装使货物下降装置20与下降防止机构30一体化而成的单元，并改写控制装置12的控制程序以添加下降防止控制部122，从而实现无人飞行装置1。作为线状部件S，可使用例如绳索、线等具有柔性的部件。线状部件S可将前端部拴在货物T上，也可在前端具有用来连接货物T的连接部件。设置在线状部件S前端的连接部件例如可为挂钩、钩环等。连接部件可通过捆束货物或箱体的扎带或捆扎绳等进行安装。另外，也可不将货物收容在箱体内，而是利用扎带等将其捆束，并连接线状部件S。线状部件S的长度设定得比使货物T下降时的飞行主体10的预定高度(与地面的距离)更大。由此，货物下降装置20能够持续抑制货物T的受重力影响的加速直到货物T到达地面。线状部件保持部21在下降防止机构30保持货物T的状态下使线状部件S的一端侧露出，且使其不至于耷拉在线状部件保持部21与货物T之间，并保持除此以外的线状部件S的另一端侧，也就是线状部件S的大半部分。本实施方式中的线状部件保持部21中，供线状部件S卷绕的卷盘211具有无法相对旋转且可装卸地安装的旋转轴212。旋转轴212由安装于支撑部件23的轴承213支撑且可旋转。如图3所示，线状部件保持部21优选以从卷盘211垂下的线状部件S尽可能位于无人飞行装置1的重心正下方的方式偏离中心地配置。如图所示，卷盘211可通过以在径向上朝旋转轴212突出的方式设置的卡合销214来防止与旋转轴212的相对旋转，也可通过例如锁匙、花键等结构来防止与旋转轴212的相对旋转。另外，卷盘211构成为能够通过固定螺帽215等来防止其意外地从旋转轴212脱落。如双点划线所例示，卷盘211可构成为能够更换成直径不同的卷盘。也就是说，线状部件保持部21可构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人飞行装置，其具备/n能够无人飞行的飞行主体、及/n安装于所述飞行主体且使货物从所述飞行主体下降的货物下降装置，/n所述货物下降装置具有线状部件保持部及速度抑制机构，/n所述线状部件保持部对一端连接于所述货物的线状部件的至少另一端侧进行保持，/n所述速度抑制机构抑制受所述货物重量影响的所述线状部件从所述线状部件保持部的抽出速度。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人飞行装置，其具备
能够无人飞行的飞行主体、及
安装于所述飞行主体且使货物从所述飞行主体下降的货物下降装置，
所述货物下降装置具有线状部件保持部及速度抑制机构，
所述线状部件保持部对一端连接于所述货物的线状部件的至少另一端侧进行保持，
所述速度抑制机构抑制受所述货物重量影响的所述线状部件从所述线状部件保持部的抽出速度。


2.根据权利要求1所述的无人飞行装置，其中所述线状部件保持部具有安装卷盘的旋转轴，所述卷盘供所述线状部件卷绕，
所述速度抑制机构向所述旋转轴或所述卷盘赋予旋转阻力。


3.根据权利要求2所述的无人飞行装置，其中所述速度抑制机构具有与所述旋转轴一同旋转的转子、设置成无法旋转的定子、及通过将所述转子与所述定子压接来产生摩擦力的弹簧。


4.根据权利要求2所述的无人飞行装置，其中所述速度抑制机构具有电磁制动器。


5.根据权利要求4所述的无人飞行装置，其具有制动控制部，所述制动控制部根据所述飞行主体的高度、所述旋转轴的转速、所述货物的下降速度、及所述货物的位置中的至少任一个来控制所述电磁制动器的制动力。


6.根据权利要求2至5中任一项所述的无人飞行装置，其中所述卷盘可相对于所述旋转轴进行装卸，
所述线状部件保持部可安装直径不同的多个所述卷盘中的任意一个。


7.根据权利要求2至6中任一项所述的无人飞行装置，其中所述卷盘在卷绕着所述线状部件的状态下将所述线状部件的另一端系留，在并未卷绕着所述线状部件的状态下将所述线状部件的另一端释放。


8.根据权利要求2至6中任一项所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：井沼孝慈，李顕一，三宅信行，
申请(专利权)人：乐天集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP