无人飞行器系统、控制装置以及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于提供一种可更容易地将行李系留到线状部件的无人飞行器系统、控制装置以及控制方法。本发明专利技术的一形态的无人飞行器系统(1)包含：无人飞行器(2)，具备可放出及卷扬线状部件(31)的卷扬机；飞行控制部(61)，在将系留在线状部件(31)的行李(T)配置到地面的状态下，使无人飞行器(2)起飞；及卷扬控制部(62)，在无人飞行器(2)起飞后，满足表示可卷扬线状部件(31)的状态的卷扬条件的情况下，利用卷扬机(3)卷扬线状部件(31)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人飞行器系统、控制装置以及控制方法
本专利技术涉及一种无人飞行器系统、控制装置以及控制方法。
技术介绍
探讨使用所谓无人机等可无人飞行的飞行器搬运货物。例如，在飞行器附设收纳货物的盒子等，在飞行器落地的状态下释放盒子运送货物。所述情况下，作为交接货物的场地，需要飞行器可落地的具有一定以上面积的平坦场所。因此，例如如下面专利文献1所记述，也探讨以下情况：在飞行器设置可放出及卷取线材或细绳等线状部件的卷扬机(绞盘)，使线状部件的前端保持行李(可包含货物及收纳货物的容器)，无需使飞行器落地，而在其停留在空中的情况下便能运送货物。根据这种方法，只要有能载置行李的相对较小的空间，便可运送货物。另外，根据装置构成，也有比起使飞行器着陆，放出线状部件能在更短时间内运送货物的情况。[
技术介绍
文献][专利文献][专利文献1]日本专利特开2016-88675号公报
技术实现思路
[专利技术所要解决的问题]在如专利文献1记述的利用无人飞行器搬运用线状部件系留的行李的技术中，为了提高搬运效率，寻求更容易地将行李系留到线状部件。本专利技术的目的在于提供一种可更容易地将行李系留到线状部件的无人飞行器系统、控制装置以及控制方法。[解决问题的技术手段]本专利技术的一形态的无人飞行器系统包含：无人飞行器，具备可放出及卷扬线状部件的卷扬机；飞行控制部，在将系留在所述线状部件的行李配置到地面的状态下，使所述无人飞行器起飞；及卷扬控制部，在所述无人飞行器起飞后，满足表示可卷扬所述线状部件的状态的卷扬条件的情况下，利用所述卷扬机卷扬所述线状部件。本专利技术的另一形态的无人飞行器的控制装置包含：飞行控制部，在将系留在线状部件的行李配置到地面的状态下，使无人飞行器起飞；及卷扬控制部，在所述无人飞行器起飞后，满足表示可卷扬所述线状部件的状态的卷扬条件的情况下，利用卷扬机卷扬所述线状部件。本专利技术的又一形态的无人飞行器的控制方法包含以下步骤：在将系留在线状部件的行李配置到地面的状态下，使无人飞行器起飞；及在所述无人飞行器起飞后，满足表示可卷扬所述线状部件的状态的卷扬条件的情况下，利用卷扬机卷扬所述线状部件。[专利技术效果]根据本专利技术，可提供一种能更容易地将行李系留到线状部件的无人飞行器系统、控制装置以及控制方法。附图说明图1是表示本专利技术实施方式的无人飞行器系统的构成的示意图。图2是表示无人飞行器系统之功能构成的框图。图3是表示无人飞行器系统的线状部件的卷扬控制的示意图。图4是表示无人飞行器系统的控制装置的处理的流程图。图5是表示第1变化例的无人飞行器系统的构成的示意图。图6是表示第2变化例的无人飞行器系统的构成的示意图。具体实施方式以下，一边参考附图，一边对本专利技术的非限定性的例示性实施方式进行说明。图1是表示本专利技术实施方式的无人飞行器系统1的构成的示意图。无人飞行器系统1在保持着行李T的状态下飞行，由此不用人搬运行李T。如图1所示，无人飞行器系统1具备无人飞行器2、卷扬机3、防掉落机构4、摄像部5及控制装置6。无人飞行器2只要可无人飞行，便无特定限定，但图示的本实施方式的无人飞行器2是具有多片旋转翼21的无人旋转翼飞机。另外，无人飞行器2还具有供给用于驱动旋转翼21的电力的未图示的电池等。卷扬机3设置在无人飞行器2上，可放出及卷扬能在前端连接行李T的线状部件31。卷扬机3是可通过未图示的电动机卷扬线状部件31的绞盘。作为由卷扬机3卷扬的线状部件31，可使用例如绳索、线材等具有柔性的部件。线状部件31可将它的前端部与行李T连结，也可在前端具有用以连接行李T的连接部件32。设置在线状部件31前端的连接部件32例如可以是钩子或钩环等可通过人进行操作而将行李T分离者，也可具有无需人操作便能分开行李T的分开机构。用于连接连接部件32的机构可以是使用摩擦力机械性固持的机构，也可以是利用电磁铁等的磁力的机构。防掉落机构4构成为在由卷扬机3卷扬线状部件31使行李T在一定范围内接近无人飞行器2的状态下，即便解除与线状部件31的连接，也可通过保持行李T而防止行李T掉落。可动支撑体41构成为在支撑行李T的状态下，至少支撑行李T的底部。另外，可动支撑体41可以与行李T的侧面抵接而限制行李T朝侧方移动的方式构成，也可兼作在飞行期间将行李T固持使之不移动的部件。摄像部5例如由可拍摄静态图像及动态图像的数码相机构成。摄像部5安装在无人飞行器2的侧面，拍摄无人飞行器2下方的静态图像及动态图像。控制装置6例如可通过对具备CPU(CentralProcessingUnit：中央处理器)、存储器等的计算机装置导入特定程序而实现。控制装置6可经由通信部与配置在远离无人飞行器2的位置的外部服务器(远程控制装置)通信。另外，无人飞行器2可构成为：即便没有来自远程控制装置的指示，也可通过控制装置6的控制而单独飞行到目的地将行李T运送给收货人后，返回到特定的配送基地等。高度计7例如为气压高度计，测定无人飞行器2的高度。另外，高度计7也可通过其它方式测定高度。接着，参考图2及图3，说明本实施方式的无人飞行器系统1的动作。图2是表示无人飞行器系统1的功能构成的框图。如图2所示，无人飞行器系统1具备旋转翼21、电动机22、卷扬机3、防掉落机构4、摄像部5、控制装置6、高度计7、通信部8及存储部9。多片旋转翼21及设置在每一片旋转翼21上的电动机22通过由控制装置6控制旋转而使无人飞行器系统1飞行。卷扬机1具有测定部33。测定部33例如以旋转检测传感器构成，测定线状部件31的放出长度。测定部33将测定出的线状部件31的放出长度输出到控制装置6。测定部33也可使用其它能测定线状部件31的放出长度的方式。例如，关于测定部33的构成，也可使控制装置6具有基于旋转量算出放出长度的测定计。防掉落机构4依照控制装置6的控制进行动作。例如，防掉落机构4的可动支撑体41可依照控制装置6的控制在防止行李T掉落(及下降)的状态、与可让行李T下降(及掉落)的状态间转换。摄像部5作为检测部发挥作用，通过拍摄行李T的图像来检测位置关系算出信息。摄像部5将拍摄的图像输出到控制装置6。控制装置6是CPU(CentralProcessingUnit)等处理器，通过执行存储在存储部23的程序而作为飞行控制部61、卷扬控制部62及位置关系算出部63发挥作用。高度计7测定无人飞行器2的高度，并将测定结果输出到控制装置6。通信部8与用于远程操作无人飞行器2的远程控制装置、其它无人飞行器等之间进行无线通信。存储部9是存储OS(OperatingSystem：操作系统)或应用程序等的ROM(ReadOnlyMemory：只读存储器)、RAM(RandomAccessMemory：随机存取存储器)，存储其它各种信息的硬盘驱动器、或SSD(SolidStat本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人飞行器系统，其包含：/n无人飞行器，具备可放出及卷扬线状部件的卷扬机；/n飞行控制部，在将系留在所述线状部件的行李配置到地面的状态下，使所述无人飞行器起飞；及/n卷扬控制部，在所述无人飞行器起飞后，满足表示可卷扬所述线状部件的状态的卷扬条件的情况下，利用所述卷扬机卷扬所述线状部件。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人飞行器系统，其包含：
无人飞行器，具备可放出及卷扬线状部件的卷扬机；
飞行控制部，在将系留在所述线状部件的行李配置到地面的状态下，使所述无人飞行器起飞；及
卷扬控制部，在所述无人飞行器起飞后，满足表示可卷扬所述线状部件的状态的卷扬条件的情况下，利用所述卷扬机卷扬所述线状部件。


2.根据权利要求1所述的无人飞行器系统，其中所述卷扬控制部从所述无人飞行器起飞后，释放所述线状部件使其能从所述卷扬机拉出，直到满足所述卷扬条件为止。


3.根据权利要求1或2所述的无人飞行器系统，其还具备：
检测部，检测用于算出所述无人飞行器与所述行李的位置关系的位置关系算出信息；及
位置关系算出部，基于由所述检测部检测出的所述位置关系算出信息算出所述无人飞行器与所述行李的位置关系；且
所述卷扬条件包含由所述位置关系算出部算出的所述位置关系为可卷扬所述线状部件的状态。


4.根据权利要求3所述的无人飞行器系统，其中可卷扬所述线状部件之状态是由所述卷扬控制部判定为处于所述行李的正上方的位置。


5.根据权利要求3或4所述的无人飞行器系统，其中
所述检测部还包含通过拍摄包含所述行李的图像来检测所述位置关系算出信息的摄像部；
所述位置关系算出部基于由所述摄像部拍摄的包含所述行李的图像，算出所述无人飞行器与所述行李的所述位置关系。


6.根据权利要求3或4所述的无人飞行器系统，其中
所述检测部利用测定所述线状部件的放出长度的测定部及测定所述无人飞行器的高度的高度计，检测所述位置关系算出信息，

【专利技术属性】
技术研发人员：田爪敏明，
申请(专利权)人：乐天集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP