一种相机同步的方法、装置及计算机可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种相机同步的方法、装置及计算机可读介质，属于通信技术领域。该方法包括：确定主设备与从设备之间时钟频率比；基于时钟频率比、从设备的参考时钟频率和预设分频频率，将从设备的本地时钟频率同步至系统时钟频率；系统时钟频率是指主设备的本地时钟频率；将系统频率下从设备的本地时间同步至系统时间；系统时间是指主设备的本地时间；接收触发指令，并响应于触发指令对从设备当前时刻的本地时间进行检测；若检测结果表征从设备当前时刻的本地时间满足预设条件，则执行与本地时间相应的预设操作。由此，能够将从设备和主设备的内部运行状态实现同步，解决了现有技术中由于多个相机的内部运行状态不同步导致无法相互协同的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种相机同步的方法、装置及计算机可读介质
本专利技术涉及通信
，尤其涉及一种相机同步的方法、装置及计算机可读介质。
技术介绍
在机器视觉领域，多相机同步触发拍照或者相互协同的应用场景非常常见。现有的相机触发方式主要有三种；第一种触发方式是通过上位机指令的软触发方法：上位机软件通过指令给各个相机发送触发指令，但是由于网络的实验抖动或者相机内部软件指令的解析时延波动均会导致多个相机很难实现同步操作。第二种方式是基于外部触发信号线的硬触发方式：每个相机连接一根触发信号线，虽然这种方法触发信号精度相对来讲较高，但是由于各个相机本身的差异导致相机的系统时钟不同，因此使得多个相机输出的数据帧的时间戳与内部数据等无法进行同步。第三种触发方式是基于网络广播指令的方式：这种方法有IEEE1588标准支撑，通过软件和硬件相结合的方式，为各个相机提供同步机制，能够达到很高的同步精度，但是该方法不仅需要定时去同步相机的时间戳，而且只针对网络连接的相机。然而，现有技术较多的是针对外部曝光信号的同步，或者基于网络对相机时间戳的同步，但缺少对相机内部时钟的同步机制，从而使得相机的运行状态无法实现同步。
技术实现思路
为了解决上述现有技术存在的问题，本专利技术实施例提供一种相机同步的方法、装置及计算机可读介质，能够同步各个相机的运行状态，实现多相机之间的相互协同。为实现上述目的，根据本专利技术实施例第一方面，提供一种相机同步的方法，该方法包括：作为主设备的第一相机以及至少一个作为从设备的第二相机，所述方法应用于所述从设备，确定所述主设备与所述从设备之间时钟频率比；基于所述时钟频率比、所述从设备的参考时钟频率和预设分频频率，将所述从设备的本地时钟频率同步至系统时钟频率；其中，所述系统时钟频率用于指示所述主设备的本地时钟频率；将所述系统时钟频率下所述从设备的本地时间同步至系统时间；其中，所述系统时间用于指示所述主设备的本地时间；接收触发指令，并响应于所述触发指令对所述从设备当前时刻的本地时间进行检测；若检测结果表征所述从设备当前时刻的本地时间满足预设条件，则执行与所述本地时间相应的预设操作。可选的，所述确定所述主设备与所述从设备之间时钟频率比，包括：获取所述从设备接收第一报文时的本地时间；从所述第一报文中提取所述主设备发送所述第一报文时的本地时间；获取所述从设备接收第二报文时的本地时间；从所述第二报文中提取所述主设备发送所述第二报文时的本地时间；根据所述从设备接收第一报文时的本地时间、所述从设备接收第二报文时的本地时间、所述主设备发送第一报文时的本地时间，以及所述主设备发送所述第二报文时的本地时间，确定所述主设备和所述从设备之间时钟频率比。可选的，所述基于所述时钟频率比、所述从设备的参考时钟频率和预设分频频率，将所述从设备的本地时钟频率同步至系统时钟频率，包括：根据所述时钟频率比和所述从设备的本地时钟频率，确定系统时钟频率；确定所述从设备的分频频率的校正系数；基于所述校正系数添加至所述从设备的分频器中，并利用所述分频器将所述从设备的本地时钟频率分频至预设分频频率；将所述从设备的预设分频频率倍频至所述系统时钟频率。可选的，所述确定所述从设备的分频频率的校正系数，包括：获取所述从设备的参考时钟频率和预设分频频率；根据所述参考时钟频率和所述预设分频频率，确定所述从设备的基准分频系数；根据所述参考时钟频率和所述从设备的本地时钟频率，确定所述从设备的候补频率比例；基于所述候补频率比例和所述基准分频系数确定候补频率系数；基于所述基准分频系数、候补频率系数、所述参考时钟频率和所述本地时钟频率，确定所述从设备的分频频率的校正系数。可选的，所述将所述系统时钟频率下所述从设备的本地时间同步至系统时间，包括：确定所述主设备和所述从设备之间时间差；基于所述时间差将所述从设备的本地时间同步至所述系统时间。可选的，所述确定所述主设备和所述从设备之间时间差，包括：获取所述从设备发送第三报文时的本地时间；获取所述从设备接收第四报文时的本地时间；从所述第四报文中提取所述主设备接收所述第三报文时的本地时间以及所述主设备发送所述第四报文时的本地时间；基于所述从设备发送第三报文时的本地时间、所述从设备接收第四报文时的本地时间、所述主设备接收所述第三报文时的本地时间，以及所述主设备发送所述第四报文时的本地时间，确定所述主设备和所述从设备之间时间差。可选的，所述主设备和所述从设备通过相机的触发管脚、12C总线或网络接口进行通信连接。为实现上述目的，根据本专利技术实施例第二方面，还提供一种相机同步的装置，该装置包括：作为主设备的第一相机以及至少一个作为从设备的第二相机，所述装置应用于所述从设备，确定模块，用于确定所述主设备与所述从设备之间时钟频率比；第一同步模块，用于基于所述时钟频率比、所述从设备的参考时钟频率和预设分频频率，将所述从设备的本地时钟频率同步至系统时钟频率；其中，所述系统时钟频率用于指示所述主设备的本地时钟频率；第二同步模块，用于将所述系统时钟频率下所述从设备的本地时间同步至系统时间；其中，所述系统时间用于指示所述主设备的本地时间；执行模块，用于接收触发指令，并响应于所述触发指令对所述从设备当前时刻的本地时间进行检测；若检测结果表征所述从设备当前时刻的本地时间满足预设条件，则执行与所述本地时间相应的预设操作。可选的，所述确定模块包括：第一获取单元，用于获取所述从设备接收第一报文时的本地时间；第一提取单元，用于从所述第一报文中提取所述主设备发送所述第一报文时的本地时间；第二获取单元，用于获取所述从设备接收第二报文时的本地时间；第二提取单元，用于从所述第二报文中提取所述主设备发送所述第二报文时的本地时间；确定单元，用于根据所述从设备接收第一报文时的本地时间、所述从设备接收第二报文时的本地时间、所述主设备发送第一报文时的本地时间，以及所述主设备发送所述第二报文时的本地时间，确定所述主设备和所述从设备之间时钟频率比。为实现上述目的，根据本专利技术实施例第三方面，还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。与现有技术相比，本专利技术实施例提供一种相机同步的方法、装置及计算机可读介质，包括作为主设备的第一相机以及至少一个作为从设备的第二相机，该方法应用于从设备，首先确定所述主设备与所述从设备之间时钟频率比；并基于所述时钟频率比、所述从设备的参考时钟频率和预设分频频率，将所述从设备的本地时钟频率同步至系统时钟频率；其中，所述系统时钟频率用于指示所述主设备的本地时钟频率；之后将所述系统时钟频率下所述从设备的本地时间同步至系统时间；其中，所述系统时间用于指示所述主设备的本地时间；最后响应于所述触发指令，对所述从设备的本地时间进行检测；若检测结果表征所述从设备的本地时间满足预设条件，则执行与所述本地时间相应的预设操作。由此，能够将从设备和主设备的内部运行状态实现同步，提高了多相机之间时间同步的精确性，从而实现了多相机在同一时刻的相互协同，解决了现有技术中由于无法对相机内部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种相机同步的方法，其特征在于，包括：作为主设备的第一相机以及至少一个作为从设备的第二相机，所述方法应用于所述从设备，/n确定所述主设备与所述从设备之间时钟频率比；/n基于所述时钟频率比、所述从设备的参考时钟频率和预设分频频率，将所述从设备的本地时钟频率同步至系统时钟频率；其中，所述系统时钟频率用于指示所述主设备的本地时钟频率；/n将所述系统时钟频率下所述从设备的本地时间同步至系统时间；其中，所述系统时间用于指示所述主设备的本地时间；/n接收触发指令，并响应于所述触发指令对所述从设备当前时刻的本地时间进行检测；若检测结果表征所述从设备当前时刻的本地时间满足预设条件，则执行与所述本地时间相应的预设操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种相机同步的方法，其特征在于，包括：作为主设备的第一相机以及至少一个作为从设备的第二相机，所述方法应用于所述从设备，
确定所述主设备与所述从设备之间时钟频率比；
基于所述时钟频率比、所述从设备的参考时钟频率和预设分频频率，将所述从设备的本地时钟频率同步至系统时钟频率；其中，所述系统时钟频率用于指示所述主设备的本地时钟频率；
将所述系统时钟频率下所述从设备的本地时间同步至系统时间；其中，所述系统时间用于指示所述主设备的本地时间；
接收触发指令，并响应于所述触发指令对所述从设备当前时刻的本地时间进行检测；若检测结果表征所述从设备当前时刻的本地时间满足预设条件，则执行与所述本地时间相应的预设操作。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述主设备与所述从设备之间时钟频率比，包括：
获取所述从设备接收第一报文时的本地时间；
从所述第一报文中提取所述主设备发送所述第一报文时的本地时间；
获取所述从设备接收第二报文时的本地时间；
从所述第二报文中提取所述主设备发送所述第二报文时的本地时间；
根据所述从设备接收第一报文时的本地时间、所述从设备接收第二报文时的本地时间、所述主设备发送第一报文时的本地时间，以及所述主设备发送所述第二报文时的本地时间，确定所述主设备和所述从设备之间时钟频率比。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述时钟频率比、所述从设备的参考时钟频率和预设分频频率，将所述从设备的本地时钟频率同步至系统时钟频率，包括：
根据所述时钟频率比和所述从设备的本地时钟频率，确定系统时钟频率；
确定所述从设备的分频频率的校正系数；
基于所述校正系数添加至所述从设备的分频器中，并利用所述分频器将所述从设备的本地时钟频率分频至预设分频频率；
将所述从设备的预设分频频率倍频至所述系统时钟频率。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述从设备的分频频率的校正系数，包括：
获取所述从设备的参考时钟频率和预设分频频率；
根据所述参考时钟频率和所述预设分频频率，确定所述从设备的基准分频系数；
根据所述参考时钟频率和所述从设备的本地时钟频率，确定所述从设备的候补频率比例；
基于所述候补频率比例和所述基准分频系数确定候补频率系数；
基于所述基准分频系数、候补频率系数、所述参考时钟频率和所述本地时钟频率，确定所述从设备的分频频率的校正系数。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述系统时钟频率下所述从设备的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宗苗，史为平，吕焱飞，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33