车道推荐方法、装置及车载通信设备制造方法及图纸

一种车道推荐方法包括：通过车载通信技术获取目标车辆当前所在道路的车道信息；通过车载通信技术接收目标车辆的周围车辆的车辆数据；根据所述车道信息和所述车辆数据，确定周围车辆在车道中的位置；根据所述车辆数据和周围车辆在车道中的位置，确定目标车辆待选择的各个车道的行驶参数；根据所述目标车辆待选择的各个车道的行驶参数，确定目标车辆通过预定路段的通行时长，根据所确定的通行时长进行车道推荐。基于车载通信技术获取数据，可以有效的避免环境因素的干扰，提高车道推荐的准确度，有助于用户缩短拥塞时间，提升通行效率。

【技术实现步骤摘要】
车道推荐方法、装置及车载通信设备
本申请属于通信
，尤其涉及一种车道推荐方法、装置及车载通信设备。
技术介绍
随着城市车辆密度的急剧增加，车辆驾驶的拥堵问题越来越频繁。当车辆行驶在拥堵路段时，驾驶员通常会面对车道选择的问题，即如何在拥堵路段选择合适的车道，使得车辆能够高效的通过拥堵路段。为了提高驾驶员的行驶效率，通常会由车辆自身的传感器，比如激光雷达、视频摄像头等感知目标车辆周边的移动物体的运动情况，根据获得的参数计算车道的流速信息，得到较优的车道选择方案。但是，由于车辆的传感器容易受到外部条件的限制，对场景的适应能力较弱，比如大车阻挡或者暴雨、天气亮度下降等，使得传感器采集信息的能力下降，在计算车道的流速信息时，很容易因为车道推荐的准确度不高，不利于减少用户的拥塞时间，通过拥塞路段的效率不高，并且雷达设备价格通常较为昂贵，不利于推广使用。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种车道推荐方法、装置及车载通信设备，可以解决现有技术中进行车道推荐时，由于容易受到外部条件的限制，车道推荐准确度不高，不利于减少用户的拥塞时间，通过拥塞路段的效率不高，且不利于推广使用的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种车道推荐方法，所述车道推荐方法包括：通过车载通信技术获取目标车辆当前所在道路的车道信息；通过车载通信技术接收目标车辆的周围车辆的车辆数据；根据所述车道信息和所述车辆数据，确定周围车辆在车道中的位置；根据所述车辆数据和周围车辆在车道中的位置，确定目标车辆待选择的各个车道的行驶参数；根据所述目标车辆待选择的各个车道的行驶参数，确定目标车辆通过预定路段的通行时长，根据所确定的通行时长进行车道推荐。应理解，通过车载通信技术获取所述车道信息的途径，可以包括多种。比如，可以通过接收路侧单元广播的信息，从所接收的信息中解析得到目标车辆当前所在位置的车道信息。或者，也可以通过接收其它车辆发送的车辆位置和车辆行驶信息，确定目标车辆当前所在位置的车道信息。通过接收路侧单元发送的车道信息，可以获取目标车辆，即驾驶员自身所驾驶的车辆所在道路的车道数量、车道位置等；通过车载通信技术接收目标车辆的周围车辆所发送的车辆数据，可以包括车辆位置等信息，将车辆位置与车道位置融合，即可得到车辆在车道上的位置。通过车辆通信技术可以有效的避免环境因素的干扰，提高所获取的车辆数据的准确性，通过从路侧单元获取车道信息，不需要组建复杂的服务器，有利于降低车载通信设备的成本。并且根据车辆数据和周围车辆在车道中的位置，可进一步确定目标车辆待选择的各个车道的行驶参数，根据所述行驶参数，可以确定目标车辆在不同的车道通过预定路段所需要的通行时长，根据该通行时长，可以选择较小的通行时长所对应的车道，推荐给用户，从而能够更为准确的选择车道。并且不需要使用较为昂贵的雷达设备，有利于推广使用。其中，所述所述通过车载通信技术获取目标车辆当前所在道路的车道信息的步骤包括：通过车载通信技术获取目标车辆当前所在道路的车辆的位置和车辆的位置的变化信息；根据所述目标车辆所在道路的车辆的位置和所述车辆的位置的变化信息，拟合得到目标车辆前方车道信息。根据所述车辆的位置的变化信息，可以得到目标车辆当前所在道路的车辆的行驶方向，结合目标车辆自身的行驶方向，可以获取在所述道路中，与所述目标车辆的行驶方向相同的车辆。根据所述道路的车辆的位置，结合所述车辆的行驶方向，可以得到位于所述目标车辆前方的车辆。根据所述目标车辆前方的车辆的位置，可以拟合得到目标车辆前方的车道信息。所述车载通信技术为基于长期演进技术-车辆通信LTE-V的通信方式，或基于车辆专用短程通信技术DSRC的接入协议。在一种实现方式中，根据所确定的通行时长进行车道推荐的步骤包括：获取目标车辆的行驶操作指令；根据所述行驶操作指令，确定所述行驶操作指令所对应的待选车道集合；根据所述待选车道集合内的待选车道的通行耗时信息进行车道推荐。也即，可以通过汽车总线实时采集驾驶员的行驶操作指令，并根据所采集的行驶操作指令，选择对应的车道信息。比如，当检测到驾驶员打开左转灯的指令时，表示驾驶员需要向左行驶，则可以根据目标车辆周围车道中筛选出可左转的车道，并可以从所筛选出的可左转的车道寻找通过时长最少的车道推荐给驾驶员。当检测到驾驶员打开右转灯的指令时，表示驾驶员需要向右行驶，则可以根据目标车辆冉冉车道中筛选出可右转的车道，并可以从所筛选出的可右转的车道中寻找通过时长最少的车道推荐给驾驶员。在一种实现方式中，所述方法还包括：获取各车道中的车辆数据中包括的报文信息；根据所述报文信息检测各车道中车辆存在的异常信息；根据所检测到的异常信息，更新各车道的可行驶参数。为了避免选择由于车辆故障所阻塞的车道，可以通过车辆通信设备采集汽车的车况信息，根据所采集的车况信息确定车道的通行时长。其中，所述车况信息中包括的异常信息可以包括制动防抱死系统ABS异常、车身稳定控制系统异常、车辆刹车速度异常、车灯状态异常、轮胎异常、安全气囊异常、发动机异常中的一种或者多种。在一种实现方式中，所述根据所述车辆数据和周围车辆在车道中的位置，确定目标车辆待选择的各个车道的行驶参数的步骤包括：获取位于同一车道的目标车辆前方的各个车辆的行驶速度、各个车辆的前方的车辆数量、各个车辆航向与车道方向的夹角；根据各个车辆的行驶速度、前方的车辆数量以及所述夹角，确定所述车道的平均流速；以及，获取车道内的各个车辆的尺寸信息；根据各个车辆的尺寸信息，确定车道的加速度。根据同一车道中各个车辆的行驶速度、车辆在车道中的排队序列，以及车辆航向与车道方向的夹角，可以确定车道的平均流速。然后进一步计算车道的加速度，根据车辆流速和车道加速度，即可确定车道中的车辆的行驶速度。其中，所述车道的平均流速，可以根据公式确定，其中：所述V’为车道的平均流速，n为同一车道内位于目标车辆前方的车辆数量，θi为车道内的第i车辆的航向与车道方向的夹角，Vi为第i车辆的行驶速度。车道的平均流速不仅与车辆的速度有关，而且和车道中车辆的转向信息有关，当车道中转向的车辆越多，车道的平均流程越小。其中，所述车道的加速度可以通过获取同一车道内各个车辆的尺寸信息与基准尺寸的比值信息；拟定基于基准尺寸的基准加速度，结合所述比值信息，获取同一车道内的各个车辆的尺寸信息所对应的实际加速度与基准加速度的关系；根据同一车道内的各个车辆对应的实际加速度，确定目标车辆在各车道内的实际最大加速度限制。根据车辆尺寸的大小确定车辆的加速度大小，一般来说，车辆越大，加速度越小，可以根据车辆尺寸与基准尺寸的比例关系，相应的根据基准加速度调整加速度的大小。比如，车辆尺寸相对于基准尺寸每增加X％，则相对于基准加速度减少X％。在确定车道中的多个车辆的加速度后，可以根据对车道中的多个车辆的加速度进行比较，选择车道中的车辆的最小加速度，作为所述车道的加速度，也即车道中的目标车辆的加速度。在确定车道的平均流速以及车道的加速度后，进一步根据目标车辆的位置确定目标车辆通过预定路段所需要通行的距离，可以计算目标车辆通过所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道推荐方法，其特征在于，所述车道推荐方法包括：/n通过车载通信技术获取目标车辆当前所在道路的车道信息；/n通过车载通信技术接收目标车辆的周围车辆的车辆数据；/n根据所述车道信息和所述车辆数据，确定周围车辆在车道中的位置；/n根据所述车辆数据和周围车辆在车道中的位置，确定目标车辆待选择的各个车道的行驶参数；/n根据所述目标车辆待选择的各个车道的行驶参数，确定目标车辆通过预定路段的通行时长，根据所确定的通行时长进行车道推荐。/n

【技术特征摘要】
1.一种车道推荐方法，其特征在于，所述车道推荐方法包括：
通过车载通信技术获取目标车辆当前所在道路的车道信息；
通过车载通信技术接收目标车辆的周围车辆的车辆数据；
根据所述车道信息和所述车辆数据，确定周围车辆在车道中的位置；
根据所述车辆数据和周围车辆在车道中的位置，确定目标车辆待选择的各个车道的行驶参数；
根据所述目标车辆待选择的各个车道的行驶参数，确定目标车辆通过预定路段的通行时长，根据所确定的通行时长进行车道推荐。


2.根据权利要求1所述的车道推荐方法，其特征在于，所述通过车载通信技术获取目标车辆当前所在道路的车道信息的步骤包括：
通过车载通信技术获取目标车辆当前所在道路的车辆的位置和车辆的位置的变化信息；
根据所述目标车辆所在道路的车辆的位置和所述车辆的位置的变化信息，拟合得到目标车辆前方车道信息。


3.如权利要求1所述的车道推荐方法，其特征在于，根据所确定的通行时长进行车道推荐的步骤包括：
获取目标车辆的行驶操作指令；
根据所述行驶操作指令，确定所述行驶操作指令所对应的待选车道集合；
根据所述待选车道集合内的待选车道的通行耗时信息进行车道推荐。


4.根据权利要求1所述的车道推荐方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取各车道中的车辆数据中包括的报文信息；
根据所述报文信息检测各车道中车辆存在的异常信息；
根据所检测到的异常信息，更新各车道的可行驶参数。


5.根据权利要求4所述的车道推荐方法，其特征在于，所述异常信息包括制动防抱死系统ABS异常、车身稳定控制系统异常、车辆刹车速度异常、车灯状态异常、轮胎异常、安全气囊异常、发动机异常中的一种或者多种。


6.根据权利要求1所述的车道推荐方法，其特征在于，所述根据所述车辆数据和周围车辆在车道中的位置，确定目标车辆待选择的各个车道的行驶参数的步骤包括：
获取位于同一车道的目标车辆前方的各个车辆的行驶速度、各个车辆的前方的车辆数量、各个车辆航向与车道方向的夹角；
根据各个车辆的行驶速度、前方的车辆数量以及所述夹角，确定所述车道的平均流速；
以及，
获取车道内的各个车辆的尺寸信息；
根据各个车辆的尺寸信息，确定车道的加速度。


7.根据权利要求6所述的车道推荐方法，其特征在于，所述根据各个车辆的行驶速度、前方的车辆数量以及所述夹角，确定所述车道的平均流速的步骤包括：
根据公式确定所述车道的平均流速，其中：所述V’为车道的平均流速，n为同一车道内位于目标车辆前方的车辆数量，θi为车道内的第i车辆的航向与车道方向的夹角，Vi为第i车辆的行驶速度。


8.根据权利要求6所述的车道推荐方法，其特征在于，所述根据各个车辆的尺寸信息，确定车道的加速度的步骤包括：
获取同一车道内各个车辆的尺寸信息与基准尺寸的比值信息；
拟定基于基准尺寸的基准加速度，结合所述比...

【专利技术属性】
技术研发人员：张浩，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44