一种在unity中构建自动驾驶仿真测试场景的方法技术

本发明专利技术涉及一种在unity中构建自动驾驶仿真测试场景的方法，包括以下步骤：设置跟随车辆的仿真视角摄像机和逻辑视角摄像机，定义逻辑视角和仿真视角；根据预设规则，将unity中用于仿真测试的元素分成以下几类；创建仿真画面主窗口，用于显示仿真视角；同时创建次要窗口，用于显示逻辑视角。本发明专利技术通过在仿真视角摄像机以外，增加一个渲染模式为垂直投影的逻辑视角摄像机，同时在仿真画面主窗口以外，创建用于显示逻辑视角的次要窗口，在逻辑视角上显示出仿真中对应位置对应大小的元素，且没有多余无用信息干扰，可以更直观地观察仿真情况，更容易发现和排查自动驾驶系统的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种在unity中构建自动驾驶仿真测试场景的方法
本专利技术涉及一种在unity中构建自动驾驶仿真测试场景的方法，属于自动驾驶

技术介绍
在自动驾驶商业使用前，往往需要经过大量的仿真测试。目前，自动驾驶在仿真测试时，对于场景构建尚无统一标准，多采用车后跟随视角（习惯上也叫仿真视角）这一单一视角进行测试，车后跟随视角可以很方便地观察仿真时的车辆状态，虽然能够反映仿真时车辆的情况，但是仍然存在一定缺陷。比如在仿真时遇到图1所示的情况，仿真车辆前方遇到一障碍物，车后跟随视角不好判断车辆距离障碍物的准确距离，虽然也可以通过雷达或者激光判断障碍物的距离，但这种判断往往存在一定误差，而且通过这种判断也无法直观地显示仿真记录。也就是说，现有的测试场景无法更全面地观察自动驾驶仿真车辆的驾驶情况。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：提供一种可以全面地观察自动驾驶仿真的驾驶情况，从而更容易发现自动驾驶中所遇到的问题的场景构建方法。为了解决上述技术问题，本专利技术提出的技术方案是：一种在unity中构建自动驾驶仿真测试本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种在unity中构建自动驾驶仿真测试场景的方法，包括以下步骤：/n步骤一、设置跟随车辆的仿真视角摄像机，以及视角朝向为垂直向下、渲染模式为垂直投影的逻辑视角摄像机；同时，定义逻辑视角用于显示逻辑视角摄像机的渲染目标，仿真视角用于显示仿真视角摄像机的渲染目标；/n步骤二、根据预设规则，将unity中用于仿真测试的元素分成以下几类：第一类元素为不需要显示在逻辑视角、只需显示在仿真视角中的元素，第一类元素设置为只能被仿真摄相机渲染的层级；第二类元素为同时在逻辑视角和仿真视角显示为元素本体的元素，第二类元素设置为被仿真视角摄像机和逻辑视角摄像机同时渲染的层级；第三类元素为在仿真视角显示为元素本体...

【技术特征摘要】
1.一种在unity中构建自动驾驶仿真测试场景的方法，包括以下步骤：
步骤一、设置跟随车辆的仿真视角摄像机，以及视角朝向为垂直向下、渲染模式为垂直投影的逻辑视角摄像机；同时，定义逻辑视角用于显示逻辑视角摄像机的渲染目标，仿真视角用于显示仿真视角摄像机的渲染目标；
步骤二、根据预设规则，将unity中用于仿真测试的元素分成以下几类：第一类元素为不需要显示在逻辑视角、只需显示在仿真视角中的元素，第一类元素设置为只能被仿真摄相机渲染的层级；第二类元素为同时在逻辑视角和仿真视角显示为元素本体的元素，第二类元素设置为被仿真视角摄像机和逻辑视角摄像机同时渲染的层级；第三类元素为在仿真视角显示为元素本体、在逻辑视角显示为逻辑图标的元素，其中，第三类元素的元素本体设置为被仿真摄相机渲染的层级，第三类元素的逻辑图标设置为被逻辑视角摄像机同时渲染的层级；
步骤三、创建仿真画面主窗口，用于显示仿真视角；同时创建次要窗口，用于显示逻辑视角。


2.根据权利要求1所述的在unity中构...

【专利技术属性】
技术研发人员：包涵，张旸，刘洁，陈诚，
申请(专利权)人：奥特酷智能科技南京有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32