一种履带式管径重力自适应机器人底盘制造技术

本发明专利技术公开了一种履带式管径重力自适应机器人底盘。其包括支撑机构、升降机构和行走机构；支撑机构包括主支撑板；升降机构包括升降平台、升降导轨、升降杆和支撑块；升降平台和主支撑板之间通过两个平行的升降杆组连接，每个升降杆组包括两根相交的升降杆，一根升降杆的两端分别连接第一转动块、第二滚轮组的轴端，另一根升降杆的两端分别连接第二转动块、第一滚轮组的轴端；行走机构包括在支撑机构两侧对称设置的两个履带轮机构。本发明专利技术可以实现行走机构的自我调整，使得管道机器人能够适用于现有通用的管道直径，拓展其使用范围延伸其使用空间；具有较高的稳定性、实用性、安全性等特点，且造价低廉、结构简单和机动灵活性强。

【技术实现步骤摘要】
一种履带式管径重力自适应机器人底盘
本专利技术涉及移动机器人
，具体的说，涉及一种履带式管径重力自适应机器人底盘。
技术介绍
管道机器人是一种可沿细小管道内部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。现阶段管道内部行走的管道机器人大多采用轮式结构，对于轮式排水管道机器人，除了从结构设计，材料选型需要下功夫之外，主要的科学问题在于建立轮式机器人在圆管中的运动学模型，并需设计相应的控制算法，使机器人能够自主行驶作业，也能够根据姿态信息，手工操作控制其保持水平行驶作业，防止出现侧翻、卡死、驱动力不足等问题，在解决上述问题的同时往往需要投入大量的人力财力去开发相应的控制算法，且机器人行走过程中需要人工干预。如何提高管道机器人的自适应能力对其使用范围的拓展和使用空间的延伸具有重要意义。
技术实现思路
针对上述现有技术中存在的技术问题，为提高管道机器人的自适应能力，本专利技术的目的在于提供一种履带式管径重力自适应机器人底盘，其主要采用重力自适本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种履带式管径重力自适应机器人底盘，其特征在于，其包括支撑机构（100）、升降机构（200）和行走机构（300）；其中：/n支撑机构（100）包括主支撑板（101），主支撑板（101）的中间位置设置方形孔，方形孔的两侧对称设置两根导轨固定杆（104）；主支撑板（101）的两侧对称设置两根摆架（103）；/n升降机构（200）包括升降平台（201）、升降导轨（202）、第一转动块（204）、第二转动块（205）、第一滚轮组（206）、第二滚轮组（207）、连接桥（208）、升降电机（210）、升降丝杆（212）和升降杆（215）；升降平台（201）设置在支撑机构（100）上方，升降平台（20...

【技术特征摘要】
1.一种履带式管径重力自适应机器人底盘，其特征在于，其包括支撑机构（100）、升降机构（200）和行走机构（300）；其中：
支撑机构（100）包括主支撑板（101），主支撑板（101）的中间位置设置方形孔，方形孔的两侧对称设置两根导轨固定杆（104）；主支撑板（101）的两侧对称设置两根摆架（103）；
升降机构（200）包括升降平台（201）、升降导轨（202）、第一转动块（204）、第二转动块（205）、第一滚轮组（206）、第二滚轮组（207）、连接桥（208）、升降电机（210）、升降丝杆（212）和升降杆（215）；升降平台（201）设置在支撑机构（100）上方，升降平台（201）的底面四周设有若干支撑块（218），升降导轨（202）设有四根，其中两根平行设置在升降平台（201）的下侧，另外两根平行设置在支撑机构（100）的两根导轨固定杆（104）的侧面；设置在升降平台（201）下侧的两根升降导轨（202）上对称安装第二滚轮组（207），尾部设置第二转动块（205）；设置在支撑机构（100）的两根导轨固定杆（104）的侧面的两根升降导轨（202）上对称安装第一滚轮组（206），尾部设置第一转动块（204）；第一滚轮组（206）和第二滚轮组（207）中各自包括两个滚轮；升降杆（215）有四根，其中两根的一端与第一转动块（204）连接，另一端与第二滚轮组（207）的轴端连接，另外两根的一端与第二转动块（205）连接，另一端与第一滚轮组（206）的轴端连接，四根升降杆（215）被分为基于升降杆（215）的中心孔同轴的X状的两个升降杆组；两个升降杆组的中心孔之间用升降杆连接杆（217）相连；连接桥（208）呈三角结构，上部两侧与导轨固定杆（104）侧面升降导轨（202）内的第一滚轮组（206）连接，连接桥（208）下端设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：董非，方戍，王勇，刘力涛，李涛，杜灵辉，丁泽文，
申请(专利权)人：江苏丞工科技有限公司，浙江丞士机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32