摩片式全向移动工作平台制造技术

本发明专利技术公开了一种摩片式全向移动工作平台，包括平台本体、至少三个扁平状的转动体、用于驱动这些转动体各自独立转动以及改变转速和转向的驱动机构，所述这些转动体沿同一圆心周向对称均布在平台本体的底部，这些转动体各自的的转动轴线相对于所述圆心所在的垂直轴线呈倾斜设置，所述转动体包括有用于和地面接触配合的工作部件，基于这些转动体各自独立的转动控制以及所述工作部件和地面之间倾斜的摩擦接触配合以驱动所述平台沿地面全向的直线运动或转向，并能够同时对所述地面进行功能性处理。

【技术实现步骤摘要】
摩片式全向移动工作平台
本专利技术涉及一种全向移动工作平台，具体为一种摩片式全向移动工作平台。
技术介绍
多年来，以麦克纳姆轮和全向轮为基础构建的全向移动平台，以及在此基础上形成的各种全向AGV和自主全向移动机器人，在低速和狭小复杂空间的物料搬运和装配对接及巡检等领域，取得了长足发展，但是在家居和酒店等商用大理石地板的镀晶、打蜡、干洗等智能护理，和建筑地坪的摊平、收光、研磨，以及沙滩、湿地游乐平台等需要借助摩擦并充分发挥摩擦特性来完成特定目的工作领域，采用麦克纳姆轮和全向轮构建的全向平台在此方面的应用就受到了极大的限制，除了麦克纳姆轮和全向轮自身复杂且精密的结构所带来的成本居高不下的因素外，麦克纳姆轮和全向轮庞大的体型和复杂的底盘和行走系统，也都严重妨碍了其进一步的应用。一、正因为如此，目前在以上领域才不得不采用成本和体积较小的差速轮系构建各种应用平台，如现有的智能扫地、拖动、洗地机器人，以及驾驶型和遥控型的地坪收光和研磨机器人等。二、虽然近年来，市场上也先后出现了国内外一些企业制造的双盘旋转拖地擦地机器人，但究其本质，仍是利用差速原理和相对旋转的方法，实现预定方向的移动，但其工作效率和拖地效果总是有些差强人意。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的上述问题，本专利技术提供了一种利用转动体的工作部件和地面的摩擦接触配合实现整体全向运动并同时对地面进行相应的功能性处理的摩片式全向移动工作平台。为实现上述目的，本专利技术提供了一种摩片式全向移动工作平台，包括平台本体、至少三个扁平状的转动体、用于驱动这些转动体各自独立转动以及改变转速和转向的驱动机构，所述这些转动体沿同一圆心周向对称均布在平台本体的底部，这些转动体的转动轴线相对于所述圆心所在的轴线呈倾斜设置，所述转动体包括有用于和地面接触配合的工作部件，基于这些转动体各自独立的转动控制以及所述工作部件和地面之间倾斜的摩擦接触配合以驱动所述平台沿地面全向的直线运动或转向，并能够同时对所述地面进行功能性处理。本专利技术的有益效果是：通过驱动各转动体各自的独立转动，并依靠转动体的工作部件和地面的摩擦接触配合，实现平台整体的全向运动，同时工作部件还能够对地面进行相应的功能性处理。本专利技术将平台的行走功能和对地面的处理功能进行结合和利用，可应用在针对地面的擦洗、清扫和大理石打蜡护理等实用场景，从而能够创造出“没有”行走轮的新型擦地拖地和大理石打蜡护理等的全向移动智能家居等多用途智能机器人，省掉了以往类似机器人必备的独立车轮行走系统，不仅极大节省了机器人制造成本，而且极大减小了机器人的体积和空间占有量。进一步地，所述转动体包括有圆形的支撑盘，所述工作部件包括有贴附固定在支撑盘上的摩擦垫。通过上述设置，支撑盘能够对摩擦垫提供较好的支撑作用，保证摩擦垫整体形态的稳定，摩擦垫能够在平台沿地面运动的同时对地面进行例如清洁、抛光、擦洗、涂抹等处理。进一步地，所述支撑盘及摩擦垫的四周边缘上翻成圆弧面或斜面，形成边缘上翘的形状。通过上述设置，支撑盘及摩擦垫的四周边缘做成上翘形状处理，能够提高平台的越障能力。进一步地，所述转动体包括有至少三个径向向外伸出的支撑杆，这些支撑杆沿转动体的转动轴线周向均布，所述工作部件包括有至少三个与所述支撑杆对应配合安装固定的叶片。通过上述设置，叶片能够在平台沿地面运动的同时对地面（例如混凝土地面）进行例如抹平（收光）、压实等处理。进一步地，所述工作部件还包括有套装固定在这些叶片下方的磨盘。通过上述设置，在不改变原有叶片结构的基础上，通过将磨盘套装在这些叶片下方，使得所述工作部件还能够在平台沿地面运动的同时对地面（例如混凝土地面）进行例如磨平、压实等处理。在另一个优选的方案中，所述工作部件为安装固定在转动体上的磨盘，即也可以不需要通过叶片而直接将所述磨盘安装在转动体上实现安装固定，能够降低成本。进一步地，所述驱动机构包括有至少三个分别与各转动体对应驱动配合的电动机或内燃机。通过上述设置，采用电动机或内燃机作为分别控制各转动体单独运作的动力源，提高平台运动的可操作性和精准性。进一步地，所述转动体的转动轴线与所述圆心的垂直轴线之间的夹角为1.5度至30度之间。通过上述设置，采用上述角度有利于提高平台整体的行走速度，同时使所述工作部件能够尽可能的和地面相接触，提高对地面的处理效果。进一步地，所述转动体为三个或四个，转动体为三个时相邻转动体相对于所述圆心的间隔为120度，转动体为四个时相邻转动体相对于所述圆心的间隔为90度。通过上述设置，采用三个或四个转动体是较为优选的方案，有利于平台整体的成本控制、结构优化以及平台行进控制等。附图说明图1为本专利技术实施例1的结构图1；图2为本专利技术实施例1的结构图2；图3为本专利技术实施例1的主视图；图4为图3中沿A-A线的剖视图；图5为本专利技术实施例2的结构图；图6为本专利技术实施例2在装配磨盘的结构图；图7为本专利技术实施例3的主视图；图8为本专利技术实施例3的结构图；图9为图7中沿B-B线的剖视图；图10为本专利技术实施例4的结构图1；图11为本专利技术实施例4的结构图2；图12为本专利技术的工作部件、转动体以及驱动机构的第一种实施方式的装配示意图；图13为本专利技术的工作部件、转动体以及驱动机构的第二种实施方式的装配示意图1；图14为本专利技术的工作部件、转动体以及驱动机构的第二种实施方式的装配示意图2；图15为本专利技术的工作部件、转动体以及驱动机构的第三种实施方式的装配示意图；图16为本专利技术采用三个转动体的工作原理图；图17为本专利技术采用四个转动体的工作原理图。具体实施方式本专利技术摩片式全向移动工作平台的实施例1如图1-4所示：包括平台本体1、三个扁平状的转动体2、用于驱动这些转动体2各自独立转动以及改变转速和转向的驱动机构3，所述三个转动体2沿同一圆心周向对称均布在平台本体1的底部，周向相邻转动体2相对于所述圆心的间隔为120度，所述圆心优选为平台本体的中心位置点，所述三个转动体2的转动轴线x相对于所述圆心所在的垂直轴线y呈倾斜设置，每个转动体2的转动轴线x和轴线y之间均能够对应的处在同一平面上，所述转动体2包括有用于和地面接触配合的工作部件，基于这些转动体2各自独立的转动控制，以及所述工作部件和地面之间倾斜的摩擦接触配合，驱动所述平台沿地面全向的直线运动或转向，并能够同时对所述地面进行功能性处理，所述功能性处理是指依靠不同种类的工作部件和地面之间的擦拭、摩擦、抵压等动作方式实现的对地面的表面的相应功能性处理，例如针对地面的清洁、磨平、抹平（收光）、抛光、压实、涂抹、镀晶、打蜡等。在本专利技术中，所述地面包括质地相对较硬的大理石、瓷砖、木质地板、水泥/沥青路面等，也可以包括胶状/液状/粉粒状的水泥、混凝土、砂砾、滩涂、湿地等。所述驱动机构3包括有三个与各转动体2分别对应连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摩片式全向移动工作平台，其特征在于：包括平台本体、至少三个扁平状的转动体、用于驱动这些转动体各自独立转动以及改变转速和转向的驱动机构，所述这些转动体沿同一圆心周向对称均布在平台本体的底部，这些转动体的转动轴线相对于所述圆心所在的垂直轴线呈倾斜设置，所述转动体包括有用于和地面接触配合的工作部件，基于这些转动体各自独立的转动控制以及所述工作部件和地面之间倾斜的摩擦接触配合以驱动所述平台沿地面全向的直线运动或转向，并能够同时对所述地面进行功能性处理。/n

【技术特征摘要】
1.一种摩片式全向移动工作平台，其特征在于：包括平台本体、至少三个扁平状的转动体、用于驱动这些转动体各自独立转动以及改变转速和转向的驱动机构，所述这些转动体沿同一圆心周向对称均布在平台本体的底部，这些转动体的转动轴线相对于所述圆心所在的垂直轴线呈倾斜设置，所述转动体包括有用于和地面接触配合的工作部件，基于这些转动体各自独立的转动控制以及所述工作部件和地面之间倾斜的摩擦接触配合以驱动所述平台沿地面全向的直线运动或转向，并能够同时对所述地面进行功能性处理。


2.根据权利要求1所述的一种摩片式全向移动工作平台，其特征在于：所述转动体包括有圆形的支撑盘，所述工作部件包括有贴附固定在支撑盘上的摩擦垫。


3.根据权利要求2所述的一种摩片式全向移动工作平台，其特征在于：所述支撑盘及摩擦垫的四周边缘上翻成圆弧面或斜面，形成边缘上翘的形状。


4.根据权利要求1所述的一种摩片式全向移动工作平台，其特征在于：所述转动体包括有至少三个径向向外伸出的支撑杆，这些...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶华平，王佺，
申请(专利权)人：海尚集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33