【技术实现步骤摘要】
一种新型绳驱动软体手指及其使用方法
本专利技术涉及软体机器人领域，尤其涉及一种新型绳驱动软体手指及其使用方法。
技术介绍
在软体机器人领域，为了防止驱动介质泄漏所导致的驱动失效，传统的气动软体手指必须具备很高的密封性，这使得其制备工艺较为复杂。并且，以该类型手指制成的软体手不能用于表面尖锐物体的抓取操作，从而使得传统软体手指的应用范围受到限制。此外传统气动软体手指只能实现单向弯曲运动，其复位运动依靠的是手指材料自身的弹性，这使得以该类型手指制成的软体手在同等条件下所能够抓取物的体的尺寸受到限制。因此，需要一种新型软体手指来解决以上问题。为此，本专利技术提出了一种新型绳驱动软体手指及其使用方法。
技术实现思路
本专利技术提出的一种新型绳驱动软体手指及其使用方法，其目的在于解决现有技术中软体手指密封性要求所带来的制备工艺难度高、手指不能用于尖锐物体抓取以及手指不能双向主动弯曲的问题。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：本专利技术的第一方面，一种新型绳驱动软体手指，包括包覆层、骨架、...
【技术保护点】
1.一种新型绳驱动软体手指及其使用方法，其特征在于，包括包覆层、骨架、和驱动绳索；所述骨架由若干个骨架模块通过连接轴1依次串联组成，所述骨架上通过螺钉、螺母安装有基座，所述骨架两侧绳索通道内分别安装有驱动绳索，所述包覆层包覆在所述骨架上。/n
【技术特征摘要】
1.一种新型绳驱动软体手指及其使用方法，其特征在于，包括包覆层、骨架、和驱动绳索；所述骨架由若干个骨架模块通过连接轴1依次串联组成，所述骨架上通过螺钉、螺母安装有基座，所述骨架两侧绳索通道内分别安装有驱动绳索，所述包覆层包覆在所述骨架上。
2.根据权利要求1所述的一种新型绳驱动软体手指及其使用方法，其特征在于所述骨架模块由连接体和两块连接板1通过连接轴1连接而成，连接轴1与两块连接板1之间采用过盈配合、与连接体之间采用间隙配合，所述连接板1可相对连接体在同一平面内转动。
3.根据权利要求2所述的一种新型绳驱动软体手指及其使用方法，其特征在于所述连接体由两块相互平行的连接体板以及分别位于两端的两个套筒组成，所述连接体内还横向安装有绳索限位体。
4.根据权利要求3所述的一种新型绳驱动软体手指及其使用方法，其特征在于所述绳索限位体由两块相互平行的连接板2通过两个连接轴2组装而成，所述连接板2与两个连接轴2之间采用过盈配合，并且两块连接板之间留有间隙供所述驱动绳索穿插通过。
5.根据权利要求...
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