【技术实现步骤摘要】
一种机器人力反馈打磨示教装置
本专利技术涉及打磨机器人领域，具体的是一种机器人力反馈打磨示教装置。
技术介绍
目前我国人口增长趋缓，劳动力成本提高，人口红利优势已不及周边国家，传统制造加工企业生存压力不断加大的背景下，传统制造加工企业对打磨机器人的应用及需求显著提高，用于替代传统人工打磨，这在一定程度上减小了劳动力成本，缓解了企业成本压力。但是，对于要求精细化的金属零部件弧面打磨，现有打磨机器人不能精准控制打磨的力度和机器人位姿，这仍是目前打磨机器人面临的技术难点问题。
技术实现思路
为解决上述
技术介绍
中提到的不足，本专利技术的目的在于提供一种机器人力反馈打磨示教装置，该示教装置可以自动对工件上下料并精准放置在打磨区域，机器人打磨过程中可以实时对操作对象提供力反馈和视觉反馈，从而使机器人打磨装置控制系统可以更加精准的控制机器人打磨装置。本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：一种机器人力反馈打磨示教装置，包括上下料辅助装置、力感知模块、视觉检测装置和机器人打磨工作站，上下料辅助装...
【技术保护点】
1.一种机器人力反馈打磨示教装置，其特征在于，包括上下料辅助装置、力感知模块、视觉检测装置和机器人打磨工作站，所述上下料辅助装置自动抓取工件上下料；所述机器人打磨工作站产生空气负压以吸附固定工件并以恒定速度和需要旋转工件；所述力感知模块根据机器人受力情况均匀调整机器人位姿精准打磨工件；所述视觉检测装置检测工件亮度值和轮廓，以确认打磨质量是否符合要求。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人力反馈打磨示教装置，其特征在于，包括上下料辅助装置、力感知模块、视觉检测装置和机器人打磨工作站，所述上下料辅助装置自动抓取工件上下料；所述机器人打磨工作站产生空气负压以吸附固定工件并以恒定速度和需要旋转工件；所述力感知模块根据机器人受力情况均匀调整机器人位姿精准打磨工件；所述视觉检测装置检测工件亮度值和轮廓，以确认打磨质量是否符合要求。
2.根据权利要求1所述的机器人力反馈打磨示教装置，其特征在于，所述上下料辅助装置包括X轴横向运动系统、Z轴纵向运动系统、C轴旋转运动系统和抓手抓取装置，所述上下料辅助装置与自动传送装置和机器人打磨装置控制系统通信以控制完成上下料辅助装置相应动作。
3.根据权利要求1所述的机器人力反馈打磨示教装置，其特征在于，所述力感知模块包括三个多分量力传感器，三个所述多分量力传感器中心与旋转打磨装置中心连线互成120°夹角，每个多分量力传感器中心与旋转打磨装置中心距离相等。
4.根据权利要求3所述的机器人力反馈打磨示教装置，其特征在于，所述多分量力传感器应用算法计算受力值，通过计算三个多分量力传感器各受力值的平均值，根据平均值精准改变机器人位姿，并独立判断每个多分量力传感器独立受力值，根据每个多分量力传感器的受力值再次精准调节机器人位姿，以达到精准控制机器人打磨装置的目的。
5.根据权利要求4所述的机器人力反馈打磨示教装置，其特征在于，所述应用算法计算受力值的操作步骤如下：
S1、分别获取三个多分量力传感器的受力值；
S2、计算获取的多分量力传感器各受力值的平均值；
S3、计算获取的多分量力传...
【专利技术属性】
技术研发人员：余建国，帅立国，李金陵，
申请(专利权)人：中德智能制造研究院江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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