【技术实现步骤摘要】
一种多机械臂焊接机器人
本专利技术涉及工业机器人
，尤其是涉及一种多机械臂焊接机器人。
技术介绍
随着焊接机器人越来越多地投入到实际的焊接生产中，很大程度上提高了生产的质量和效率。对于一些复杂的焊接结构来说，单一机械臂机器人无法单次完成焊接，会存在一些位置达到机器人的奇异点，机械臂无法到达所焊接的位置、预定焊接路径中存在障碍物、多焊点只能依次对一个焊接点处理或者遇到死点无法继续焊接，只能采用变位机等外部辅助设施才能保证焊接继续进行下去，这样对工作效率会产生极大的影响。这时就需要多机械臂焊接机器人来完成焊接作业，多机械臂同时焊接避免了单一机械臂机器人的行程限制，很大程度上提高了效率，但是对于大量的焊接操作、复杂的焊接结构或高精度小尺度焊接条件时，为有效控制多机械臂协同工作，多机械臂之间同步控制及精确定位成为必须要解决的问题。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种多机械臂焊接机器人，包括至少两个焊接机械臂3，所述焊接机械臂3包括复数个用于带动所述焊接机械臂3运动的电机32和控制所述电机32...
【技术保护点】
1.一种多机械臂焊接机器人，包括至少两个焊接机械臂，所述焊接机械臂包括复数个用于带动所述焊接机械臂运动的电机和控制所述电机的控制器，其特征在于，还包括主控模块和同步模块，所述主控模块分别和所述至少两个焊接机械臂的控制器、所述同步模块相连，用于控制所述同步模块产生同步信号，并向所述至少两个焊接机械臂的控制器发送控制指令以控制所述至少两个焊接机械臂工作，其中所述控制指令包括触发方式、同步周期及工作指令；所述同步模块和所述至少两个焊接机械臂的控制器相连，用于产生周期为同步周期的同步信号并发送给所述至少两个焊接机械臂的控制器。/n
【技术特征摘要】
1.一种多机械臂焊接机器人，包括至少两个焊接机械臂，所述焊接机械臂包括复数个用于带动所述焊接机械臂运动的电机和控制所述电机的控制器，其特征在于，还包括主控模块和同步模块，所述主控模块分别和所述至少两个焊接机械臂的控制器、所述同步模块相连，用于控制所述同步模块产生同步信号，并向所述至少两个焊接机械臂的控制器发送控制指令以控制所述至少两个焊接机械臂工作，其中所述控制指令包括触发方式、同步周期及工作指令；所述同步模块和所述至少两个焊接机械臂的控制器相连，用于产生周期为同步周期的同步信号并发送给所述至少两个焊接机械臂的控制器。
2.根据权利要求1所述的多机械臂焊接机器人，其特征在于，所述同步模块为PWM模块，所述同步信号为PWM信号。
3.根据权利要求2所述的多机械臂焊接机器人，其特征在于，所述触发方式由起始判断和预设时延组成，所述起始判断为PWM信号上升沿触发或PWM信号下降沿触发。
4.根据权利要求2所述的多机械臂焊接机器人，其特征在于，所述焊接机械臂还包括和所述控制器相连的报警器，所述报警器用于在同步信号异常和/或控制指令异常时发出报警信号。
5.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：广州北方网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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