基于横向行走的下肢外骨骼制造技术

本申请公开了一种基于横向行走的下肢外骨骼，该基于横向行走的下肢外骨骼包括：绑缚组件，包括腰部绑缚件、左腿绑缚件和右腿绑缚件；动力组件，包括左伸缩件和右伸缩件，左伸缩件的固定端转动连接腰部绑缚件的左端，伸缩端转动连接于左腿绑缚件，左伸缩件相对腰部绑缚件和左腿绑缚件在左右方向转动；右伸缩件的固定端转动连接腰部绑缚件的右端，右伸缩件的伸缩端转动连接于右腿绑缚件，右伸缩件相对腰部绑缚件和右腿绑缚件在左右方向转动。本申请的基于横向行走的下肢外骨骼实现了横向行走辅助。

【技术实现步骤摘要】
基于横向行走的下肢外骨骼
本申请属于机器人
，特别涉及一种基于横向行走的下肢外骨骼。
技术介绍
目前，下肢功能障碍是偏瘫患者最常见的后遗症，下肢功能障碍患者恢复正常行走前景良好。现目前只存在前行方向行走的下肢外骨骼，具体通过在前行方向助力下肢功能障碍患者，以实现下肢功能障碍患者在前行方向上的助力训练，无法解决下肢功能障碍患者在左右方向行走辅助问题。
技术实现思路
本申请主要提供一种基于横向行走的下肢外骨骼，以解决现有技术中下肢功能障碍患者无法在左右方向上行走辅助问题。为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：一种基于横向行走的下肢外骨骼，所述基于横向行走的下肢外骨骼包括：绑缚组件，包括腰部绑缚件、左腿绑缚件和右腿绑缚件；动力组件，包括左伸缩件和右伸缩件，所述左伸缩件的固定端转动连接所述腰部绑缚件的左端，伸缩端转动连接于所述左腿绑缚件，所述左伸缩件相对所述腰部绑缚件和所述左腿绑缚件在左右方向转动；所述右伸缩件的固定端转动连接所述腰部绑缚件的右端，所述右伸缩件的伸缩端转动连接于所述右腿绑缚件，所述右伸缩件相对所述腰部绑缚件和所述右腿绑缚件在所述左右方向转动。根据本申请提供的一实施方式，所述动力组件还包括离合器和连接轴，所述连接轴一端通过所述离合器连接所述腰部绑缚件，另一端转动连接于伸缩件。根据本申请提供的一实施方式，所述离合器包括接合状态和分离状态，当所述离合器处于接合状态时，所述连接轴能够相对所述腰部绑缚件在前后方向转动，进而带动腿部绑缚件相对所述腰部绑缚件在所述前后方向摆动。根据本申请提供的一实施方式，当所述离合器处于分离状态时，所述连接轴一端相对所述腰部绑缚件固定，用于限制所述连接轴相对所述腰部绑缚件在所述前后方向转动，进而使所述腿部绑缚件能够相对所述腰部绑缚件在所述左右方向摆动。根据本申请提供的一实施方式，所述动力组件还包括配合件，所述配合件一端转动连接所述连接轴远离所述离合器一端，另一端转动连接所述伸缩件，用于增大所述腿部绑缚件相对所述腰部绑缚件在所述前后方向摆动的摆动范围。根据本申请提供的一实施方式，所述腿部绑缚件包括第一腿部绑缚件、第二腿部绑缚件和腿部连接件，所述第一腿部绑缚件通过所述腿部连接件连接所述第二腿部绑缚件。根据本申请提供的一实施方式，所述基于横向行走的下肢外骨骼包括第一训练状态和第二训练状态，在所述第一训练状态下，所述左伸缩件与所述右伸缩件配合以提供用户在所述左右方向行走的助力；在所述第二训练状态下，所述左伸缩件与所述右伸缩件配合以提供所述用户在所述左右方向行走的阻力。根据本申请提供的一实施方式，所述左伸缩件和/或所述右伸缩件为直线电机，在所述第二训练状态，所述直线电机用于动态调控所述用户横向行走的阻力。根据本申请提供的一实施方式，所述基于横向行走的下肢外骨骼还包括控制组件，所述控制组件与所述左伸缩件和/或所述右伸缩件电连接，用于控制所述左伸缩件和/或所述右伸缩件进行伸缩运动。根据本申请提供的一实施方式，所述基于横向行走的下肢外骨骼还包括行走状态识别组件，所述行走状态识别组件包括设置于所述腰部绑缚件和/或腿部绑缚件的传感器；所述控制组件与所述传感器电连接，用于根据所述传感器的信号控制伸缩件进行伸缩运动，以使与所述伸缩件连接的腿部绑缚件能够相对所述腰部绑缚件在所述左右方向摆动。本申请提供的一种基于横向行走的下肢外骨骼利用左伸缩件连接腰部绑缚件和左腿绑缚件，以使左伸缩件相对腰部绑缚件和左腿绑缚件在左右方向转动；利用右伸缩件连接腰部绑缚件和右腿绑缚件，以使右伸缩件相对腰部绑缚件和右腿绑缚件在左右方向转动，进而带动左绑缚件或右腿绑缚件相对腰部绑缚件在左右方向上摆动，实现横向行走辅助。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：图1是本申请提供的基于横向行走的下肢外骨骼的穿戴效果示意图；图2是图1所示的基于横向行走的下肢外骨骼的整体结构示意图；图3是图1所示的基于横向行走的下肢外骨骼的部分爆炸结构示意图；图4是本申请提供的基于横向行走的下肢外骨骼向左横向行走步态示意图；图5是本申请提供的基于横向行走的下肢外骨骼向右横向行走步态示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。请参阅图1-3，图1是本申请提供的基于横向行走的下肢外骨骼的穿戴效果示意图，图2是图1所示的基于横向行走的下肢外骨骼的整体结构示意图，图3是图1所示的基于横向行走的下肢外骨骼的部分爆炸结构示意图。本申请的基于横向行走的下肢外骨骼10适用于下肢功能障碍患者，为下肢功能障碍患者提供横向行走辅助或康复训练。本实施例的基于横向行走的下肢外骨骼10包括绑缚组件100和动力组件200。其中，绑缚组件100包括腰部绑缚件11和腿部绑缚件12。具体地，腿部绑缚件12包括左腿绑缚件121和右腿绑缚件122。腰部绑缚件11用于绑缚于下肢功能障碍患者的腰部。腿部绑缚件12用于绑缚于下肢功能障碍患者的腿部。在使用基于横向行走的下肢外骨骼10时，考虑到各个下肢功能障碍患者的腰部及腿部的尺寸大小不同。为此，本实施例的腰部绑缚件11和腿部绑缚件12设置为可调节型，方便用户根据其腰部及腿部的实际尺寸大小动态调整，从而固定住基于横向行走的下肢外骨骼10。并且，增加基于横向行走的下肢外骨骼10和用户的贴合度，利于用户横向行走。进一步地，动力组件200包括伸缩件21。具体地，伸缩件21包括左伸缩件211和右伸缩件212。其中，左伸缩件211的固定端转动连接腰部绑缚件11的左端，左伸缩件211的伸缩端转动连接于左腿绑缚件1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于横向行走的下肢外骨骼，其特征在于，所述基于横向行走的下肢外骨骼包括：/n绑缚组件，包括腰部绑缚件、左腿绑缚件和右腿绑缚件；/n动力组件，包括左伸缩件和右伸缩件，所述左伸缩件的固定端转动连接所述腰部绑缚件的左端，伸缩端转动连接于所述左腿绑缚件，所述左伸缩件相对所述腰部绑缚件和所述左腿绑缚件在左右方向转动；所述右伸缩件的固定端转动连接所述腰部绑缚件的右端，所述右伸缩件的伸缩端转动连接于所述右腿绑缚件，所述右伸缩件相对所述腰部绑缚件和所述右腿绑缚件在所述左右方向转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于横向行走的下肢外骨骼，其特征在于，所述基于横向行走的下肢外骨骼包括：
绑缚组件，包括腰部绑缚件、左腿绑缚件和右腿绑缚件；
动力组件，包括左伸缩件和右伸缩件，所述左伸缩件的固定端转动连接所述腰部绑缚件的左端，伸缩端转动连接于所述左腿绑缚件，所述左伸缩件相对所述腰部绑缚件和所述左腿绑缚件在左右方向转动；所述右伸缩件的固定端转动连接所述腰部绑缚件的右端，所述右伸缩件的伸缩端转动连接于所述右腿绑缚件，所述右伸缩件相对所述腰部绑缚件和所述右腿绑缚件在所述左右方向转动。


2.根据权利要求1所述的基于横向行走的下肢外骨骼，其特征在于，所述动力组件还包括离合器和连接轴，所述连接轴一端通过所述离合器连接所述腰部绑缚件，另一端转动连接于伸缩件。


3.根据权利要求2所述的基于横向行走的下肢外骨骼，其特征在于，所述离合器包括接合状态和分离状态，当所述离合器处于接合状态时，所述连接轴能够相对所述腰部绑缚件在前后方向转动，进而带动腿部绑缚件相对所述腰部绑缚件在所述前后方向摆动。


4.根据权利要求3所述的基于横向行走的下肢外骨骼，其特征在于，当所述离合器处于分离状态时，所述连接轴一端相对所述腰部绑缚件固定，用于限制所述连接轴相对所述腰部绑缚件在所述前后方向转动，进而使所述腿部绑缚件能够相对所述腰部绑缚件在所述左右方向摆动。


5.根据权利要求4所述的基于横向行走的下肢外骨骼，其特征在于，所述动力组件还包括配合件，所述配合件一端转动连接所述连接轴远离所述离合器一端，另一端转动连接所述伸缩件，用于增大所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴新宇，曹武警，陈春杰，张哲文，王大帅，方涛，陈灵星，刘静帅，何勇，李金科，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44