一种可穿戴下肢康复外骨骼控制方法技术

本发明专利技术公开了一种可穿戴下肢康复外骨骼控制方法，采用包括被动控制模式和主动控制模式，在被动模式中，通过获取相应身高的左右髋关节角度、左右膝关节角度的步态数据，通过中央处理器的处理下，并将此信号传递至电机模组，驱动下肢康复外骨骼根据对应的步态数据完成患者被动运动；主动控制模式是需要先采集患者各个动作的肌电信号，并将此信号放大及滤波处理，建立各个动作的肌电信号作为已知的康复训练的动作意图库，对滤波后的肌电信号进行动作与肌电信号的一一映射，并根据患者身高获取的步态数据的数据；通过中央处理器把膝关节和髋关节的步态数据进行转化。旨在解决现有可穿戴下肢康复外骨骼机器人康复训练模式单一，患者参主动性差的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种可穿戴下肢康复外骨骼控制方法
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种可穿戴下肢康复外骨骼控制方法。
技术介绍
目前，全球由于骨关节病、退行性改变、脑瘫等疾病或外伤导致的肢体失能或半失能人群达到1.28亿人，并每年以4%递增。我国肢体失能患者有2500万人，其中下肢失能患者大约有1500万左右。随着老龄人口激增、脑血管疾病高发等因素，下肢失能人群正在迅速扩大。下肢康复训练是针对该类疾病患者步行康复治疗的重要手段之一，已有大量的临床研究证实了其有效性。传统的人工手动的下肢康复训练状态通常是将下肢康复装置悬挂在活动踏板上，并需要两名或以上康复师维护患者身体平衡。这种手动辅助下肢康复训练，训练时间短，训练效率低，工作强度大；训练效果与治疗师或康复师的技术和经验密切相关；忽略了被治疗者的主动运动意图，缺乏治疗信息的反馈，导致患者参与治疗的主动性不够。目前我国康复训练研发康复机器人来替代人工治疗师或康复师，但这些康复机器人为被动控制方法，只能根据设定的步态驱动各个关节的电机从而实现下肢康复外骨骼带动患者被动运动，很难达到理想的康复训本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可穿戴下肢康复外骨骼控制方法，其特征在于，包括被动控制模式和主动控制模式，/n其中，被动控制模式包括如下步骤：/nB1: 根据患者身高获取相应的左右髋关节角度、左右膝关节角度的步态数据，并将获取的步态数据传递至中央处理器；/nB2: 通过中央处理器把获取的左右髋关节角度、左右膝关节角度通过USBCAN设备实时发送给下肢康复外骨骼各个关节所对应的电机模组；/nB3: 电机模组根据接收到的指令驱动所述下肢康复外骨骼根据对应的步态数据完成患者被动控制模式的康复训练；/n主动控制模式包括如下步骤：/nZ1:患者康复训练前先采集患者各个动作的肌电信号，对各个动作的肌电信号进行放大及滤波器处理；/...

【技术特征摘要】
1.一种可穿戴下肢康复外骨骼控制方法，其特征在于，包括被动控制模式和主动控制模式，
其中，被动控制模式包括如下步骤：
B1:根据患者身高获取相应的左右髋关节角度、左右膝关节角度的步态数据，并将获取的步态数据传递至中央处理器；
B2:通过中央处理器把获取的左右髋关节角度、左右膝关节角度通过USBCAN设备实时发送给下肢康复外骨骼各个关节所对应的电机模组；
B3:电机模组根据接收到的指令驱动所述下肢康复外骨骼根据对应的步态数据完成患者被动控制模式的康复训练；
主动控制模式包括如下步骤：
Z1:患者康复训练前先采集患者各个动作的肌电信号，对各个动作的肌电信号进行放大及滤波器处理；
Z2:把滤波处理后的各个动作的肌电信号存储在肌电采集设备中作为已知的康复训练的动作意图库；
Z3:在患者康复训练的过程中，实时采集患者的肌电信号，通过肌电采集装置对经滤波器处理后的肌电信号进行动作与肌电信号的一一映射；通过肌电采集装置中输出的动作意图对应的膝关节和髋关节的步态数据，并根据患者身高获取步骤Z2中动作意图库中所对应的膝关节和髋关节的步态数据；
Z4:通过中央处理器把获取此时刻的左右髋关节角度、左右膝关节角度通过USBCAN设备实时发送给下肢康复外骨骼各个关节所对应的电机模组中...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨建伟，李正茂，柴亚珂，
申请(专利权)人：深圳沃立康生物医疗有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44