一种可用于单孔手术机器人的受限连续体制造技术

本发明专利技术公开了一种可用于单孔手术机器人的受限连续体，解决了现有技术中手术机器人工作空间受限的问题，具有保证机器人工作空间，避免与其他器械干涉的有益效果，具体方案如下：一种可用于单孔手术机器人的受限连续体，包括至少两段，每一段均包括多块依次活动连接的结构体，其中一段柔性臂的端部与固定台固连，每一段柔性臂内部各有一组驱动线穿过，每一组驱动线与相应段的结构体连接，通过驱动线动作带动柔性臂动作；驱动机构，与至少一组驱动线连接用于带动至少一段柔性臂动作；紧线机构，与靠近固定台的至少一段柔性臂内的驱动线连接以用于带动靠近固定台处相应段柔性臂的动作。

【技术实现步骤摘要】
一种可用于单孔手术机器人的受限连续体
本专利技术涉及医疗器械领域，尤其是一种可用于单孔手术机器人的受限连续体。
技术介绍
本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。医生对患者进行手术的过程中，手术机器人的使用越来越广泛。手术机器人效率高，切口小，操作稳定，普通常规手术则很难满足这些要求。由于传统的手术机器人由刚性关节连杆组成，运动灵活性差，空间占比大，无法自由灵活地在人体自然腔道或微创切口中进行手术操作，具有良好弯曲能力的连续型手术机器人成为一个重要的研究方向。由于人体自然腔道或微创切口内部狭小且结构复杂，传统的刚性连杆执行器在空间中的运动能力有限，很难有效地进入患者目标病灶，难以满足手术机器人系统在狭小非线性环境中实施手术操作的可能。传统的手术机器人由于无法展开足够的操作空间，也容易出现工作时器械之间相互干扰无法正常展开和相互碰撞现象，且传统的手术机器人系统需要采用多段连续体或串联复杂的刚性结构，结构复杂，增大了手术机器人的体积，不利于微型化。因此，专利技术人发现，传统手术机器人系统操本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可用于单孔手术机器人的受限连续体，其特征在于，包括：/n柔性臂，包括至少两段，相邻两段柔性臂连接，每一段均包括多块依次活动连接的结构体，其中一段柔性臂的端部与固定台固连，每一段柔性臂内部各有一组驱动线穿过，每一组驱动线与相应段的结构体连接，通过驱动线动作带动柔性臂动作；/n驱动机构，与至少一组驱动线连接用于带动至少一段柔性臂动作；/n紧线机构，与靠近固定台的至少一段柔性臂内的驱动线连接以用于带动靠近固定台处相应段柔性臂的动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种可用于单孔手术机器人的受限连续体，其特征在于，包括：
柔性臂，包括至少两段，相邻两段柔性臂连接，每一段均包括多块依次活动连接的结构体，其中一段柔性臂的端部与固定台固连，每一段柔性臂内部各有一组驱动线穿过，每一组驱动线与相应段的结构体连接，通过驱动线动作带动柔性臂动作；
驱动机构，与至少一组驱动线连接用于带动至少一段柔性臂动作；
紧线机构，与靠近固定台的至少一段柔性臂内的驱动线连接以用于带动靠近固定台处相应段柔性臂的动作。


2.根据权利要求1所述的一种可用于单孔手术机器人的受限连续体，其特征在于，还包括进给机构，进给机构同所述驱动机构连接以带动所述柔性臂实现直线运动；
所述固定台与驱动机构的固定端固连，所述紧线机构部分通过进给机构的固定端支撑。


3.根据权利要求1所述的一种可用于单孔手术机器人的受限连续体，其特征在于，所述柔性臂包括连接的两段，其中一段柔性臂的一端通过连接管与所述固定台连接；
所述驱动机构同第一组驱动线连接，所述紧线机构同第二组驱动线连接，两组驱动线均依次穿过固定台和连接管，第一组驱动线中各驱动线穿过靠近连接管的一段柔性臂后与柔性臂的另一段连接。


4.根据权利要求3所述的一种可用于单孔手术机器人的受限连续体，其特征在于，所述驱动机构包括若干直线推动机构，各直线推动机构与所述第一组驱动线中其中一条驱动线连接。


5.根据权利要求4所述的一种可用于单孔手术机器人的受限连续体，其特征在于，所述第一组驱动线中各驱动线的一端与紧线旋钮连接，另一端依次绕过若干导向轮连接到所述的柔性臂；
紧线旋钮固定于底板，底板用于支撑所述的直线推动机构。


6.根据权利要求4所述的一种可用于单孔手术机器人的受限连续体，其特征在于，所述第一组驱动线中...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜付鑫，曾汉，张钢，魏礼艳，丰潇迪，宋锐，李贻斌，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：山东;37