一种气流振动式设施作物自动授粉装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种气流振动式设施作物自动授粉装置及方法，气流振动式设施作物自动授粉装置包括移动底盘、定位识别装置、气动装置及控制装置；移动底盘上设有授粉机械臂；定位识别装置用于对设施作物上待授粉的花朵进行识别与定位；气动装置包括气动喷头，气动喷头设于授粉机械臂的执行末端；控制装置分别与移动底盘、授粉机械臂、定位识别装置及气动装置通讯连接。本发明专利技术便捷地实现了对雌雄同花的设施作物的精准化授粉，不仅提高了对设施作物的花朵授粉的适用性和可控性，还提高了授粉作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种气流振动式设施作物自动授粉装置及方法
本专利技术涉及设施农业
，尤其涉及一种气流振动式设施作物自动授粉装置及方法。
技术介绍
随着智能农业的不断发展，智能机器人与农业生产相结合将进一步推动精准农业发展的步伐，是未来农业发展的必要需求。目前，设施温室的人工劳动力需求仍然占比很高，随着人口老龄化和社会劳动力的短缺，设施农业智能作业机器人代替人工劳动力成为必然趋势，这不仅会大大地降低劳动力输出，还比人工操作更加智能化和精准化，有效地提高农产品生产效率和产品质量。在温室生产中，存在大量的雌雄同花的设施作物，例如：番茄、茄子、辣椒等，这类设施作物可在自然栽培环境中，通过自然风、昆虫等媒介完成自花授粉过程。然而，在设施栽培过程中，由于温室的密闭性、缺乏自然风和昆虫的活动，设施作物常常会出现授粉不良，并造成落花、落果、畸形果等现象。例如：对于设施作物中常见的设施番茄，设施番茄种植常用的授粉方式包括熊蜂授粉、点施激素授粉、振动棒授粉等，熊蜂授粉依靠熊蜂随机对花朵授粉，熊蜂寿命较短，且授粉存在偶然性和不确定性，存在设施番茄的果实成熟期推本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种气流振动式设施作物自动授粉装置，其特征在于，包括：/n移动底盘，所述移动底盘上设有授粉机械臂；/n定位识别装置，用于对设施作物上待授粉的花朵进行识别与定位；/n气动装置，包括气动喷头，所述气动喷头设于所述授粉机械臂的执行末端；/n控制装置，分别与所述移动底盘、所述授粉机械臂、所述定位识别装置及所述气动装置通讯连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种气流振动式设施作物自动授粉装置，其特征在于，包括：
移动底盘，所述移动底盘上设有授粉机械臂；
定位识别装置，用于对设施作物上待授粉的花朵进行识别与定位；
气动装置，包括气动喷头，所述气动喷头设于所述授粉机械臂的执行末端；
控制装置，分别与所述移动底盘、所述授粉机械臂、所述定位识别装置及所述气动装置通讯连接。


2.根据权利要求1所述的气流振动式设施作物自动授粉装置，其特征在于，所述定位识别装置包括相机支架、旋转平台及3D相机；
所述相机支架的底端与所述移动底盘连接，所述旋转平台设于所述相机支架的顶端；所述3D相机设于所述旋转平台上，并用于获取所述设施作物的RGB图像与点云图像；
所述旋转平台及所述3D相机分别与所述控制装置通讯连接。


3.根据权利要求1所述的气流振动式设施作物自动授粉装置，其特征在于，所述气动装置还包括气阀与气泵；
所述气泵的出气端通过所述气阀与所述气动喷头连通；所述控制装置分别与所述气泵及所述气阀通讯连接。


4.根据权利要求1所述的气流振动式设施作物自动授粉装置，其特征在于，所述授粉机械臂包括电动升降杆或多自由度机械臂；
所述控制装置包括工控机、显示器及驱动器；所述定位识别装置、所述显示器分别与所述工控机通讯连接，所述工控机与所述驱动器通讯连接，所述驱动器分别与所述移动底盘、所述授粉机械臂及所述气动装置通讯连接。


5.根据权利要求1至4任一所述的气流振动式设施作物自动授粉装置，其特征在于，所述移动底盘包括底盘框架与行走机构；
所述行走机构设于所述底盘框架的底部；所述行走机构包括轨道轮组件与陆地轮组件，所述轨道轮组件用于沿温室内的轨道行走，所述陆地轮组件用于沿所述温室内的路面行走。


6.根据权利要求5所述的气流振动式设施作物自动授粉装置，其特征在于，所述移动底盘上设有导航装置；
所述导航装置包括二维码读码器与激光雷达；所述二维码读码器设于所述底盘框架的底部，并用于读取所述轨道上的二维码标识；所述激光雷达设于所述底盘框架上，并位于所述底盘框架靠近所述移动底盘的行进方向的前端。


7.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：林森，郭文忠，徐凡，李银坤，王少磊，周波，姜凯，陈红，陈菲，
申请(专利权)人：北京农业智能装备技术研究中心，
类型：发明
国别省市：北京;11