【技术实现步骤摘要】
基于视觉定位的GIS管道自动对接装置
本技术涉及管道对接施工领域,尤其涉及基于视觉定位的GIS管道自动对接装置。
技术介绍
传统的GIS管道对接为起重机将管道节吊起,工作人员通过观察,并口头传达给起重机驾驶员实现粗调,再由多名工人合力将管道节推到合适安装的位置进行安装,起重机驾驶员对地面及以下的部分存在视觉盲区,且需要数名工人参与,协作对接,浪费人力,工作人员与驾驶员口头沟通存在信息偏差,对接工作效率低,施工现场情况复杂,对施工人员的安全保障差。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题和提出的技术任务是对现有技术方案进行完善与改进,提供基于视觉定位的GIS管道自动对接装置,以提升管道对接的作业效率为目的。为此,本技术采取以下技术方案。基于视觉定位的GIS管道自动对接装置,包括用于与起重机的吊臂前端连接固定的装置安装架、用于空间多自由度调整的对接机构、用于使对接机构保持竖直向下的平衡机构、用于抓取对接管道的夹取机构、用于调整夹取机构位姿的回转机构、用于采集目标管道与对接管道的相对空间位姿的视觉定位装置、用于实现系统控制的控制装置,所述的平衡机构连接于装置安装架的下面,所述的回转机构连接于平衡机构的下面,所述的对接机构设于回转机构的下面,所述的夹取机构设于对接机构的下面,视觉定位装置用于设置在对接管道上,其视觉感应方向为目标管道,所述的平衡机构、对接机构、夹取机构、回转机构、视觉定位装置均连接到控制装置。在控制装置的控制下,该装置可方便地通过夹取机构实现对对接管道的夹取,通过平衡机构实现竖向角度的精 ...
【技术保护点】
1.基于视觉定位的GIS管道自动对接装置,其特征在于:包括用于与起重机的吊臂(1)前端连接固定的装置安装架(2)、用于空间多自由度调整的对接机构(4)、用于使对接机构(4)保持竖直向下的平衡机构(3)、用于抓取对接管道(7)的夹取机构(5)、用于调整夹取机构(5)位姿的回转机构(9)、用于采集目标管道(8)与对接管道(7)的相对空间位姿的视觉定位装置(6)、用于实现系统控制的控制装置,所述的平衡机构(3)连接于装置安装架(2)的下面,所述的回转机构(9)连接于平衡机构(3)的下面,所述的对接机构(4)设于回转机构(9)的下面,所述的夹取机构(5)设于对接机构(4)的下面,视觉定位装置(6)用于设置在对接管道(7)上,其视觉感应方向为目标管道(8),所述的平衡机构(3)、对接机构(4)、夹取机构(5)、回转机构(9)、视觉定位装置(6)均连接到控制装置。/n
【技术特征摘要】
1.基于视觉定位的GIS管道自动对接装置,其特征在于:包括用于与起重机的吊臂(1)前端连接固定的装置安装架(2)、用于空间多自由度调整的对接机构(4)、用于使对接机构(4)保持竖直向下的平衡机构(3)、用于抓取对接管道(7)的夹取机构(5)、用于调整夹取机构(5)位姿的回转机构(9)、用于采集目标管道(8)与对接管道(7)的相对空间位姿的视觉定位装置(6)、用于实现系统控制的控制装置,所述的平衡机构(3)连接于装置安装架(2)的下面,所述的回转机构(9)连接于平衡机构(3)的下面,所述的对接机构(4)设于回转机构(9)的下面,所述的夹取机构(5)设于对接机构(4)的下面,视觉定位装置(6)用于设置在对接管道(7)上,其视觉感应方向为目标管道(8),所述的平衡机构(3)、对接机构(4)、夹取机构(5)、回转机构(9)、视觉定位装置(6)均连接到控制装置。
2.根据权利要求1所述的基于视觉定位的GIS管道自动对接装置,其特征在于:所述的平衡机构(3)包括回转机构连接座(301)、设于回转机构连接座(301)上面的承重架(302)和设于承重架(302)上的平衡油缸(303),所述的承重架(302)的上端与装置安装架(2)之间可转动连接,所述的平衡油缸(303)的伸出端和固定端分别可转动地连接于承重架(302)和装置安装架(2)上,以驱动承重架(302)竖向围绕承重架(302)的上端旋转。
3.根据权利要求1所述的基于视觉定位的GIS管道自动对接装置,其特征在于:所述的回转机构(9)包括回转支撑台(901)、电机(903)和减速机(902),
所述的回转支撑台(901)连接固定于平衡机构(3)下面,所述的电机(903)和减速机(902)的组合体连接固定于回转支撑台(901)上,所述的回转支撑台(901)与对接机构(4)的上部可水平转动连接,所述的减速机(902)与对接机构(4)连接传动以驱动对接机构(4)水平旋转。
4.根据权利要求1所述的基于视觉定位的GIS管道自动对接装置,其特征在于:所述的对接机构(4)包括对接机构回转座(401)、夹取机构连接座(402)和多个位姿调节油缸(403),所述的位姿调节油缸(403)的上端通过球铰结构与对接机构回转座(401)所设的上固定块(404)连接,所述的位姿调节油缸(403)的下端通过球铰结构与夹取机构...
【专利技术属性】
技术研发人员:张弓,刘提,雷东,谭小兵,钱佳琪,魏强,吴震,陶文华,李伯明,潘国跃,杨晓君,仇思凯,叶晓帅,李京,
申请(专利权)人:国网浙江省电力有限公司,国网浙江省电力有限公司建设分公司,浙江省送变电工程有限公司,杭州国辰正域科技有限公司,
类型:新型
国别省市:浙江;33
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