【技术实现步骤摘要】
多用途的GIS管道自动对接装置
本技术涉及管道对接施工领域,尤其涉及多用途的GIS管道自动对接装置。
技术介绍
传统的GIS管道对接为起重机将管道节吊起,工作人员通过观察,并口头传达给起重机驾驶员实现粗调,再由多名工人合力将管道节推到合适安装的位置进行安装,起重机驾驶员对地面及以下的部分存在视觉盲区,且需要数名工人参与,协作对接,浪费人力,工作人员与驾驶员口头沟通存在信息偏差,对接工作效率低,施工现场情况复杂,对施工人员的安全保障差,针对不同起重设备,如起重机、叉车、堆高车等,由于吊挂结构的不同,操作方法和吊挂连接架结构也不同。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题和提出的技术任务是对现有技术方案进行完善与改进,提供多用途的GIS管道自动对接装置,以实现不同起重设备的连接,提升管道对接的作业效率为目的。为此,本技术采取以下技术方案。多用途的GIS管道自动对接装置,包括用于与不同起重设备连接的可选配的专用安装架、与可选配的专用安装架连接的安装接口板、用于空间多自由度调整的对接机构、用于使对接机构保持竖直向下的平衡机构、用于抓取对接管道的夹取机构、用于调整夹取机构位姿的回转机构、用于采集目标管道与对接管道的相对空间位姿的视觉定位装置、用于实现系统控制的控制装置,所述的平衡机构设置于专用安装架上,所述的回转机构通过安装接口板与专用安装架连接,所述的对接机构设于回转机构的下面,所述的夹取机构设于对接机构的下面,视觉定位装置用于设置在对接管道上,其视觉感应方向为目标管道,所述的平衡机构、对接机构、夹取机 ...
【技术保护点】
1.多用途的GIS管道自动对接装置,其特征在于:包括用于与不同起重设备(1)连接的可选配的专用安装架(2)、与可选配的专用安装架(2)连接的安装接口板(11)、用于空间多自由度调整的对接机构(4)、用于使对接机构(4)保持竖直向下的平衡机构(3)、用于抓取对接管道(7)的夹取机构(5)、用于调整夹取机构(5)位姿的回转机构(9)、用于采集目标管道(8)与对接管道(7)的相对空间位姿的视觉定位装置(6)、用于实现系统控制的控制装置,所述的平衡机构(3)设置于专用安装架(2)上,所述的回转机构(9)通过安装接口板(11)与专用安装架(2)连接,所述的对接机构(4)设于回转机构(9)的下面,所述的夹取机构(5)设于对接机构(4)的下面,视觉定位装置(6)用于设置在对接管道(7)上,其视觉感应方向为目标管道(8),所述的平衡机构(3)、对接机构(4)、夹取机构(5)、回转机构(9)、视觉定位装置(6)均连接到控制装置。/n
【技术特征摘要】
1.多用途的GIS管道自动对接装置,其特征在于:包括用于与不同起重设备(1)连接的可选配的专用安装架(2)、与可选配的专用安装架(2)连接的安装接口板(11)、用于空间多自由度调整的对接机构(4)、用于使对接机构(4)保持竖直向下的平衡机构(3)、用于抓取对接管道(7)的夹取机构(5)、用于调整夹取机构(5)位姿的回转机构(9)、用于采集目标管道(8)与对接管道(7)的相对空间位姿的视觉定位装置(6)、用于实现系统控制的控制装置,所述的平衡机构(3)设置于专用安装架(2)上,所述的回转机构(9)通过安装接口板(11)与专用安装架(2)连接,所述的对接机构(4)设于回转机构(9)的下面,所述的夹取机构(5)设于对接机构(4)的下面,视觉定位装置(6)用于设置在对接管道(7)上,其视觉感应方向为目标管道(8),所述的平衡机构(3)、对接机构(4)、夹取机构(5)、回转机构(9)、视觉定位装置(6)均连接到控制装置。
2.根据权利要求1所述的多用途的GIS管道自动对接装置,其特征在于:所述的专用安装架(2)包括与安装接口板(11)连接的接口连接板(201)、设于接口连接板(201)上面的承重架(202)、设于承重架(202)上端与承重架(202)可转动连接的起重设备(1)连接架,所述的平衡机构(3)包括设于承重架(202)上的平衡油缸(301),所述的平衡油缸(301)的伸出端和固定端分别可转动地连接于承重架(202)和起重设备(1)连接架(203)上,以驱动承重架(202)竖向围绕承重架(202)的上端旋转。
3.根据权利要求1所述的多用途的GIS管道自动对接装置,其特征在于:所述的回转机构(9)包括回转支撑台(901)、电机(903)和减速机(902),所述的回转支撑台(901)连接固定于安装接口板(11)下面,所述的电机(903)和减速机(902)的组合体连接固定于回转支撑台(901)上,所述的回转支撑台(901)与对接机构(4)的上部可水平转动连接,所述的减速机(902)与对接机构(4)连接传动以驱动对接机构(4)水平旋转。
4.根据权利要求1所述的多用途的GIS管道自动对接装置,其特征在于:所述的对接机构(4)包括对接机构回转座(401)、夹取机构连接座(402)和多个位姿调节油缸(403),所述的位姿调...
【专利技术属性】
技术研发人员:蔡勇,茅宏巍,朱雷鹤,刘提,雷东,陈展红,赵磊,魏强,陶文华,李伯明,潘国跃,杨晓君,仇思凯,叶晓帅,李京,
申请(专利权)人:国网浙江省电力有限公司,国网浙江省电力有限公司建设分公司,浙江省送变电工程有限公司,杭州国辰正域科技有限公司,
类型:新型
国别省市:浙江;33
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