实现包覆抓取小颗粒物体的气动软体机器人系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种实现包覆抓取小颗粒物体的气动软体机器人系统，包括第一结构(111)和第二结构(112)；所述第一结构(111)和所述第二结构(112)均有两个，组成一个包围结构；第一结构(111)的外轮廓为等腰倒三角形，且外表面设置有凸起的第一空腔气囊(1)、第二空腔气囊(2)、第三空腔气囊(4)、充气孔(5)以及尖嘴气囊(3)；所述第二结构(112)为等腰梯形，且外表面设置有凸起的第四空腔气囊(10)、充气孔(11)、第五空腔气囊(7)、第六空腔气囊(8)以及尖嘴气囊(9)；设计新颖的包覆抓取的气动软体机器人，可以完美地包覆抓取小颗粒物体，提高抓取效率。

【技术实现步骤摘要】
实现包覆抓取小颗粒物体的气动软体机器人系统
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种实现包覆抓取小颗粒物体的气动软体机器人系统。
技术介绍
软体机器人目前已成为机器人领域研究的热点。相较于传统的刚性机器人，软体机器人采用硅橡胶等柔性材料制成，具有柔软、自由度大、易变形等优点，使其得以适应不同形状的对象，不会损坏柔软易碎的对象，且软体机器人驱动方式安全、环保，往往采用气压驱动，通过对其设计合理的机械结构，充气后即可产生相应的机械形变。基于上述优点，软体机器人受到全世界科研机构和学者们的广泛关注。然而目前气动软体机器人的应用对象比较单一。在抓取类机器人中，以往的研究大多针对具有一定体积和重量的的柔软易碎物品进行抓取；而对小颗粒物体的抓取研究却很少有人涉及。例如：这就造成了在抓取一堆瓜子、一堆玉米粒时，软体机器人的抓取效率低下、抓取稳定性低的问题。经文献检索发现，申请号为201711261042.0的中国技术专利申请公开了一种指间带弹性蹼结构的软体机械手，该装置通过4根软体手指与固定手掌连接，相邻软体手指之间均由弹性噗连接。尽管该技术的目的在于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种实现包覆抓取小颗粒物体的气动软体机器人系统，其特征在于，包括第一结构(111)和第二结构(112)；所述第一结构(111)和所述第二结构(112)均有两个，组成一个包围结构；/n所述第一结构(111)的外轮廓为等腰倒三角形，且外表面设置有凸起的第一空腔气囊(1)、第二空腔气囊(2)、第三空腔气囊(4)以及尖嘴气囊(3)，且第一结构(111)的底边中心位置处设置有充气孔(5)，用于为所述第一结构(111)充气；所述第一结构(111)的两个底角均为切角；/n第一空腔气囊(1)有两个，分别对称设置于第一结构(111)的两个切角，并分别与等腰倒三角形的对应腰平行；充气孔(5)设置于第一结构(1...

【技术特征摘要】
1.一种实现包覆抓取小颗粒物体的气动软体机器人系统，其特征在于，包括第一结构(111)和第二结构(112)；所述第一结构(111)和所述第二结构(112)均有两个，组成一个包围结构；
所述第一结构(111)的外轮廓为等腰倒三角形，且外表面设置有凸起的第一空腔气囊(1)、第二空腔气囊(2)、第三空腔气囊(4)以及尖嘴气囊(3)，且第一结构(111)的底边中心位置处设置有充气孔(5)，用于为所述第一结构(111)充气；所述第一结构(111)的两个底角均为切角；
第一空腔气囊(1)有两个，分别对称设置于第一结构(111)的两个切角，并分别与等腰倒三角形的对应腰平行；充气孔(5)设置于第一结构(111)的底边中心位置；第三空腔气囊(4)设置于等腰倒三角形中轴线两侧，且垂直于底边；第二空腔气囊(2)分布于第三空腔气囊(4)的下端，且与第三空腔气囊(4)垂直；所述第二空腔气囊(2)和尖嘴气囊(3)呈阶梯形状，越靠近顶角空腔越小；
所述第二结构(112)为等腰梯形，且外表面设置有凸起的第四空腔气囊(10)、第五空腔气囊(7)、第六空腔气囊(8)以及尖嘴气囊(9)；第二结构(112)的底边中心位置处设置有充气孔(11)用于为第二结构(112)充气，所述第五空腔气囊(7)有两个，且对称分布于等腰梯形结构对应的两条腰，充气孔(11)设置于等腰梯形的上底中间位置；第四空腔气囊(10)垂直于等腰梯形的上底，第六空腔气囊(8)设置于第四空腔气囊(10)的底端，且与等腰梯形上底平行；在所述第二结构(112)的下底边设置尖嘴气囊(9)。

【专利技术属性】
技术研发人员：盖龄杰，宗小峰，刘德华，李德胜，
申请(专利权)人：中国地质大学武汉，
类型：新型
国别省市：湖北;42