一种可调式柔性抓取机械手制造技术

本发明专利技术提出了一种可调式柔性抓取机械手，机械手主要是由步进电机、柔性夹爪、固定板等构成，通过对物体的检测，两个旋转柔性夹爪通过步进电机自动调整旋转角度，从而通过不同的工作模式抓取不同形状的物体；柔性夹爪利用扩充式气囊实现仿形性柔性夹取；机械手通过神经网络建立了反馈调节的方法；因此提供了一种可调式柔性抓取机械手，该机械手具有很强的仿形性，可以根据使用要求增加为三个旋转柔性夹爪活动，模块化程度高拆装方便，对自动化组装设备技术的发展具有重要意义。

【技术实现步骤摘要】
一种可调式柔性抓取机械手
本专利技术涉及自动化组装设备
，具体为一种可调式柔性抓取机械手。
技术介绍
随着科学技术的发展，分拣机械装置呈现多元化发展，在工厂、医疗等领域均发挥着重要作用，由于大多数机械手适用工况单一、通用性差，在分拣过程中机械手夹取力难以灵活调节，抓取过程中会对物体造成损伤，为了机械手在抓取过程中尽可能的减少对物体的伤害，提供一种可调式柔性抓取机械手，对自动化组装设备技术的发展具有重要意义。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供一种可调式柔性抓取机械手。可调式柔性抓取机械手，主要包括：步进电机(1)、联轴器(2)、轴承(3)、旋转柔性夹爪(4)、固定柔性夹爪(5)、连接板(6)、步进电机固定板(7)、夹爪固定板(9)以及各板之间的连接柱(8)组成。优选的，柔性夹爪主要由关节一、关节二和开合气囊(405)构成；关节一主要由腔体(401)、气囊进气管(402)、夹取气囊(403)、开合气囊管(404)构成；关节二主要由夹指(406)、柔性软体(407)构成。>优选的，机械手采用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可调式柔性抓取机械手，其特征在于：所述的机械手采用三指夹爪的形式，包括旋转柔性夹爪(4)和固定柔性夹爪(5)，旋转柔性夹爪(4)与固定柔性夹爪(5)主要区别在于固定端不同，其它功能与结构均相同；柔性夹爪主要由关节一、关节二和开合气囊(405)构成，关节一主要由腔体(401)、夹取气囊管(402)、夹取气囊(403)、开合气囊管(404)构成，关节二主要由夹指(406)、柔性软体(407)构成；固定柔性夹爪(5)直接固定在夹爪固定板上(9)；两个旋转柔性夹爪(4)与轴承(3)相配合，轴承(3)固定在夹爪固定板(9)上；旋转柔性夹爪(4)通过联轴器(2)与步进电机(1)连接，从而通过步进电...

【技术特征摘要】
1.一种可调式柔性抓取机械手，其特征在于：所述的机械手采用三指夹爪的形式，包括旋转柔性夹爪(4)和固定柔性夹爪(5)，旋转柔性夹爪(4)与固定柔性夹爪(5)主要区别在于固定端不同，其它功能与结构均相同；柔性夹爪主要由关节一、关节二和开合气囊(405)构成，关节一主要由腔体(401)、夹取气囊管(402)、夹取气囊(403)、开合气囊管(404)构成，关节二主要由夹指(406)、柔性软体(407)构成；固定柔性夹爪(5)直接固定在夹爪固定板上(9)；两个旋转柔性夹爪(4)与轴承(3)相配合，轴承(3)固定在夹爪固定板(9)上；旋转柔性夹爪(4)通过联轴器(2)与步进电机(1)连接，从而通过步进电机(1)的调节使机械手具有多工作模式，步进电机(1)固定在电机固定板(7)上。


2.根据权利要求1所述的多工作模式，其特征在于：两个旋转柔性夹爪(4)通过步进电机(1)调整旋转角度，从而实现多种工作模式，实施一：三个柔性夹爪的中心面夹角为120°，适用于抓取球体、椭球体或其它不规则物体；实施二：两个旋转柔性夹爪(4)分别旋转到面对面的形式，固定柔性夹爪(5)的中心面分别与旋转柔性夹爪(4)的中心面垂直，适用于抓取块状、较短的杆状物体；实施三：两个旋转柔性夹爪(4)采取与固定柔性夹爪(5)面对面的形式，固定柔性夹爪(5)的中心面分别与旋转柔性夹爪(4)的中心面平行，适用于抓取较长的杆状物体。


3....

【专利技术属性】
技术研发人员：郑威强，付子强，张立萍，郭壮，袁亮，何丽，张三林，李飞，崔志豪，
申请(专利权)人：新疆大学，
类型：发明
国别省市：新疆;65