机械臂夹具制造技术

本申请涉及一种机械臂夹具，其包括主体、卡爪、传动件、第一驱动组件以及第二驱动组件；主体用于连接至多关节机械手；卡爪滑动连接于主体，且滑动方向垂直主体的长度方向；卡爪沿主体的周向间隔设有四个；且相邻两个卡爪的滑动方向相互垂直；传动件设于四个，并与卡爪一一对应；第一驱动组件驱动一对卡爪同步移动；第二驱动组件驱动另一对卡爪同步移动。夹取工件时，第一驱动组件使得一组相对的两个卡爪抵接至矩形工件的两端，第二驱动组件使得另一组相对的两个卡爪抵接至矩形工件的另两端；则四个卡爪均夹紧矩形工件，提高对矩形工件夹持的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
机械臂夹具
本申请涉及工业机器人的领域，尤其是涉及一种机械臂夹具。
技术介绍
工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置。通常，机械手配备有气动卡盘，以便于夹取工件；并依据工件的具体形状，配置相适配的卡盘。如：采用三爪卡盘夹持正三角形工件或正六边形工件；采用四爪卡盘夹持矩形工件；三爪卡盘或四爪卡盘均可用于夹持圆形工件。针对上述中的相关技术，专利技术人认为采用四爪卡盘夹持矩形工件时，四个卡爪同步靠近或远离工件，且四个卡爪的运动距离相等；而待加工的矩形工件常常存在不规整的情况，则导致一对相对移动的两个卡爪抵紧工件，而另一对相对移动的两个卡爪与工件之间仍存在间隙，导致夹持不稳。
技术实现思路
为了提高对矩形工件夹持的稳定性，本申请提供一种机械臂夹具。本申请提供的一种机械臂夹具，采用如下的技术方案：一种机械臂夹具，包括主体、卡爪、传动件、第一驱动组件以及第二驱动组件；所述主体用于连接至多关节机械手；所述卡爪滑动连接于主体，且滑动方向垂直主体的长度方向；所述卡爪沿主体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂夹具，其特征在于：包括主体（1）、卡爪（2）、传动件（31）、第一驱动组件（32）以及第二驱动组件（33）；/n所述主体（1）用于连接至多关节机械手；/n所述卡爪（2）滑动连接于主体（1），且滑动方向垂直主体（1）的长度方向；所述卡爪（2）沿主体（1）的周向间隔设有四个；且相邻两个所述卡爪（2）的滑动方向相互垂直；/n所述传动件（31）设于四个，并与卡爪（2）一一对应；所述传动件（31）转动连接主体（1），且所述传动件（31）的转动轴线、对应于该传动件（31）的卡爪（2）的滑动方向和主体（1）的长度方向，三者之间两两垂直；所述传动件（31）的外周滚动抵接卡爪（2）；/n所述第一驱...

【技术特征摘要】
1.一种机械臂夹具，其特征在于：包括主体（1）、卡爪（2）、传动件（31）、第一驱动组件（32）以及第二驱动组件（33）；
所述主体（1）用于连接至多关节机械手；
所述卡爪（2）滑动连接于主体（1），且滑动方向垂直主体（1）的长度方向；所述卡爪（2）沿主体（1）的周向间隔设有四个；且相邻两个所述卡爪（2）的滑动方向相互垂直；
所述传动件（31）设于四个，并与卡爪（2）一一对应；所述传动件（31）转动连接主体（1），且所述传动件（31）的转动轴线、对应于该传动件（31）的卡爪（2）的滑动方向和主体（1）的长度方向，三者之间两两垂直；所述传动件（31）的外周滚动抵接卡爪（2）；
所述第一驱动组件（32）包括滑动连接于主体（1）的第一驱动杆（321），且滑动方向平行主体（1）的长度方向；所述第一驱动杆（321）滚动抵接一对转动轴线平行的传动件（31）的外周；
所述第二驱动组件（33）包括滑动连接于主体（1）的第二驱动杆（331），且滑动方向平行主体（1）的长度方向；所述第二驱动杆（331）滚动抵接另一对转动轴线平行的传动件（31）的外周。


2.根据权利要求1所述的机械臂夹具，其特征在于：所述传动件（31）包括基圆（311）、主动臂（312）以及从动臂（313）；
所述基圆（311）绕自身轴线转动连接主体（1）；
所述主动臂（312）设于基圆（311）的外周，并沿基圆（311）的径向延伸；
所述从动臂（313）设于基圆（311）的外周，并沿基圆（311）的径向延伸；
所述第一驱动杆（321）以及所述第二驱动杆（331）均设有驱动槽（34），所述驱动槽（34）用于供主动臂（312）嵌设；
所述卡爪（2）设有从动槽（212），所述从动槽（212）用于供从动臂（313）嵌设。


3.根据权利要求2所述的机械臂夹具，其特征在于：每个所述传动件（31）还包括两个抵接部（314），两个抵接部（314）分别连接于所述主动臂（312）...

【专利技术属性】
技术研发人员：金灿灿，罗国章，
申请(专利权)人：浙江京速机床附件有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33