一种激光雷达校准装置和方法制造方法及图纸

本说明书实施例提供一种激光雷达校准装置和方法。所述装置包括：载台，用于承载待校准激光雷达；相机阵列，用于获取所述待校准激光雷达发射的激光束在测量空间中的第一光斑成像；其中，所述相机阵列包括分别覆盖所述测量空间的不同视场的一个或多个相机，每个相机用于获取对应视场内的图像；控制模块，用于基于所述第一光斑成像在相应相机获取的图像中的像素坐标，以及所述测量空间的扫描点的像素坐标与出射角的标定关系，确定所述激光束的实际出射角。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达校准装置和方法
本说明书涉及激光
，特别涉及一种激光雷达校准装置和方法。
技术介绍
激光雷达通过向目标范围或物体发射激光和接收物体的反射光，探测目标范围内的环境和对象的位置(如，距离和角度)、运动状态(如，速度、振动和姿态)和形状等特征。由于机械部件的设计、制造等各环节可能存在误差，导致激光雷达自身可能会带有一定的误差。激光雷达存在误差，可能会导致探测物体时，获得的物体数据或信息存在偏差。因此，期望提供一种激光雷达的校准装置和方法。
技术实现思路
本说明书的一个方面提供一种激光雷达校准装置。所述装置包括：载台，用于承载待校准激光雷达；相机阵列，用于获取所述待校准激光雷达发射的激光束在测量空间中的第一光斑成像；其中，所述相机阵列包括分别覆盖所述测量空间的不同视场的一个或多个相机，每个相机用于获取对应视场内的图像；控制模块，用于基于所述第一光斑成像在相应相机获取的图像中的像素坐标，以及所述测量空间的扫描点的像素坐标与出射角的标定关系，确定所述激光束的实际出射角。在一些实施例中，所述载台包括多自由本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光雷达校准装置，所述装置包括：/n载台，用于承载待校准激光雷达；/n相机阵列，用于获取所述待校准激光雷达发射的激光束在测量空间中的第一光斑成像；其中，所述相机阵列包括分别覆盖所述测量空间的不同视场的一个或多个相机，每个相机用于获取对应视场内的图像；/n控制模块，用于基于所述第一光斑成像在相应相机获取的图像中的像素坐标，以及所述测量空间的扫描点的像素坐标与出射角的标定关系，确定所述激光束的实际出射角。/n

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达校准装置，所述装置包括：
载台，用于承载待校准激光雷达；
相机阵列，用于获取所述待校准激光雷达发射的激光束在测量空间中的第一光斑成像；其中，所述相机阵列包括分别覆盖所述测量空间的不同视场的一个或多个相机，每个相机用于获取对应视场内的图像；
控制模块，用于基于所述第一光斑成像在相应相机获取的图像中的像素坐标，以及所述测量空间的扫描点的像素坐标与出射角的标定关系，确定所述激光束的实际出射角。


2.根据权利要求1所述的装置，所述载台包括多自由度旋转载台，所述标定关系通过以下方式获得：
将标准光源放置于所述载台上以替代所述待校准激光雷达；
控制所述载台旋转，以通过所述相机阵列获取所述标准光源在所述测量空间中不同扫描点处的第二光斑成像，同时记录所述不同扫描点对应的所述载台的旋转角以作为所述标准光源的出射角；
将所述不同扫描点处第二光斑成像在相应相机获得的图像中的像素坐标以及所述载台的旋转角的对应关系，作为所述测量空间的扫描点的像素坐标与出射角的标定关系。


3.根据权利要求2所述的装置，所述旋转角包括方位角和俯仰角；
当所述标准光源放置于所述载台上，且所述载台的方位角和俯仰角均为0时，所述标准光源的光束的方位角和俯仰角也为0；
当所述待校准激光雷达放置于所述载台上时，所述载台的方位角和俯仰角均固定为0。


4.根据权利要求2所述的装置，为了基于所述第一光斑成像在相应相机获取的图像中的像素坐标，以及所述测量空间的扫描点的像素坐标与出射角的标定关系，确定所述激光束的实际出射角，所述控制模块还用于：
基于所述第一光斑成像在相应相机获得的图像中的像素坐标确定所述第一光斑成像所在的网格矩阵，所述网格矩阵的最小单位由彼此相邻的四个扫描点组成；
将所述网格矩阵中的至少三个扫描点作为所述第一光斑成像的邻近扫描点；
从所述标定关系中获取各邻近扫描点的像素坐标以及对应的出射角；
基于各邻近扫描点的像素坐标、出射角以及所述第一光斑成像在相应相机获得的图像中的像素坐标确定所述激光束的实际出射角。


5.根据权利要求1所述的装置，还包括成像屏，用于接收标准光源或所述待校准激光雷达发射的激光束以形成光斑，所述测量空间形成于所述成像屏上。


6.一种激光雷达校准方法，所述方法包括：
获取测量空间的扫描点的像素坐标与出射角的标定关系；
通过放置于载台上的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张泉，王超，孔令凯，
申请(专利权)人：北京航迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11