一种确定激光雷达的安装姿态的方法和装置制造方法及图纸

一种确定激光雷达的安装姿态的方法和装置，包括：获取激光雷达的各激光头在初始姿态下旋转一周时产生的初始激光射线；响应于所述激光雷达的目标姿态的设置，对所述激光雷达的各激光头的初始激光射线进行平移和旋转，得到所述各激光头在所述目标姿态下产生的目标激光射线；获取所述目标激光射线与设定平面的交点，以得到所述激光雷达以所述目标姿态在所述设定平面产生的点云密度；通过所述点云密度来确定所述目标姿态是否是合适的安装姿态。通过上述方案,能够更准确地确定激光雷达的安装姿态。

【技术实现步骤摘要】
一种确定激光雷达的安装姿态的方法和装置
本专利技术涉及计算机应用
，尤其涉及一种确定激光雷达的安装姿态的方法和装置。
技术介绍
在地图数据采集时，现有的高精地图采集车要使用各类传感器采集相应的数据，所述传感器包括惯导设备(即惯性导航设备)和激光雷达等，其中，惯导设备输出车辆行驶的轨迹，激光雷达使用高速激光在车辆行驶过程对道路环境进行扫描测量，获得道路环境的点云数据。高精地图采集车开始工作之前，一项重要的工作是标定激光雷达的安装姿态，包括安装位置和安装角度，以保证激光雷达扫描得到的点云密度符合要求。现有技术中，通过人工改变采集车上安装的激光雷达的安装姿态，并记录激光雷达在不同安装姿态下产生的点云数据，进而寻找最佳安装姿态，由于这种方式需要人工参与，一般人工会进行有限次数的姿态改变尝试，这会导致人工标定的最佳安装姿态可能并非是实际最佳，同时也存在效率不高的问题。因此，需要一种能够快速、准确地确定激光雷达的安装姿态的方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种确定激光雷达的安装姿态的方法和装置，能够快速获取激光雷本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种确定激光雷达的安装姿态的方法，其中，所述方法包括：/n获取激光雷达的各激光头在初始姿态下旋转一周时产生的初始激光射线；/n响应于所述激光雷达的目标姿态的设置，对所述激光雷达的各激光头的初始激光射线进行平移和旋转，得到所述各激光头在所述目标姿态下产生的目标激光射线；/n获取所述目标激光射线与设定平面的交点，以得到所述激光雷达以所述目标姿态在所述设定平面产生的点云密度，通过点云密度确定所述目标姿态是否是合适的安装姿态。/n

【技术特征摘要】
1.一种确定激光雷达的安装姿态的方法，其中，所述方法包括：
获取激光雷达的各激光头在初始姿态下旋转一周时产生的初始激光射线；
响应于所述激光雷达的目标姿态的设置，对所述激光雷达的各激光头的初始激光射线进行平移和旋转，得到所述各激光头在所述目标姿态下产生的目标激光射线；
获取所述目标激光射线与设定平面的交点，以得到所述激光雷达以所述目标姿态在所述设定平面产生的点云密度，通过点云密度确定所述目标姿态是否是合适的安装姿态。


2.如权利要求1所述的方法，其中，所述获取激光雷达的各激光头在初始姿态下旋转一周时产生的初始激光射线，包括：
根据所述各激光头旋转一周产生的激光射线中的每个点的方位角和各激光头的俯仰角计算所述各激光头旋转一周产生的激光射线中的每个点的三维坐标；
根据所述各激光头旋转一周产生的激光射线中的每个点的三维坐标，获得各激光头在其俯仰角下旋转一周时产生的初始激光射线。


3.如权利要求2所述的方法，其中，所述各激光头旋转一周产生的激光射线中的每个点的方位角通过下述方式获得：
使用各激光头的发射频率和旋转频率计算各激光头旋转一周产生的激光射线中的点的数量；
基于所述各激光头旋转一周产生的激光射线中的点的数量计算各激光头旋转一周产生的激光射线中的每个点的方位角。


4.如权利要求1－3之一所述的方法，其中，所述对激光雷达的各激光头的初始激光射线进行平移和旋转，得到所述各激光头在所述目标姿态下产生的目标激光射线，包括：
获得所述目标姿态下的所述激光雷达相对于车辆坐标系的关系矩阵；
使用所述关系矩阵对所述激光雷达的各激光头的初始激光射线进行平移和旋转，得到所述各激光头在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈岳，贾双成，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：开曼群岛;KY