一种防摇摆控制方法及行车技术

本发明专利技术提供一种防摇摆控制方法及行车，该防摇摆控制方法包括：启动大车或小车，确定启动加速度脉冲A

【技术实现步骤摘要】
一种防摇摆控制方法及行车
本专利技术涉及行车控制
，尤其涉及一种防摇摆控制方法及行车。
技术介绍
行车是重要的物流运输装备，目前在人工手动操作行车用吊具，比如：抓斗吊或者电磁吊，搬运物料过程中，吊重均会出现摇摆的现象，导致工作效率低，并存在一定的安全隐患。目前，市场比较普遍使用的摇摆技术是电子式的开环防摇摆技术，其侧重于对行车设备中大车或小车的驱动变频器上的控制算法的优化设计，但对其中的控制要素的测算多数采用间接计算或输入给定的方式，比如实际摆长、实际摆角等。而行车在实际工程中的偏摆是一综合引发的过程，不仅包括吊重时的自身摆动，同时也包括由外界干扰造成的摆动多种因素造成，故通过间接计算或开环给定量确定防摇摆的控制要素的数值，难以针对实际工况具体控制，导致防摇摆控制不精准、工作效率低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种防摇摆控制方法及行车，以解决行车在运行过程，防摇摆方法为开环控制，控制精度低、工作效率低的问题。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种防摇摆控制方法，用于控制行车的吊钩在加速阶段和匀速阶段的摇摆，所述行车包括防摇摆控制器、大车和传动连接于所述大车的小车，所述吊钩传动连接于所述小车，所述大车和所述小车上均设置有摆角传感器，所述防摇控制器给所述大车或所述小车施加防摇加速度脉冲A，其包括如下步骤：S100、依据启动加速度a0启动所述大车或所述小车，所述防摇摆控制器依据所述启动加速度a0确定启动加速度脉冲A0和驱动防摇加速度脉冲A1；>S200、依据所述启动加速度脉冲A0计算所述吊钩的理论驱动摆角θ1；S300、所述摆角传感器测量所述吊钩的第一实际摆角θ2，依据所述理论驱动摆角θ1和所述第一实际摆角θ2计算扰动摆角θ3；S400、判断所述扰动摆角θ3是否大于最小扰动摆角，若否，则进行S500，若是，则依次进行S610、S620和S630；S500、所述防摇摆控制器依据所述防摇加速度脉冲A控制所述大车或所述小车的驱动电机工作，其中A＝A1；S620、所述防摇摆控制器依据所述防摇加速度脉冲A控制所述大车或所述小车的驱动电机工作，其中A＝A1；S620、所述防摇摆控制器依据所述扰动摆角θ3计算第一扰动防摇加速度脉冲A2；S630、所述防摇摆控制器依据所述防摇加速度脉冲A控制所述大车或所述小车的驱动电机工作，其中A＝A2；S700、所述大车或所述小车进入匀速阶段，所述摆角传感器测量第二实际摆角θ4，判断所述第二实际摆角θ4是否大于所述最小扰动摆角，若是，则进行S800；S800、依据所述第二实际摆角θ4计算第二扰动防摇加速度脉冲A3；S900、所述防摇摆控制器依据所述防摇加速度脉冲A控制所述大车或所述小车的驱动电机工作，其中A＝A3；S1000、重复S700至S900。作为优选，所述小车上设置有卷筒，所述吊钩和所述卷筒通过吊绳传动连接，所述卷筒上设置有用于监测所述吊绳的测量绳长l1的传感器，依据计算所述吊钩在加速阶段的第一摆动周期T1，其中：T1为第一摆动周期，s；l1为测量绳长，m；g为重力加速度，N/Kg。作为优选，依据计算所述驱动防摇加速度脉冲A1，施加所述启动加速度脉冲A0和施加所述驱动防摇加速度脉冲A1在时序上相差KT1+T1/2，其中：T1为第一摆动周期，s；ζ1为第一阻尼系数，ζ1的取值范围为0～1；ω1为第一频率，rad/s；K为大于等于零的正整数。作为优选，步骤S610具体包括以下步骤：S621、依据a1＝l1θ″3+gθ3计算第一扰动加速度a1；S622、依据所述第一扰动加速度a1确定第一扰动加速度脉冲A4和所述第一扰动防摇加速度脉冲A2；其中：l1为测量绳长，m；θ3为第一扰动摆角；g为重力加速度，N/Kg；θ″3为第一扰动摆角的二阶导数。作为优选，依据计算所述第一扰动防摇加速度脉冲A2，施加所述第一扰动加速度脉冲A4和施加所述第一扰动防摇加速度脉冲A2在时序上相差KT1+T1/2，其中：T1为第一摆动周期，s；ζ1为第一阻尼系数，ζ1的取值范围为0～1；ω1为第一频率，rad/s；K为大于等于零的正整数。作为优选，步骤S800具体包括：S810、依据所述第二实际摆角θ4确定所述吊钩的第二摆动周期T2；S820、依据计算实际绳长l2；S830、依据所述实际绳长l2计算第二扰动加速度a2；S840、依据所述第二扰动加速度a2确定第二扰动加速度脉冲A5和所述第二扰动防摇加速度脉冲A3；其中：T2为第二摆动周期，s；l2为实际绳长，m；g为重力加速度，N/Kg。作为优选，依据计算所述第二扰动防摇加速度脉冲A3，施加所述第二扰动加速度脉冲A5和施加所述第二扰动防摇加速度脉冲A3在时序上相差NT2+T2/2，其中：T2为第二摆动周期，s；ζ2为第二阻尼系数，ζ2的取值范围为0～1；ω2为第二频率，rad/s；N为大于等于零的正整数。作为优选，依据a2＝l2θ″4+gθ4计算所述第二扰动加速度a2，其中：l2为实际绳长，m；θ4为第二实际摆角；g为重力加速度，N/Kg；θ″4为第二实际摆角的二阶导数。作为优选，所述S500具体包括以下步骤：所述防摇摆控制器将所述驱动防摇加速度脉冲A1转换为电信号，并发送至所述大车或所述小车上的变频器，所述变频器控制所述大车或所述小车的驱动电机工作。一种行车，其采用上述的防摇摆控制方法。本专利技术的有益效果：本专利技术的目的在于提供一种防摇摆控制方法及行车，用于控制行车的吊钩在加速阶段和匀速阶段的摇摆，行车包括防摇摆控制器、大车和传动连接于大车的小车，吊钩传动连接于小车，大车和小车上均设置有摆角传感器，防摇控制器给大车或小车施加防摇加速度脉冲A，其包括如下步骤：依据启动加速度a0启动大车或小车，防摇摆控制器依据启动加速度a0确定启动加速度脉冲A0，由A0确定驱动防摇加速度脉冲A1；依据启动加速度脉冲A0计算吊钩的理论驱动摆角θ1；摆角传感器测量吊钩的第一实际摆角θ2，依据理论驱动摆角θ1和第一实际摆角θ2计算扰动摆角θ3；判断扰动摆角θ3是否大于最小扰动摆角，若否，则防摇摆控制器依据防摇加速度脉冲A＝A1控制大车或小车的驱动电机工作；若是，防摇摆控制器依据防摇加速度脉冲A＝A1控制大车或小车的驱动电机工作，防摇摆控制器依据扰动摆角θ3计算第一扰动加速度脉冲A4，由第一扰动加速度脉冲A4确定第一扰动防摇加速度脉冲A2，防摇摆控制器依据防摇加速度脉冲A＝A2控制大车或小车的驱动电机工作；大车或小车进入匀速阶段，摆角传感器测量第二实际摆角θ3，判断第二实际摆角θ3是否大于最小扰动摆角，若是，则依据第二实际摆角θ3计算第二扰动加速度脉冲A5，由第二扰动加速度脉冲A5确定第二扰动防摇加速度脉冲A3；防摇摆控制器依据防摇加速度脉冲A＝A3控制大车或小车的驱动电机工作；并重复进行匀速阶段的工作步骤。该防摇摆控制方法，相对于现有技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防摇摆控制方法，用于控制行车的吊钩在加速阶段和匀速阶段的摇摆，所述行车包括防摇摆控制器、大车和传动连接于所述大车的小车，所述吊钩传动连接于所述小车，所述大车和所述小车上均设置有摆角传感器，所述防摇控制器给所述大车或所述小车施加防摇加速度脉冲A，其特征在于，包括如下步骤：/nS100、依据启动加速度a

【技术特征摘要】
1.一种防摇摆控制方法，用于控制行车的吊钩在加速阶段和匀速阶段的摇摆，所述行车包括防摇摆控制器、大车和传动连接于所述大车的小车，所述吊钩传动连接于所述小车，所述大车和所述小车上均设置有摆角传感器，所述防摇控制器给所述大车或所述小车施加防摇加速度脉冲A，其特征在于，包括如下步骤：
S100、依据启动加速度a0启动所述大车或所述小车，所述防摇摆控制器依据所述启动加速度a0确定启动加速度脉冲A0和驱动防摇加速度脉冲A1；
S200、依据所述启动加速度脉冲A0计算所述吊钩的理论驱动摆角θ1；
S300、所述摆角传感器测量所述吊钩的第一实际摆角θ2，依据所述理论驱动摆角θ1和所述第一实际摆角θ2计算扰动摆角θ3；
S400、判断所述扰动摆角θ3是否大于最小扰动摆角，若否，则进行S500，若是，则依次进行S610、S620和S630；
S500、所述防摇摆控制器依据所述防摇加速度脉冲A控制所述大车或所述小车的驱动电机工作，其中A＝A1；
S610、所述防摇摆控制器依据所述防摇加速度脉冲A控制所述大车或所述小车的驱动电机工作，其中A＝A1；
S620、所述防摇摆控制器依据所述扰动摆角θ3计算第一扰动防摇加速度脉冲A2；
S630、所述防摇摆控制器依据所述防摇加速度脉冲A控制所述大车或所述小车的驱动电机工作，其中A＝A2；
S700、所述大车或所述小车进入匀速阶段，所述摆角传感器测量第二实际摆角θ4，判断所述第二实际摆角θ4是否大于所述最小扰动摆角，若是，则进行S800；
S800、依据所述第二实际摆角θ4计算第二扰动防摇加速度脉冲A3；
S900、所述防摇摆控制器依据所述防摇加速度脉冲A控制所述大车或所述小车的驱动电机工作，其中A＝A3；
S1000、重复S700至S900。


2.根据权利要求1所述的防摇摆控制方法，其特征在于，所述小车上设置有卷筒，所述吊钩和所述卷筒通过吊绳传动连接，所述卷筒上设置有用于监测所述吊绳的测量绳长l1的传感器，依据计算所述吊钩在加速阶段的第一摆动周期T1，其中：T1为第一摆动周期，s；l1为测量绳长，m；g为重力加速度，N/Kg。


3.根据权利要求2所述的防摇摆控制方法，其特征在于，依据计算所述驱动防摇加速度脉冲A1，施加所述启动加速度脉冲A0和施加所述驱动防摇加速度脉冲A1在时序上相差KT1+T1/2，其中：T1为第一摆动周期，s；ζ1为第一阻尼系数，ζ1的取值范围为0～1；ω1为第一频率...

【专利技术属性】
技术研发人员：李杰，兰江松，林文舵，常雪琦，张猛，张程，
申请(专利权)人：法兰泰克重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32